带有外部控制组件的处理系统技术方案

本发明专利技术涉及一种处理系统，其具有承载至少一个处理装置的工业机器人，并具有工业机器人控制器，其中单独的处理装置具有处理工具和带有至少一个计算单元和至少一个无线电模块的电子组件，本发明专利技术还涉及一种运行这种处理系统的方法。工业机器人控制器通过二进制信号接口与外部控制组件相连，以实现双向通信的目的。外部控制组件具有与处理装置的被设计为信号和数据接口的双向无线串行接口。处理装置和/或外部控制组件具有至少一个临时数据接口的接口面，其中，至少对于传入的数据而言，数据接口可以相对于信号接口锁定。在处理装置内，计算单元以硬联线的方式与至少一个基于力的传感器系统和/或至少一个基于行程的传感器系统相连。凭借本发明专利技术，开发了一种具有基本普遍适用的处理装置控制装置的处理系统。用的处理装置控制装置的处理系统。用的处理装置控制装置的处理系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带有外部控制组件的处理系统


[0001]本专利技术涉及一种处理系统，其具有承载至少一个处理装置的工业机器人，并具有工业机器人控制器，其中单独的处理装置具有处理工具和带有至少一个计算单元和至少一个无线电模块的电子组件，本专利技术还涉及一种运行这种处理系统的方法。

