机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法技术方案

本申请公开了一种机器人热管理系统，第一支路包括用于与电池单元进行热交换的第一换热部件，第二支路包括用于与功能单元进行热交换的第二换热部件；第一阀的第一端口与第一支路的一端连通，第二端口与第一支路的另一端连通，第三端口与第二支路的一端连通，第四端口与第二支路的另一端连通；第一端口、第二端口、第三端口和第四端口之间两两连通。本申请中，第一阀使得第一支路与第二支路相互连通或者相互隔离，从而使得功能单元和电池单元既可以各自单独进行热管理，又可以一起进行热管理，从而可以实现热管理系统的整体热量控制。本申请还提供一种机器人和机器人的控制方法。请还提供一种机器人和机器人的控制方法。请还提供一种机器人和机器人的控制方法。

【技术实现步骤摘要】
机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的成熟，各种机器人不断发布概念产品或开始批量上市。机器人的功能单元和电池单元较为重要，功能单元可以实现人机交互、实现机器人运动、或者控制相应单元，电池单元为机器人供电。功能单元和电池单元需处在合适的温度下，其工作效率和安全性较好。
[0003]功能单元有散热需求，电池单元有散热和加热需求。相关技术中，功能单元和电池单元各自单独进行热管理，无法实现热量的整体利用和控制。

