本实用新型专利技术涉及纹理识别设备技术领域，具体涉及一种纹理识别装置、移动机器人；该纹理识别装置，包括：壳体，壳体内设有驱动结构；舵机，设于壳体内，且在舵机上设有连接臂；底座，设有连接臂上，底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于底座的另一端，柔性触须结构用于接触待检测件。柔性触须结构通过壳体使得触须尖端在物体表面摩擦产生振动带动触须尾端永磁体的振动，再通过底座内部设置的检测元件将磁场变化量转化为电压变化量，计算出物体表面粗糙程度，而后通过先验知识获得物体表面纹理。该纹理识别装置能够通过串行方式输出信息，结构精简，精确度高，开发难度低，可移植性好。好。好。
【技术实现步骤摘要】
一种纹理识别装置、移动机器人
[0001]本技术涉及纹理识别设备
，具体涉及一种纹理识别装置、移动机器人。
技术介绍
[0002]目前，国内外很多机器人都搭载有复杂多样的传感器以提升自身对于环境的态势感知能力。而在恶劣和隐蔽的环境下，基于触须的纹理识别可以作为目标感知的重要输入。触须传感器主要是对触须的基底位移的采样，使用有关方法对表面纹理进行区分。触须传感器的结构与其他传感器相比较为简单，并只需要很少的能量就能够正常运行，且能够在有限的空间内工作，这些特性使触须传感器成为移动机器人的理想选择。
[0003]现有技术中的纹理识别装置存在结构较复杂、开发难度大、可移植性差、识别速度缓慢等缺陷。它们只能在特定的场景下使用或只能识别具有周期性的锯齿状纹理，具有较大的局限性，故很难应用在实际的移动机器人中。
技术实现思路
[0004]因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的纹理识别装置只能在特定的场景下使用或只能识别具有周期性的锯齿状纹理，具有较大的局限性的问题，从而提供一种纹理识别装置、移动机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种纹理识别装置，包括：壳体，所述壳体内设有驱动结构；舵机，设于所述壳体内，且在所述舵机上设有连接臂；底座，设有所述连接臂上，所述底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于所述底座的另一端，所述柔性触须结构用于接触待检测件。
[0006]进一步地，所述柔性触须结构包括：触须套，设于所述底座内；永磁体，设于所述触须套内，且在所述永磁体的自由端设有柔性触须。
[0007]进一步地，所述永磁体的长度为所述触须套的长度的1.5倍。
[0008]进一步地，所述柔性触须结构还包括弹性垫圈，所述弹性垫圈内设有通孔，所述弹性垫圈设于所述底座内。
[0009]进一步地，所述弹性垫圈与触须套为过盈配合。
[0010]进一步地，所述柔性触须为丙烯腈
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丁二烯
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苯乙烯共聚物件。
[0011]进一步地，所述弹性垫圈为聚氨酯件。
[0012]进一步地，所述底座包括：本体，所述本体呈立体结构，且在所述本体上设有开槽和连接孔，所述检测元件设于所述开槽内，检测元件通过连接孔与所述触须套连接；环状结构，设于所述本体上，所述弹性垫圈设于所述环状结构内。
[0013]进一步地，所述检测元件为霍尔传感器。
[0014]本技术还提供了一种移动机器人，包括所述的纹理识别装置。
[0015]本技术技术方案，具有如下优点：
[0016]1.本技术提供的纹理识别装置，包括：壳体，所述壳体内设有驱动结构；舵机，设于所述壳体内，且在所述舵机上设有连接臂；底座，设有所述连接臂上，所述底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于所述底座的另一端，所述柔性触须结构用于接触待检测件。
[0017]通过在壳体内设置驱动结构和舵机，即为驱动结构和舵机提供了安装位置；同时，舵机上设有连接臂，所述舵机的输出轴与连接臂固定，以达到传输转动力矩的效果。并且底座设置在连接臂上，柔性触须结构和检测元件均设置在底座上；即柔性触须结构通过壳体使得触须尖端在物体表面摩擦产生振动带动触须尾端永磁体的振动，再通过所述底座内部设置的检测元件将磁场变化量转化为电压变化量，计算出物体表面粗糙程度，而后通过先验知识获得物体表面纹理。该纹理识别装置能够通过串行方式输出信息，结构精简，精确度高，开发难度低，可移植性好。
[0018]2.本技术提供的纹理识别装置，所述柔性触须结构还包括弹性垫圈，所述弹性垫圈内设有通孔，所述弹性垫圈设于所述底座内。在柔性触须发生扭转形变时，弹性垫圈可产生形变，进而为柔性触须提供回复力，使得柔性触须能够在不受力的情况下恢复原状。
[0019]3.本技术提供的纹理识别装置，所述柔性触须为丙烯腈
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丁二烯
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苯乙烯共聚物件。使用该材质制作而成的柔性触须，兼具韧、刚想均衡的优良力学性能，并具有优良的综合性能，有极好的冲击强度、尺寸稳定性、电性能、耐磨性，因此适合作为柔性触须。
[0020]提供
技术实现思路
部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。
技术实现思路
部分无意标识本公开的重要特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术提供的纹理识别装置的结构示意图；
[0023]图2为本技术提供的纹理识别装置的壳体的结构示意图；
[0024]图3为本技术提供的纹理识别装置的柔性触须结构的结构示意图；
[0025]图4为本技术提供的纹理识别装置的柔性触须结构的爆炸图；
[0026]图5为本技术提供的纹理识别装置的底座的结构示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1、壳体；2、舵机；21、连接臂；3、底座；31、本体；32、开槽；33、环状结构；34、连接孔；4、检测元件；5、柔性触须结构；51、触须套；52、永磁体；53、弹性垫圈；54、通孔；55、柔性触须；6驱动结构。
具体实施方式
[0029]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。
因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0030]在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0031]在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种纹理识别装置，其特征在于，包括：壳体(1)，所述壳体(1)内设有驱动结构(6)；舵机(2)，设于所述壳体(1)内，且在所述舵机(2)上设有连接臂(21)；底座(3)，设有所述连接臂(21)上，所述底座(3)的一端设有检测元件(4)；柔性触须(55)结构(5)，设于所述底座(3)的另一端，所述柔性触须(55)结构(5)用于接触待检测件。2.根据权利要求1所述的纹理识别装置，其特征在于，所述柔性触须(55)结构(5)包括：触须套(51)，设于所述底座(3)内；永磁体(52)，设于所述触须套(51)内，且在所述永磁体(52)的自由端设有柔性触须(55)。3.根据权利要求2所述的纹理识别装置，其特征在于，所述永磁体(52)的长度为所述触须套(51)的长度的1.5倍。4.根据权利要求2或3所述的纹理识别装置，其特征在于，所述柔性触须(55)结构(5)还包括弹性垫圈(53)，所述弹性垫圈(53)内设有通孔(54)，所述弹性垫圈(53)设于所述底座(3)内。5.根据权利要求4所述的纹理识别装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王彦斌，韩一宁，林泽峰，李昊伟，朱益民，翁睿，蔡博，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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