自移动设备以及防撞装置制造方法及图纸

本申请提供一种自移动设备以及防撞装置。自移动设备包括整机、防撞板和连接组件。防撞板，设置于至少部分整机的外侧围，连接组件包括间隔设置的至少两个弹性件，弹性件包括第一连接部、弹性部和第二连接部，弹性部设置于第一连接部和第二连接部之间，沿竖直方向，弹性件的第一连接部与整机连接，弹性件的第二连接部与防撞板连接，其中，至少两个弹性件的连接部的弹性系数不同。本申请的自移动设备可以解决机体运行故障的问题。决机体运行故障的问题。决机体运行故障的问题。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备以及防撞装置


[0001]本申请涉及自移动设备
，具体涉及一种自移动设备以及防撞装置。

技术介绍

[0002]自移动设备可以是智能机器人。例如自移动割草机、除雪机、清洁机器人、服务机器人。割草机是一种用于修剪草坪、植被的机械工具，可以用于减轻园艺工作人员的工作负担。割草机在草坪上工作时，有时会碰撞到石头、墙壁等障碍物。割草机与障碍物发生碰撞容易导致割草机机体损伤或者破坏草地的现象。
[0003]相关技术中，割草机的机体边缘通常设置有防撞条。防撞条可以是一种硅橡胶等柔性材料以用于抵抗障碍物碰撞机体的碰撞力。防撞条内可以对应设置有传感器，以感应障碍物位置，从而主机可以根据传感器传递的信息对机体下达前进、转向或者后退等运行指令。
[0004]然而，现有的防撞条对碰撞力感应能力有限。当割草机受到碰撞后防撞条不能及时感应或者判断错误，容易导致机体接收运行指令不及时甚至错误，从而导致机体持续与障碍物碰撞而损坏的现象。此外，机体维持原运行指令而持续受到障碍物阻挡还容易导致机体原地持续进行割草作业而损伤草地的现象。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种自移动设备以及防撞装置，可以解决自移动设备运行故障的问题。
[0006]一方面，本申请提供一种自移动设备，其包括：
[0007]整机；
[0008]防撞板，设置于至少部分所述整机的外侧围；
[0009]连接组件，包括间隔设置的至少两个弹性件，所述弹性件包括第一连接部、弹性部和第二连接部，所述弹性部设置于所述第一连接部和所述第二连接部之间，沿竖直方向，所述弹性件的所述第一连接部与所述整机连接，所述弹性件的所述第二连接部与所述防撞板连接；
[0010]其中，至少两个所述弹性件的所述连接部的弹性系数不同。
[0011]本申请提供的自移动设备，可以通过调节多个弹性件的弹性系数不等以使弹性件产生的弹性形变可以相接近甚至相同，并且整机受到不同方向障碍物的碰撞后产生的碰撞响应力也可以相接近或者相同。当整机遇到障碍物时，若发生弹性形变的多个弹性件的弹性形变量相等，主机可以下达正确的运行指令，并且整机的碰撞响应力也接近，整机可以正确响应运行指令，从而可以降低整机故障的可能性，有利于提高割草机防撞感应的灵敏性。
[0012]根据本申请的一个实施例，所述连接组件包括第一弹性件和第二弹性件，所述第一弹性件包括第一弹性部，所述第二弹性件包括第二弹性部，沿所述整机的前进方向，所述第一弹性件位于所述第二弹性件面向所述自移动设备的前端的一侧，所述第一弹性部的弹
性系数小于或等于所述第二弹性部的弹性系数。
[0013]根据本申请的一个实施例，所述第一弹性部的横截面面积小于或等于所述第二弹性部的横截面面积，所述横截面垂直于所述竖直方向；和/或，
[0014]所述第一弹性部的硬度小于或等于所述第二弹性部的硬度。
[0015]根据本申请的一个实施例，所述第一弹性部或所述第二弹性部的横截面形状为圆形。
[0016]根据本申请的一个实施例，沿所述整机的前进方向，所述防撞板设置在所述整机的前部和侧部，所述第一弹性件连接于所述防撞板和所述整机的前部之间，所述第二弹性件连接于所述防撞板和所述整机的侧部之间。
[0017]根据本申请的一个实施例，所述连接组件还包括第一锁固构件，所述第一连接部通过所述第一锁固构件与所述整机连接；和/或，
[0018]所述连接组件还包括第二锁固构件，所述第二连接部通过所述第二锁固构件与所述防撞板连接。
[0019]根据本申请的一个实施例，所述第一锁固构件包括第一锁固件和第二锁固件，所述第二锁固构件包括第三锁固件和第四锁固件，所述第一连接部与所述第一锁固件连接，所述第二连接部与所述第三锁固件连接；
[0020]其中，所述第一锁固件与所述第二锁固件锁合以连接所述第一连接部和所述整机，所述第三锁固件与所述第四锁固件锁合以连接所述第二连接部和所述防撞板。
[0021]根据本申请的一个实施例，所述第一锁固件与第一连接部为一体结构；和/或，
[0022]所述第三锁固件与所述第二连接部为一体结构。
