本实用新型专利技术公开了一种机器人，属于机器人的技术领域，其中，包括：底座、发射机构和拾取机构，发射机构安装在底座上，发射机构的顶部设有初始工位；拾取机构包括支撑座、夹持组件、机械臂和驱动舵机，支撑座安装在底座上，驱动舵机安装在支撑座的顶部，且驱动舵机的输出轴穿过支撑座，并与机械臂连接；其中，机械臂的活动半径覆盖初始工位；机械臂与夹持组件活动配合，夹持组件的端部具有可伸缩的夹持位，且夹持位与发射机构的发射方向背离设置；采用夹持组件夹持发射球，机械臂逆时针旋转，将发射移动至发射机构的初始工位上，实现了在拾取发射球后，可以直接或快速地放置在发射机构上，并提高机器人的放射效率。提高机器人的放射效率。提高机器人的放射效率。
【技术实现步骤摘要】
机器人
[0001]本技术属于机器人的
，具体涉及一种机器人。
技术介绍
[0002]现有的机器人在拾取发射球进行发射时，需要先拾取发射球，然后将发射球移动至发射工位上，整个过程一般需要人工辅助，或者利用多台机器人完成，现有的机器人的功能单一，无法实现在拾取发射球后直接或快速放置在发射工位上。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种机器人，实现了在拾取发射球后，可以直接或快速地放置在发射机构上，并提高机器人的发射效率。
[0004]其技术方案如下：
[0005]一种机器人，包括：
[0006]底座，
[0007]发射机构，所述发射机构安装在所述底座上，所述发射机构的顶部设有初始工位；
[0008]拾取机构，所述拾取机构包括支撑座、夹持组件、机械臂和驱动舵机，所述支撑座安装在所述底座上，所述驱动舵机安装在所述支撑座的顶部，且所述驱动舵机的输出轴穿过所述支撑座，并与所述机械臂连接；其中，所述机械臂的活动半径覆盖所述初始工位；
[0009]所述机械臂与所述夹持组件活动配合，所述夹持组件的端部具有可伸缩的夹持位，且所述夹持位与所述发射机构的发射方向背离设置。
[0010]在其中一实施例中，所述夹持组件包括第一夹杆和第二夹杆；所述机械臂包括支撑框、电缸、第一连杆组件和第二连杆组件；
[0011]所述第一夹杆与所述第一连杆组件的第一端铰接，所述第一连杆组件的中部与所述支撑框转动连接，所述第一连杆组件的第二端安装在所述电缸的侧壁上；所述第二夹杆与所述第二连杆组件的第三端铰接，所述第二连杆组件的中部与所述支撑框转动连接，所述第二连杆组件的第四端安装在所述电缸的侧壁上；
[0012]所述电缸包括缸体和丝杆，所述缸体安装在所述支撑框上，所述丝杆至少一部分位于所述缸体内，且所述丝杆的后端安装在所述缸体的输出端上；所述丝杆的前端位于所述第一夹杆和所述第二夹杆之间，并靠近所述夹持位。
[0013]在其中一实施例中，所述第一夹杆和第二夹杆均呈弧形结构，所述第一夹杆的内弧面和所述第二夹杆的内弧面相对设置，并形成所述夹持位；和/或，
[0014]所述第一夹杆和所述第二夹杆均呈折弯状，且所述第一夹杆的折弯方向和所述第二夹杆的折弯方向均朝向所述夹持位。
[0015]在其中一实施例中，所述第一夹杆和所述第二夹杆之间设有吸盘，所述吸盘安装在所述丝杆的前端，所述吸盘的外端设有吸气开口，所述吸气开口位于所述夹持位内；所述吸盘沿所述丝杆的长度方向可伸缩。
[0016]在其中一实施例中，所述发射机构包括发射支架、发射组件和两块安装板，所述发射支架的底部安装在所述底座上，两块所述安装板安装在所述发射支架的两侧，所述发射组件安装在发射支架的顶部，且位于所述两块安装板之间；
[0017]所述发射组件包括移动架和至少两组上膛件，两组所述上膛件安装在所述移动架上，且相对设置；两组所述上膛件位之间形成发射工位，所述发射工位位于所述发射方向上；
[0018]所述上膛件包括发射轮和驱动电机，所述驱动电机安装在所述移动架的前端，所述发射轮安装在所述驱动电机的输出端，且所述发射轮的外端用于与所述发射球抵接。
[0019]在其中一实施例中，所述发射组件设有限位块，所述限位块安装在所述移动架的前端，并位于所述发射轮的一侧；所述限位块位于所述发射工位的上方，且所述限位块采用弹性材料制成，所述限位块用于与所述发射球抵接。
[0020]在其中一实施例中，所述移动架包括发射部和支撑部，所述发射部呈环状结构，所述发射部安装在与所述支撑部的前端，所述驱动电机和所述限位块均位于所述发射部的周向方向；所述初始工位位于所述支撑部的上端。
[0021]在其中一实施例中，所述发射组件还包括电动推杆和两条导轨，所述两条导轨安装在所述支撑部的后端；两条所述导轨之间平行设置，且两条所述导轨的支撑面相对倾斜设置，并形成所述初始工位，所述电动推杆位于所述初始工位的一侧，并与所述发射方向背离设置。
[0022]在其中一实施例中，所述发射机构设有调节组件，所述调节组件包括调节电机、转轴和刹车碟，所述调节电机安装在任意一块所述安装板上，所述刹车碟套接在所述转轴的外壁，所述转轴的一端安装在所述移动架的侧壁，所述转轴的另一端与安装板转动配合，且所述刹车碟的外端与所述调节电机的输出端接触。
[0023]在其中一实施例中，所述底座包括外架、蜂窝板和支撑杆，所述支撑杆位于所述外架内，且所述支撑杆的两端均与外架的内侧固定连接，所述蜂窝板安装在所述外架内，并与所述支撑杆连接；所述发射支架安装在所述支撑杆上。
