一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，包括对称设置的一对手爪，每个手爪包括支撑板、液压缸、旋转轴、臂形板和夹爪，所述液压缸设置于支撑板上，并与旋转轴连接，旋转轴上设有臂形板，臂形板与夹爪的外侧连接，液压缸驱动旋转轴转动，带动臂形板和夹爪开启或闭合；若干夹紧装置，对称设置于手爪内侧，所述夹紧装置包括设置于最外侧的固定板，用于连接手爪，还包括设置于最内侧的接触板，所述接触板的两端设有直板，直板内设有球轴承。本实用新型专利技术同现有技术相比，其优点在于：主要部件全部使用机械结构，液压缸、气缸安装维护容易，输出力大，足够满足夹持箱体工作要求；夹紧装置和手爪可以分离，便于应用在其他领域。便于应用在其他领域。便于应用在其他领域。
【技术实现步骤摘要】
一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置
[0001]本技术涉及夹具领域,具体说是一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置。
技术介绍
[0002]工业用机械臂连接夹持器的结构设计，要综合任务要求和工作情况要求。授权公告号为CN210232811U的中国技术专利公开了一种汽车发动机缸体装配用夹持装置，该技术借助第一板件与第二板件夹持发动机，因为板件结构单一，夹持接触直接，会破坏工件的表面，不能适配形状复杂的发动机箱体。
[0003]为使夹持器结构能适应生产中多变的工件摆放位置，适应工件尺寸大小，减少对工件表面的破坏，现有技术中，出现了借助力传感器、新型材料等技术开发出柔性夹持装置。然而力传感器的电气装置维保不易，新型材料的开发难度较高。并且汽车发动机箱体重达60kg，如需满足传递的力矩高的工作要求，则使用电气装置和新型材料的成本很高。
技术实现思路
[0004]本技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种通过合理的机械结构，自适应箱体外形的机械臂前端柔性夹持装置，以提高装卸效率，提高稳定性和安全性。
[0005]为了实现上述目的，设计一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，包括对称设置的一对手爪，每个手爪包括支撑板、液压缸、旋转轴、臂形板和夹爪，所述液压缸设置于支撑板上，并与旋转轴连接，旋转轴上设有臂形板，臂形板与夹爪的外侧连接，液压缸驱动旋转轴转动，带动臂形板和夹爪开启或闭合；若干夹紧装置，对称设置于手爪内侧，所述夹紧装置包括设置于最外侧的固定板，用于连接手爪，还包括设置于最内侧的接触板，所述接触板的两端设有直板，直板内设有球轴承，球轴承上设有带有开口的轴承壳，位于轴承壳开口一侧的直板上设有楔块，所述楔块用于连接小弹簧一端，小弹簧另一端连接轴承壳开口的边缘，所述固定板通过大弹簧与弯轴一端连接，弯轴另一端穿过轴承壳与球轴承连接；若干压紧装置，设置于手爪上部，每个压紧装置包括气缸和与气缸底部连接的压圈，所述气缸通过气缸固定板与支撑板连接。
[0006]本技术还具有如下优选的技术方案：
[0007]1.所述夹紧装置具体结构如下：夹持板由接触板和连接板组成，接触板和箱体上部接触且板面设置了橡胶层，连接板由直板、楔块和轴承壳组成，直板用以固定球轴承和连接弯轴，楔块设置在直板边部用以固定小弹簧以及限位，轴承壳设有开口，便于润滑球轴承、保证夹持板一定运动范围以及固定小弹簧，弯轴一端连接连接板，另一端用大弹簧连接固定板，夹紧装置通过固定板固定在手爪上。
[0008]2.所述球轴承为深沟球轴承。
[0009]3.所述小弹簧用以实现竖直面的柔性，所述大弹簧用以实现水平面的柔性。
[0010]4.所述压紧装置具体结构如下：压圈上设有若干压圈板，气缸和压圈通过气缸杆、
连接块和中间的压圈板连接，气缸固定板上设有气缸，气缸固定板固定在支撑板上用以连接手爪。
[0011]5.所述手爪具体结构如下：液压缸由缸体、液压杆、液压缸连接头、液压缸固定支板组成，液压缸连接头和旋转轴连接头连接，传递驱动力驱动夹爪开合，液压缸通过液压缸固定支板连接固定在支撑板上，支撑板下设支撑台以提高连接处强度，支撑台通过螺栓连接固定在支撑板上，旋转轴连接臂形板和旋转轴连接头，臂形板由胀紧套和轴承组成，臂形板中部和下部设有连接柱，连接柱通过螺栓连接夹爪，限位器由固定支架、限位杆组成，通过紧固螺栓与支撑板支撑台连接。
[0012]本技术同现有技术相比，其优点在于：作为汽车发动机箱体装卸用的专用夹持器，通过压圈、弹簧等柔性结构自适应发动机箱体外观；主要部件全部使用机械结构，液压缸、气缸安装维护容易，输出力大，足够满足夹持箱体工作要求；通过模块化设计，夹紧装置和手爪可以分离，便于应用在其他领域；适应能力强，在高温和低温的自然环境中正常工作，具有防污、防潮的能力。
附图说明
[0013]图1为本技术装置的轴测图；
[0014]图2为本技术装置的右视图；
