一种用于上肢康复机器人安全测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于上肢康复机器人安全测试装置，包括支撑机构、竖直移动模块、水平移动模块、上肢机械臂模块、绳驱模块；竖直移动模块、绳驱模块均安装在支撑机构的顶部，竖直移动模块用于调节上肢机械臂模块的高度，绳驱模块用于对上肢机械臂模块进行驱动；水平移动模块安装在竖直移动模块的顶端，上肢机械臂模块通过水平移动模块安装在竖直移动模块上，水平移动模块用于调节上肢机械臂模块的水平位置。本发明专利技术通过十字轴加半U型支撑架构成近似于球窝关节的结构，可以模拟肩关节屈曲伸展、内收外展、内外旋三个自由度；通过采集康复训练过程中的运动参数和力矩参数，即可验证即时状态下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。下上肢康复机器人康复训练中的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于上肢康复机器人安全测试装置


[0001]本专利技术涉及康复机器人
，尤其涉及一种用于上肢康复机器人安全测试装置。

技术介绍

[0002]脑卒中已经成为严重危害人民健康的重大疾病之一。据不完全统计，全球中低收入国家大约有70％的人患有脑卒中，成为导致患者肢体功能障碍的主要原因，严重影响患者的日常生活活动和心理状态。康复治疗师对患者通过专业的康复治疗手段可以帮助患者减轻功能障碍，提高日常生活活动能力。康复训练是一个漫长的过程，然而，我国康复事业的发展现状是残疾人数众多，从事康复治疗师的专业人员严重不足，无法满足功能障碍群体的康复需要，借助康复机器人进行康复训练成为社会发展的趋势。上肢康复机器人的研究主要用于脑卒中患者和其它神经损伤及骨伤引起的上肢功能障碍的患者。国内外各大高校及研究机构在上肢康复机器人领域的研究取得较大成果，基本完成了上肢康复机器人样机的试制，并发表相关文章及相关专利技术专利，有效的促进了上肢康复机器人领域的发展。
[0003]随着我国人口老龄化程度加深，政府对康复机器人的大力扶持以及我国整体科技水平的提升，目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于上肢康复机器人安全测试装置，其特征在于，包括支撑机构(500)、竖直移动模块(300)、水平移动模块(200)、上肢机械臂模块(100)、绳驱模块(400)；所述竖直移动模块(300)、所述绳驱模块(400)均安装在所述支撑机构(500)的顶部，所述竖直移动模块(300)用于调节所述上肢机械臂模块(100)的高度，所述绳驱模块(400)用于对所述上肢机械臂模块(100)进行驱动；所述水平移动模块(200)安装在所述竖直移动模块(300)的顶端，所述上肢机械臂模块(100)通过所述水平移动模块(200)安装在所述竖直移动模块(300)上，所述水平移动模块(200)用于调节所述上肢机械臂模块(100)的水平位置。2.根据权利要求1所述的用于上肢康复机器人安全测试装置，其特征在于，所述上肢机械臂模块(100)包括肩关节结构(101)、上臂结构(102)、肘关节结构(103)、前臂结构(104)、假手(105)；所述假手(105)固定安装在所述前臂结构(104)的远端，所述前臂结构(104)的近端通过所述肘关节结构(103)安装在所述上臂结构(102)的远端，所述上臂结构(102)的近端通过所述肩关节安装在所述水平移动模块(200)上；所述肩关节结构(101)、所述肘关节结构(103)均与所述绳驱模块(400)传动配合。3.根据权利要求2所述的用于上肢康复机器人安全测试装置，其特征在于，所述肩关节结构(101)包括与所述水平移动模块(200)可拆卸连接的肩关节固定板(125)，所述肩关节固定板(125)靠近所述水平移动模块(200)的一侧固定安装有传感器固定板(112)，所述传感器固定板(112)上安装有角度传感器(111)；所述肩关节固定板(125)上转动连接有水平旋转轴(114)，所述水平旋转轴(114)与所述肩关节固定板(125)之间设置有轴用弹性挡圈(113)；所述水平旋转轴(114)远离所述水平移动模块(200)的一端可拆卸安装有两个半U型支撑架(116)，两个所述半U型支撑架(116)的端部分别转动连接有十字轴(123)的两端；所述上臂结构(102)的近端可拆卸安装有两个所述半U型支撑架(116)，所述上臂结构(102)通过两个所述半U型支撑架(116)分别与所述十字轴(123)的另两端转动连接；所述上臂结构(102)上的半U型支撑架(116)上、所述水平旋转轴(114)上的半U型支撑架(116)上均安装有绳索固定板(120)，所述绳索固定板(120)上设置有绳索固定扣(118)，所述水平旋转轴(114)、所述十字轴(123)上均固定套设有用于肩关节内外旋的线轮盘(124)，所述线轮盘(124)上均安装有绳索固定器(126)，所述绳索固定扣(118)、所述绳索固定器(126)均与所述绳驱模块(400)传动配合。4.根据权利要求3所述的用于上肢康复机器人安全测试装置，其特征在于，所述十字轴(123)的端部固定套设有轴套(117)，所述轴套(117)上固定套设有深沟球轴承(122)，所述十字轴(123)通过所述深沟球轴承(122)与所述半U型支撑架(116)转动连接；所述十字轴(123)与所述半U型支撑架(116)之间设置有孔用弹性挡圈(121)，所述孔用弹性挡圈(121)用于对所述深沟球轴承(122)进行限位。5.根据权利要求3所述的用于上肢康复机器人安全测试装置，其特征在于，所述上臂结构(102)上的半U型支撑架(116)上、所述水平旋转轴(114)上的半U型支撑架(116)上均安装有传感器固定板(112)，所述传感器固定板(112)上固定安装有用于测量所述十字轴(123)旋转角度的角度传感器(111)。6.根据权利要求2所述的用于上肢康复机器人安全测试装置，其特征在于，所述肘关节结构(103)包括安装在所述上臂结构(102)远端的U型支撑架(127)，所述U型支撑架(127)的端...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜妍辰，孟欣，罗胜利，喻洪流，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：