层模块、适配器系统以及层模块系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于使用在机器人上的层模块，所述层模块包括具有输入侧机械适配几何结构的输入侧和具有输出侧机械适配几何结构的输出侧，其中输入侧机械适配几何结构和输出侧机械适配几何结构彼此互补地构造，其中层模块具有至少一个电的、机电的、液压的和/或气动的功能组件，并且其中所述功能组件能够在输入侧和/或输出侧上以电、液压和/或气动的方式接触，本发明专利技术涉及由至少两个这种层模块构成的适配器系统以及由适配器系统和固定件构成的层模块系统，其中固定件与适配器系统的自由的输入侧或与自由的输出侧力配合地和/或形状配合地连接。层模块具有至少两个弹簧加载的、能滑移或能枢转地被支承的锁定件和至少两个沿层模块的纵向定向的、几何形状不同地构造的引导元件。通过本发明专利技术开发了一种能快速更换的层模块、具有这种层模块的适配器系统和具有适配器系统的层模块系统。系统的层模块系统。系统的层模块系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】层模块、适配器系统以及层模块系统


[0001]本专利技术涉及一种用于使用在机器人上的层模块，所述层模块包括具有输入侧机械适配几何结构的输入侧和具有输出侧机械适配几何结构的输出侧，其中输入侧机械适配几何结构和输出侧机械适配几何结构彼此互补地构造，其中层模块具有至少一个电的、机电的、液压的和/或气动的功能组件，并且其中所述功能组件能够在输入侧和/或输出侧上以电、液压和/或气动的方式接触，本专利技术涉及由至少两个这种层模块构成的适配器系统以及由适配器系统和固定件构成的层模块系统，其中固定件与适配器系统的自由的输入侧或与自由的输出侧力配合地和/或形状配合地连接。