[0023]根据本申请的一个实施例，所述整机设有第一连接板，所述防撞板设有第二连接板，沿所述竖直方向，所述第一连接板与所述第二连接板相对设置，所述弹性件的所述第一锁固件与所述第一连接板相连，所述弹性件的所述第三锁固件与所述第二连接板相连。
[0024]根据本申请的一个实施例，所述自移动设备还包括主机和传感装置，所述主机设置于所述整机，所述防撞板和所述整机的至少一者上设置有所述传感装置；
[0025]其中，所述传感装置检测所述弹性件产生的弹性形变，并将数据信息传递至所述主机，所述主机对所述整机下达运行指令。
[0026]根据本申请的一个实施例，所述自移动设备为割草机。
[0027]第二方面，本申请提供的一种防撞装置，安装于自移动设备的整机，其包括：
[0028]防撞板，设置于至少部分所述整机的外侧围；
[0029]连接组件，包括间隔设置的至少两个弹性件，所述弹性件包括第一连接部、弹性部和第二连接部，所述弹性部设置于所述第一连接部和所述第二连接部之间，沿竖直方向，所述弹性件的所述第一连接部与所述整机连接，所述弹性件的所述第二连接部与所述防撞板连接；
[0030]其中，至少两个所述弹性件的所述连接部的弹性系数不同。
[0031]除了上面所描述的本专利技术实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本专利技术实施例提供的自移动设备以及防撞装置所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作进一步详细的说明。
附图说明
[0032]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0033]图1为本申请一实施例的割草机的轴侧结构示意图；
[0034]图2为本申请一实施例的割草机的侧视结构示意图；
[0035]图3为本申请一实施例的割草机的俯视结构示意图；
[0036]图4为本申请一实施例的割草机的局部剖视结构示意图；
[0037]图5为本申请一实施例的弹性件的结构示意图；
[0038]图6为图1中A处的放大示意图。
[0039]附图标记说明：
[0040]100
‑
割草机；
[0041]110
‑
整机；
[0042]111
‑
第一连接板；110a
‑
限位孔；
[0043]120
‑
防撞板；
[0044]121
‑
第二连接板；
[0045]130
‑
弹性件；
[0046]131
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：整机；防撞板，设置于至少部分所述整机的外侧围；连接组件，包括间隔设置的至少两个弹性件，所述弹性件包括第一连接部、弹性部和第二连接部，所述弹性部设置于所述第一连接部和所述第二连接部之间，沿竖直方向，所述弹性件的所述第一连接部与所述整机连接，所述弹性件的所述第二连接部与所述防撞板连接；其中，至少两个所述弹性件的所述连接部的弹性系数不同。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述连接组件包括第一弹性件和第二弹性件，所述第一弹性件包括第一弹性部，所述第二弹性件包括第二弹性部，沿所述整机的前进方向，所述第一弹性件位于所述第二弹性件面向所述自移动设备的前端的一侧，所述第一弹性部的弹性系数小于或等于所述第二弹性部的弹性系数。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述第一弹性部的横截面面积小于或等于所述第二弹性部的横截面面积，所述横截面垂直于所述竖直方向；和/或，所述第一弹性部的硬度小于或等于所述第二弹性部的硬度。4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述第一弹性部或所述第二弹性部的横截面形状为圆形。5.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，沿所述整机的前进方向，所述防撞板设置在所述整机的前部和侧部，所述第一弹性件连接于所述防撞板和所述整机的前部之间，所述第二弹性件连接于所述防撞板和所述整机的侧部之间。6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述连接组件还包括第一锁固构件，所述第一连接部通过所述第一锁固构件与所述整机连接；和/或，所述连接组件还包括第二锁固构件，所述第二连接部通过所述第二锁固构件与所述防撞板连接。7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述第一锁固...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁平，周凯，李增洋，乔万阳，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：