[0015]图3为本技术装置夹紧装置的轴测图；
[0016]图4为本技术装置夹紧装置的俯视图；
[0017]图5为本技术装置夹紧装置的细节图；
[0018]图6为本技术装置压紧装置的轴测图；
[0019]图7为本技术装置手爪的轴测图；
[0020]图8为本技术装置手爪的正视图；
[0021]图9为本技术装置手爪的右视图；
[0022]图中：1.夹紧装置；2.压紧装置；3.手爪；4.液压缸；5.臂形板；6.气缸；7.压圈；8.夹持板；9.弹簧；10.固定板；3
‑
1.支撑板；3
‑
2.旋转轴连接头；3
‑
3.旋转轴；3
‑
4.夹爪；3
‑
5.限位器；3
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6.支撑台；3
‑
7固定支架；3
‑
8.限位杆；3
‑
9.紧固螺栓；4
‑
1.缸体；4
‑
2.液压杆；4
‑
3液压缸连接头；4
‑
4.液压缸固定支板；5
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1.胀紧套；5
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2.轴承；5
‑
3.连接柱；6
‑
1.气缸杆；6
‑
2.连接块；6
‑
3.气缸固定板；7
‑
1.压圈板；8
‑
1.球轴承；8
‑
2.弯轴；8
‑
3.接触板；8
‑
4.连接板；8
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5.橡胶层；8
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6.直板；8
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7.楔块；8
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8.轴承壳；9
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1.小弹簧；9
‑
2.大弹簧。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术作进一步说明，本技术的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0024]发动机箱体装卸用柔性夹持装置主要由若干夹紧装置1、若干压紧装置2和一对手爪3组成。
[0025]夹紧装置1对称设置于手爪3内侧，单边的夹紧装置1主要由夹持板8、球轴承8
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1、弯轴8
‑
2、弹簧9、固定板10组成。固定板10连接手爪3。夹持板8两端设有直板8
‑
6，直板8
‑
6内
设有球轴承8
‑
1，球轴承8
‑
1上设有带有开口的轴承壳8
‑
8，位于轴承壳8
‑
8开口一侧的直板8
‑
6上设有楔块8
‑
7，楔块8
‑
7用于连接小弹簧9
‑
1一端，小弹簧9<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于包括对称设置的一对手爪，每个手爪包括支撑板、液压缸、旋转轴、臂形板和夹爪，所述液压缸设置于支撑板上，并与旋转轴连接，旋转轴上设有臂形板，臂形板与夹爪的外侧连接，液压缸驱动旋转轴转动，带动臂形板和夹爪开启或闭合；若干夹紧装置，对称设置于手爪内侧，所述夹紧装置包括设置于最外侧的固定板，用于连接手爪，还包括设置于最内侧的接触板，所述接触板的两端设有直板，直板内设有球轴承，球轴承上设有带有开口的轴承壳，位于轴承壳开口一侧的直板上设有楔块，所述楔块用于连接小弹簧一端，小弹簧另一端连接轴承壳开口的边缘，所述固定板通过大弹簧与弯轴一端连接，弯轴另一端穿过轴承壳与球轴承连接；若干压紧装置，设置于手爪上部，每个压紧装置包括气缸和与气缸底部连接的压圈，所述气缸通过气缸固定板与支撑板连接。2.如权利要求1所述的一种发动机箱体装卸用柔性夹持装置，其特征在于所述夹紧装置具体结构如下：夹持板由接触板和连接板组成，接触板和箱体上部接触且板面设置了橡胶层，连接板由直板、楔块和轴承壳组成，直板用以固定球轴承和连接弯轴，楔块设置在直板边部用以固定小弹簧以及限位，轴承壳设有开口，便于润滑球轴承、保证夹持板一定运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宇，徐明发，范宝明，曾越，李铨，吴喃喃，姚亦尘，朱慧慧，陈现锁，刘颖超，
申请(专利权)人：中铁上海工程局集团苏州轨道交通科技研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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