技术介绍

[0002]由DE 10 2017 009 319 B3公知了层模块和一种具有多个层模块的适配器系统。

技术实现思路

[0003]本专利技术所基于的技术问题是，开发一种可快速更换的层模块、一种具有这种层模块的适配器系统和一种具有适配器系统的层模块系统。
[0004]该技术问题通过独立权利要求的特征解决。为此，该层模块具有至少两个弹簧加载的、可滑移或可枢转地被支承的锁定件和至少两个在层模块的纵向上定向的、几何形状不同地构造的引导元件。每个锁定件分别包围一个引导元件，从而层模块可以与具有与输入侧或输出侧互补的固定件出口的固定件和/或与至少一个另外的层模块力配合和/或形状配合地耦联。
[0005]在由至少两个这种层模块组成的适配器系统中，这些层模块中的第一层模块的输出侧与这些层模块中的第二层模块的输入侧以力配合和/或形状配合的方式连接。
[0006]在层模块系统中，固定件的输出侧与适配器系统的与其耦联的输入侧或输出侧互补地构造。
[0007]在层模块组装时，各个层模块相互间的位置借助引导元件来确定。各个弹簧加载的锁定元件在接合之后力配合且形状配合地确保层模块相互间的位置。
附图说明
[0008]本专利技术的其它细节由从属权利要求和下面对示意性示出的实施方式的说明得出。
[0009]图1：作为层模块的摄像头模块；
[0010]图2：图1的底视图；
[0011]图3：嵌入件；
[0012]图4：第一引导元件；
[0013]图5：第二引导元件；
[0014]图6：锁定件；
[0015]图7：图1的层模块的横截面；
[0016]图8：图1的平行于垂直纵向中心平面的纵剖面图；
[0017]图9：作为层模块的力测量模块；
[0018]图10：图9的底视图；
[0019]图11：壳体主体的下部；
[0020]图12：壳体主体的上部；
[0021]图13：图9的层模块的等轴截面图；
[0022]图14：作为计算模块的层模块；
[0023]图15：图14中的层模块的剖面图；
[0024]图16：作为喷嘴模块的层模块；
[0025]图17：图16的层模块的剖面图；
[0026]图18：喷嘴模块的变型；
[0027]图19：具有中央供给的喷嘴模块；
[0028]图20：具有一个抓握元件的层模块的剖面；
[0029]图21：固定件；
[0030]图22：由两个层模块组成的系统；
[0031]图23：作为Y形固定件的固定件；
[0032]图24：具有固定件的层模块系统。
具体实施方式
[0033]图1
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图8示出了层模块30及其一些零件。这种层模块30例如使用在工业机器人上。它们例如安置在关节和例如至少一个工具，例如至少一个搬运工具、加工工具、测量工具、摄像头等之间的机器人的臂上。搬运工具例如是抓取工具、推移工具、拉动工具等。它们可以电动、气动或液压地操纵。加工工具例如是切削加工的或非切削加工的工具，例如铣刀、钻头、锯、弯曲冲头等。层模块30也可以在下游没有连接工具的情况下布置在机器人的臂上，例如在将层模块30构造为摄像头模块31的情况下。
[0034]在此，在一个臂上可以布置单个的层模块30。也可以考虑，在一个臂上将多个这样的层模块30相互连接。各个依次连接的层模块30可以不同地构成。单个层模块30具有功能组件41。单个功能组件41例如具有电、光学、气动和/或液压输入量，并且将其转换成电、机电、气动和/或液压输出量。每个层模块30可以具有不同的功能组件41。例如，然后在这些层模块30中的最后一个之后跟随有搬运设备。
[0035]单个层模块30在该实施例中被构造成盘形的。它具有壳体51，该壳体在其纵向35上由输入侧52和输出侧81限定。在图1和图2的图示中，输入侧52位于上方，而输出侧81位于下方。例如，输入侧52指向机器人的臂，输出侧81指向抓取工具的方向。层模块30也可以这样设计，即，这里称为输出侧81的一侧朝向机器人的臂。于是，被称为输入侧52的一侧例如指向搬运设备。
[0036]在所示的实施例中，层模块30承载摄像头系统151，该摄像头系统被定向在输出侧81的方向上。摄像头系统151是层模块30的功能组件41的一部分。
[0037]输入侧52构造为壳形的。它具有盖区域53和超出该盖区域的边缘54。在该实施例中，在基体61的盖区域53中布置有不同尺寸的两个引导元件容纳部55、56。在图1的图示中，
右边的引导元件容纳部55具有比左边的引导元件容纳部56更大的横截面。
[0038]在盖区域53的背离摄像头系统151的一侧上，层模块30具有两个气动通道36。这些气动通道在其输入侧的通道入口86上分别具有环形的密封嵌件57。在本实施例中，两个通道入口86构成气动输入接口181的层模块侧的部分。
[0039]在引导元件容纳部55、56和摄像头系统151之间布置有两组38电输入触点58。它们形成输入侧的电接口岸183。在该实施例中，每个组38具有五个输入触点58。单个输入触点58被构造为弹簧加载的接触销59并且突出于盖区域53的平面。
[0040]边缘54构造为环形并且完全包围盖区域53。它具有平的上侧62，上侧例如垂直于层模块30的纵向35定向。在该实施例中，边缘54具有两个嵌入件71。这些嵌入件71例如彼此对置地布置。在图1的图示的上部区域中，它们具有向内指向的包围边缘72。层模块30的内腔42借助于盖64被遮盖。在本实施例中，包围边缘和引导元件容纳部55、56确定了层模块30的输入侧的机械适配几何结构185。
[0041]层模块30的壳体51例如通过基体61和所述嵌入件71形成。基体61在该实施例中由铝制成。该材料的弹性模量例如为70000牛顿每平方毫米。
[0042]图3示出了嵌入件71。在该实施例中，两个嵌入件71彼此相同地来构造。它们具有壳区段形状的构形。包围边缘72覆盖例如67度的扇形区。每个包围边缘72在横截面中楔形地构成。在本实施例中，其上侧73和其下侧74围成5度的角。该角的顶点垂线沿纵轴线45的方向定向。在嵌入件71已安装时，上侧73位于边缘54的平坦的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于使用在机器人上的层模块(30)，所述层模块包括具有输入侧机械适配几何结构(185)的输入侧(52)和具有输出侧机械适配几何结构(186)的输出侧(81)，其中，所述输入侧机械适配几何结构(185)和所述输出侧机械适配几何结构(186)构造成彼此互补的，其中，所述层模块(30)具有至少一个电的、机电的、液压的和/或气动的功能组件(41)，并且其中，所述功能组件(41)能够在所述输入侧(52)和/或在所述输出侧(81)上以电、液压和/或气动的方式接触，其特征在于，所述层模块(30)具有至少两个弹簧加载的、能滑移或能枢转地被支承的锁定件(111；91)和至少两个沿层模块(30)的纵向(35)定向的、几何形状不同地构造的引导元件(121、131)，锁定件(91；111)中的每一个分别包围一个引导元件(121；131)，使得所述层模块(30)能够与具有与所述输入侧(52)或与所述输出侧(81)互补的固定件出口(236)的固定件(230)和/或与至少一个另外的层模块(30)力配合地和/或形状配合地耦联。2.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，所有的锁定件(91、111)和所有的引导元件(121、131)或者设置在层模块(30)的输入侧(52)、或者设置在输出侧(81)上。3.根据权利要求1所述的层模块(30)，其特征在于，在层模块的内腔(42)中布置有数据处理和存储单元(145)。4.根据权利要求3所述的层模块(30)，其特征在于，所述数据处理和存储单元(145)包括数据存储器(144)和蓄能器。5.根据权利要求1所述的层...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁，
申请(专利权)人：京特，
类型：发明
国别省市：