[0024]本技术所提供的技术方案具有以下的优点及效果：
[0025]1、采用夹持组件夹持发射球，并通过机械臂与驱动舵机连接，驱动舵机用于驱动机械臂，使机械臂顺时针或逆时针旋转，根据驱动舵机与机械臂的安装位置，使机械臂满足在水平方向或竖直方向上旋转移动；当机械臂在竖直方向上旋转时，由于机械臂的活动半径覆盖初始工位，从而使夹持组件在拾取发射球后，驱动舵机驱动发射球沿机械臂的周向移动至初始工位上，夹持组件松开发射球，使发射球掉落至初始工位上；而且，夹持位与发射机构的发射方向背离设置，只需要机械臂旋转其一半的周长距离，即可将夹持位的发射球放置在初始工位上，提高了机械臂放置发射球的效率。实现了在拾取发射球后，可以直接或快速地放置在发射机构上，并提高机器人的放射效率。
[0026]2、采用第一夹杆通过第一连杆组件与支撑框铰接，第二夹杆通过第二连杆组件与支撑框铰接，且第一连杆组件和第二连杆组件均安装在丝杆的侧壁上，第一连杆组件和第二连杆组件在支撑框上形成杠杆结构；缸体驱动丝杆前后移动，从而使丝杆带动第一连杆组件和第二连杆组件旋转，即可带动第一夹杆和第二连杆同时朝向夹持位运动，进而打开或关闭夹持位，实现夹取发射球；同时，丝杆和缸体配合，丝杆向前移动时，可以驱动夹持组
件移动至发射球的位置，丝杆向后移动，可以使夹持组件收缩，进而夹取发射球，提高了夹持组件的灵活性。
[0027]3、第一夹杆和第二夹杆采用弧形结构，户型结构的内弧面与发射球的外弧面相配合，使夹持组件的内侧与发射球更好的贴合，避免发射球从夹持位上掉落，从而提高夹持组件的夹取效率；同时，第一夹杆和第二夹杆可以采用折弯状，用于拾取其它形状的物件，如方形或菱形的物件，提高夹持组件的适应性。
[0028]4、此吸盘的吸气开口位于夹持位内，吸盘可以用于连通吸气设备，使吸盘的外端具备吸附作用力，当夹持组件打开夹持位后，吸盘利用自身吸力，使重量较轻的发射球被吸盘的吸力驱动，从而移动至夹持位，在电缸的作用下，丝杆向后移动，夹持组件收缩，进而夹持住发射球，进一步提高夹持组件的拾取效率。
[0029]5、采用至少两组上膛件，且相对设置，形成发射工位，发射球进入发射工位后，使发射轮的外端与发射球的外表面抵接，从而固定好发射球，避免发射球掉落或滑落，然后调节好驱动电机的转速，驱动电机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.机器人，其特征在于，包括：底座，发射机构，所述发射机构安装在所述底座上，所述发射机构的顶部设有初始工位；拾取机构，所述拾取机构包括支撑座、夹持组件、机械臂和驱动舵机，所述支撑座安装在所述底座上，所述驱动舵机安装在所述支撑座的顶部，且所述驱动舵机的输出轴穿过所述支撑座，并与所述机械臂连接；其中，所述机械臂的活动半径覆盖所述初始工位；所述机械臂与所述夹持组件活动配合，所述夹持组件的端部具有可伸缩的夹持位，且所述夹持位与所述发射机构的发射方向背离设置。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述夹持组件包括第一夹杆和第二夹杆；所述机械臂包括支撑框、电缸、第一连杆组件和第二连杆组件；所述第一夹杆与所述第一连杆组件的第一端铰接，所述第一连杆组件的中部与所述支撑框转动连接，所述第一连杆组件的第二端安装在所述电缸的侧壁上；所述第二夹杆与所述第二连杆组件的第三端铰接，所述第二连杆组件的中部与所述支撑框转动连接，所述第二连杆组件的第四端安装在所述电缸的侧壁上；所述电缸包括缸体和丝杆，所述缸体安装在所述支撑框上，所述丝杆至少一部分位于所述缸体内，且所述丝杆的后端安装在所述缸体的输出端上；所述丝杆的前端位于所述第一夹杆和所述第二夹杆之间，并靠近所述夹持位。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一夹杆和第二夹杆均呈弧形结构，所述第一夹杆的内弧面和所述第二夹杆的内弧面相对设置，并形成所述夹持位；和/或，所述第一夹杆和所述第二夹杆均呈折弯状，且所述第一夹杆的折弯方向和所述第二夹杆的折弯方向均朝向所述夹持位。4.如权利要求2或3所述的机器人，其特征在于，所述第一夹杆和所述第二夹杆之间设有吸盘，所述吸盘安装在所述丝杆的前端，所述吸盘的外端设有吸气开口，所述吸气开口位于所述夹持位内；所述吸盘沿所述丝杆的长度方向可伸缩。5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述发射机构包括发射支架、发射组件和两块安装板，所述发射支架的底部安装在所述底座上，两块所述安装板安...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐伟杰，陈俊毅，朱熙，吴俊乐，徐悦，陈鸿彪，莫明诚，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：
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