技术介绍

[0002]由DE 10 2018 008 648 A1已知一种处理系统，其用于控制处理装置的无线电主控器与工业机器人控制器间隔布置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于开发一种具有基本上普遍可用的处理装置的控制装置的处理系统。
[0004]该目的通过独立权利要求的特征得到了解决。为此，工业机器人控制器通过二进制信号接口与外部控制组件相连以进行双向通信。外部控制组件具有与处理装置的设计成信号和数据接口的形式的双向无线串行接口。处理装置和/或外部控制组件具有至少一个临时数据接口的接口面，其中，至少对于传入的数据而言，数据接口可以相对于信号接口锁定。在处理装置内，计算单元以硬联线的方式与至少一个基于力的传感器系统和/或至少一个基于行程的传感器系统相连。
[0005]在用于运行处理系统的方法中，当处理装置被定位在预定的空间位置时，工业机器人控制器通过信号接口向外部控制组件传输命令信号。外部控制组件通过信号和数据接口将应用数据从数据存储器传送到处理装置。处理装置借助于控制装置来设置控制路径的至少一个执行器。计算单元将控制路径的一组实际值与预定的额定值域进行比较。如果这些实际值中的每一个都在额定值域内，则无线电模块通过信号和数据接口向外部控制组件传输状态信号。外部控制组件将该状态信号作为许可信号通过信号接口传送给工业机器人控制器。
[0006]工业机器人控制器和处理装置的外部控制组件是两个控制器，它们通过二进制双向信号接口相互通信。通过这个信号接口，工业机器人控制器只传输命令信号，而外部控制组件只传输处理装置的状态信号。外部控制组件和处理装置具有无线的双向数据和信号接口。一方面，处理装置特定的流程程序的参数和命令通过这个串行信号和数据接口传输。另一方面，过程数据和状态信号从处理装置传输到外部控制组件。临时无线数据接口作为与外部控制组件和/或处理装置的操作者接口。通过这个双向数据接口，流程程序可以被传送到外部控制组件，并且压缩的数据可以从外部控制组件读出。在工业机器人控制器和/或外部控制组件的运行过程中，可以通过操作者接口仅读出数据。在这个时间间隔内，数据到外部控制组件的读入被阻止了。由于二进制信号接口的接口要求低，外部控制组件可以连接到不同制造商的工业机器人控制器。
[0007]当工业机器人的轴处于静止状态时，外部控制组件和处理装置进行运行。由工业
机器人控制器传输的启动信号启动外部控制组件的流程程序。在成功完成该流程程序后，处理装置输出一个状态信号，该状态信号通过外部控制组件作为许可信号传输给工业机器人控制器。在收到许可信号后，工业机器人控制器继续控制工业机器人的轴运动。
附图说明
[0008]本专利技术的进一步细节可以在从属权利要求和以下对示意性实施例的说明中找到。
[0009]图1：处理系统；
[0010]图2：处理装置；
[0011]图3：在部分拆除壳体时的处理装置；
[0012]图4：带有电子组件的壳体壳；
[0013]图5：处理系统的示意图。
具体实施方式
[0014]图1
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5示出了处理系统10和其一些部件。处理系统10包括工业机器人20和布置在上面的处理装置50。工业机器人控制器40被用来控制工业机器人20。处理装置50，例如抓取装置50、枢转单元、转动单元、铣削主轴等，通过外部控制组件110来控制。在此，工业机器人控制器40通过信号接口41与外部控制组件110进行通信。
[0015]所示的工业机器人20是一个垂直关节臂机器人形式的6轴机器人。其具有RRR运动学形式的串行运动学结构。这包括三个旋转主轴21
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23。该工业机器人20的主轴是A轴21、B轴22和C轴23。A轴21包括具有垂直旋转轴的旋转台24，其被布置在底座25上。作为第一个运动链环节，旋转台24支承可以围绕水平B轴22旋转，例如旋转210度的脚杆26。在脚杆26的末端是C轴23，作为同样具有水平旋转轴的关节，其承载膝杆27。膝杆27可以相对于脚杆26旋转，例如270度。
[0016]在该实施例中，工业机器人20的三个副轴31
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33也被设计为旋转轴。第一个副轴31，即D轴31，包括可以围绕其纵轴旋转的支撑臂34，并支承在膝杆27的自由端。第二个副轴32是E轴32，围绕E轴以可以旋转例如270度的角度的方式安装了手杆35。手杆35带有可以旋转360度的角度的旋转板36，其以可围绕F轴33旋转的方式安装在F轴33上。处理装置50被布置在转盘36上。处理装置50可以直接或通过适配器支承在转盘36上。处理装置50的方向是通过副轴31
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33来确定的。
[0017]在工业机器人20的运行过程中，通过对工业机器人20的各个轴21
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23，31
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33的适当控制，处理装置50可以在工作空间内行走几乎任何直线或曲线。工业机器人20的另一种结构，例如门式机器人、柱式机器人、极地机器人、SCARA机器人等形式也是可以想象的。这些工业机器人20可以有平移轴。例如，它们具有TTT、RTT或RRT运动学。工业机器人20也可以具有二维运动学。也可以想象工业机器人20被构造成三脚架、五脚架或六脚架。例如，这些都有平行运动学。
[0018]工业机器人控制器40例如是存储器可编程的控制器。这例如是模块化的结构，并布置在控制室42中，例如开关柜中。例如，在所述控制室42中可以设置一个或多个用于其他控制模块或附加功能模块的自由插槽。存储器可编程的控制器是具有独立于控制任务形成的内部布线的电气控制器。存储器可编程的控制器可以在线或离线编程。例如，在线编程可
以在学习程序中进行。离线编程例如可以是图形交互式编程。在这种编程中，在存储器可编程的控制器中产生或存储用于工业机器人20的流程程序。该流程程序例如控制工业机器人20的主轴和副轴的各个关节的运动。工业机器人控制器40的流程程序例如被设计为路径控制。例如，工业机器人20与工业机器人控制器40硬联线。通过这种联线，数据和信号在工业机器人20和工业机器人控制器40之间进行双向交换。在下文中，数据被理解为以正式的方式对信息进行的可重新解读的表示，其适合在过程中用于通信和处理。例如，这些是成组传输的信息包，其描述程序流程或控制程序流程。信号在下文中被理解为二进制信号。这些是数字信号，其中每个信号元素可以占有两个离散值中的一个。这样的信号，例如命令信号或状态信号，在该实施例中最多由四个字节组成。例如，工业机器人20的电源是通过数据来控制的。该电源例如是24伏或48伏的直流电源。工业机器人20的电源例如用于供应工业机器人20的所有驱动电机。此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.处理系统(10)，所述处理系统具有承载至少一个处理装置(50)的工业机器人(20)，并具有工业机器人控制器(40)，其中单独的处理装置(50)具有处理工具(71)和带有至少一个计算单元(63)和至少一个无线电模块(65)的电子组件(61)，其特征在于，
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工业机器人控制器(40)通过二进制信号接口(41)与外部控制组件(110)相连，以实现双向通信，
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外部控制组件(110)具有与处理装置(50)的被设计为信号和数据接口(111)的双向无线串行接口，
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处理装置(50)和/或外部控制组件(110)具有至少一个临时数据接口(117)的接口面(116)，其中，至少对于传入的数据而言，数据接口(117)能够相对于信号接口(41)锁定，并且
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在处理装置(50)内，计算单元(63)以硬联线的方式与至少一个基于力的传感器系统(73)和/或至少一个基于行程的传感器系统(74)相连。2.根据权利要求1所述的处理系统(10)，其特征在于，所述处理装置(50)具有至少一个与力相关的传感器系统(73)和至少一个与行程相关的传感器系统(74)。3.根据权利要求1所述的处理系统(10)，其特征在于，电子组件(61)布置在处理装置(50)的壳体(51)中。4.根据权利要求1所述的处理系统(10)，其特征在于，外部控制组件(110)包括数据存储器，用于存储多个处理装置特定的应用流程。5.根据权利要求4所述的处理系统(10)，其特征在于，数据存储器的内容可通过外围设备(130)改变，该外围设备通过临时数据接口(117)向外部控制组件(110)传输数据。6.用于运行根据权利要求1所述的处理系统(10)的方法，
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其中，当处理装置(50)被定位在预定的空间位置时，工业机器人控...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁，
申请(专利权)人：京特，
类型：发明
国别省市：