【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，具体涉及一种四足机器人腿部结构及四足机器人。
技术介绍
1、参考自然界大部分动物是依靠双腿或四腿完成移动，而这些动物几乎能在所有地形移动，足式移动机器人无论在何种环境下的可通过性上有很大的潜力，并有较好的机动性、崎岖路面上的稳定性及对地形的强适应能力。
2、由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到各国研究人员的重视。现有的四足机器人腿部结构可以分为串联腿结构以及并联腿结构，腿部结构的选择对于四足机器人的机动性具有很大影响。与串联腿结构相比，并联腿结构大大提高了四足机器人的结构强度和稳定性，有利于提高机器人的负载能力，对复杂工况下四足机器人良好步态的实现具有重要的意义。但是，现有的并联腿结构的四足机器人，由于其在在复杂地形上进行行走、奔跑或跳跃运动时容易产生震动或在过度颠簸时存在动力不济的情况，震动幅度过大容易导致对整体结构的不良影响，而动力不济会导致较难实现奔跑、跳跃等运动。
技术实现思路
1、本技...
【技术保护点】
1.四足机器人腿部结构，其特征在于，所述四足机器人腿部结构包括驱动装置、传动装置和缓冲助推装置；
2.如权利要求1所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述缓冲助推装置包括导向件和弹性件，所述弹性件的第一端和第二端分别与所述第一连杆组件和所述第二连杆组件连接，所述导向件与所述弹性件活动连接，且所述弹性件沿所述导向件的延伸方向进行压缩或释放。
3.如权利要求2所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述弹性件为套体结构，且所述弹性件活动套设于所述导向件，所述导向件的第一端与所述第一连杆组件连接，第二端穿出所述弹性件的第二端。
4.如权利...
【技术特征摘要】
1.四足机器人腿部结构，其特征在于，所述四足机器人腿部结构包括驱动装置、传动装置和缓冲助推装置；
2.如权利要求1所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述缓冲助推装置包括导向件和弹性件，所述弹性件的第一端和第二端分别与所述第一连杆组件和所述第二连杆组件连接，所述导向件与所述弹性件活动连接，且所述弹性件沿所述导向件的延伸方向进行压缩或释放。
3.如权利要求2所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述弹性件为套体结构，且所述弹性件活动套设于所述导向件，所述导向件的第一端与所述第一连杆组件连接，第二端穿出所述弹性件的第二端。
4.如权利要求3所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述弹性件的第二端设置有与自身套体结构连通的直线轴承，所述直线轴承通过模块固定座与所述第二连杆组件连接，所述导向件的第二端穿出于所述直线轴承。
5.如权利要求1至4任一项所述的四足机器人腿部结构，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一大腿、第一关节连接件和第一小腿，所述第一大腿通过所述第一关节连接件与所述第一小腿铰接，所述第一驱动源的输出...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘娜，陈俊毅，黄鸿儒，郑胜界，曾岩，邓添荣，方梓帆，邓裕，刘颢冰，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：
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