技术实现思路

[0004]鉴于相关技术存在的上述问题，本申请提供了一种能实现热量整体控制的机器人热管理系统、机器人及机器人的控制方法。
[0005]为了达到上述目的，本申请采用以下技术方案：一种机器人热管理系统，其包括：第一支路、第二支路和第一阀，所述第一支路包括第一换热部件，所述第一换热部件用于与电池单元进行热交换，所述第二支路包括第二换热部件，所述第二换热部件用于与功能单元进行热交换，所述第一支路或所述第二支路包括泵装置；所述第一阀具有第一端口、第二端口、第三端口及第四端口，所述第一端口与所述第一支路的一端连通，所述第二端口与所述第一支路的另一端连通，所述第三端口与所述第二支路的一端连通，所述第四端口与所述第二支路的另一端连通；所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口之间两两连通。
[0006]本申请提供的机器人热管理系统中，第一阀的第一端口、第二端口、第三端口和第四端口之间两两连通，使得第一支路与第二支路相互连通或者相互隔离，从而使得功能单元和电池单元既可以各自单独进行热管理，又可以一起进行热管理，从而可以实现热管理系统的整体热量控制。
[0007]本申请还采用以下技术方案：一种机器人，其包括功能单元、电池单元及上述的机器人热管理系统，所述第一换热部件与所述电池单元热传导连接或集成为一体结构，所述第二换热部件与所述功能单元热传导连接或集成为一体结构。
[0008]本申请的机器人，包括功能单元、电池单元及上述机器人热管理系统，使用第一阀使得第一支路与第二支路相互连通或者相互隔离，从而使得功能单元和电池单元可以各自单独进行热管理，也可以一起进行热管理，从而可以实现机器人之热管理系统的整体热量控制。
[0009]本申请还采用以下技术方案：一种机器人的控制方法，其包括：控制第一阀使得第一换热部件和第二换热部件连通或相互隔离，泵装置驱动冷却液循环流动，冷却液通过所
述第二换热部件与功能单元换热，冷却液通过所述第一换热部件与电池单元换热。
[0010]本申请提供的控制方法，控制第一阀使得第一换热部件与第二换热部件相互连通或者相互隔离，冷却液通过第二换热部件与功能单元换热，冷却液通过第一换热部件与电池单元换热，从而使得功能单元和电池单元可以各自单独进行热管理，也可以一起进行热管理，从而可以实现机器人之热管理系统的整体热量控制。
附图说明
[0011]图1是本申请的机器人的各个系统之间的连接示意图；
[0012]图2是本申请的机器人热管理系统的一实施例的示意图；
[0013]图3是本申请的机器人热管理系统一实施例的第一模式的示意图；
[0014]图4是本申请的机器人热管理系统一实施例的第二模式的示意图；
[0015]图5是本申请的功能单元的串联方案应用于机器人热管理系统的一实施例的示意图；
[0016]图6是本申请的功能单元的串联和并联混合方案应用于机器人热管理系统的一实施例的示意图；
[0017]图7是本申请的机器人热管理系统另一实施例的示意图；
[0018]图8是本申请的功能模块的一实施例的示意图；
[0019]图9是本申请的功能模块的另一实施例的示意图；
[0020]图10是本申请的功能模块的又一实施例的示意图。
具体实施方式
[0021]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0022]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0023]应当理解，本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个；“多个”表示两个及两个以上的数量。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。
[0024]下面结合附图，对本申请示例型实施例的机器人热管理系统进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。
[0025]本申请的机器人热管理系统用于对机器人的部件进行热管理，机器人热管理系统的各个组件通过管路连接形成至少一个回路，回路中流通冷却液，冷却液可以是乙醇和水
的混合溶液或其他冷却介质。机器人热管理系统未设置制冷剂系统的相关部件，例如压缩机，可减少运动部件，降低机器人重量，减少维护点，提高可靠性。
[0026]根据本申请的机器人一个实施例，参照图1、图5和图6，机器人包括控制系统100、机械系统300以及机器人热管理系统400，控制系统100与机械系统300和机器人热管理系统400电连接，机器人热管理系统400与机械系统300和控制系统100热传导连接，从而对机器人的工作状态进行控制。
[0027]控制系统100包括控制单元103，控制单元103用于执行机器人的控制方法，可实现机器人的智能运算，且控制机械系统的若干部件和热管理系统的若干部件的工作状态。机械系统300包括实现机器人运动和人机交互的工作单元以及给机器人供电的电池单元9，控制单元103与工作单元和电池单元9电连接，控制单元103对工作单元的工作状态和电池单元9的工作状态进行控制。机器人热管理系统400对工作单元、电池单元9及控制单元103进行热管理，控制单元103控制机器人热管理系统400的部件的工作状态，从而使得工作单元、电池单元9及控制单元103处于较为合适的温度，降低机器人的安全隐患以及提升机器人的续航能力。
[0028]本申请中，功能单元10包括工作单元和控制单元103，工作单元包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人热管理系统，其特征在于，包括：第一支路、第二支路和第一阀，所述第一支路包括第一换热部件，所述第一换热部件用于与电池单元进行热交换，所述第二支路包括第二换热部件，所述第二换热部件用于与功能单元进行热交换，所述第一支路或所述第二支路包括泵装置；所述第一阀具有第一端口、第二端口、第三端口及第四端口，所述第一端口与所述第一支路的一端连通，所述第二端口与所述第一支路的另一端连通，所述第三端口与所述第二支路的一端连通，所述第四端口与所述第二支路的另一端连通；所述第一端口、所述第二端口、所述第三端口和所述第四端口之间两两连通。2.如权利要求1所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述第一阀具有第一工作状态和第二工作状态，在所述第一工作状态下，所述第一端口与所述第四端口连通，所述第二端口与所述第三端口连通；在所述第二工作状态下，所述第一端口与所述第二端口连通，所述第三端口与所述第四端口连通；所述第一阀为四通阀，所述第一阀可选择性的连通或断开第一支路和所述第二支路。3.如权利要求1所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述机器人热管理系统具有第一模式，在所述第一模式下，所述第一端口与所述第四端口连通，所述第二端口与所述第三端口连通，所述泵装置、所述第一换热部件和所述第二换热部件连通。4.如权利要求1所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述泵装置包括第一泵和第二泵，所述第一支路包括第一换热器和所述第一泵，所述第二支路包括第二换热器和所述第二泵，所述第一换热器和所述第二换热器用于与大气环境热交换。5.如权利要求4所述的一种机器人热管理系统，其特征在于，所述机器人热管理系统具有第二模式，在所述第二模式下，所述第一端口与所述第二端口连通，所述第三端口与所述第四端口连通，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，尹斌，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州三花研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：