本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种集成多传感器的无序抓取机器人。本实用新型专利技术提供一种能够将目标物体旁的其余物品推开，便于夹紧件对所需物品进行夹取的集成多传感器的无序抓取机器人。一种集成多传感器的无序抓取机器人，包括有底座、驱动组件、转动台和摆动臂等，底座左部上侧连接有驱动组件，驱动组件上连接有转动台，转动台上部转动式连接有摆动臂。本实用新型专利技术通过夹紧件带动插入件向下进行移动，插入件与夹紧件下方的物品接触时，能够达到将目标物体旁的其余物品推开，便于夹紧件对所需物品进行夹取的效果。件对所需物品进行夹取的效果。件对所需物品进行夹取的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种集成多传感器的无序抓取机器人
[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种集成多传感器的无序抓取机器人。
技术介绍
[0002]集成多传感器是将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的一致性解释，可以代替人眼对被待操作目标物体进行测量和判断，获取目标物体的颜色与位置等信息，从而对杂乱无序堆放的物品进行分拣。
[0003]现有的集成多传感器的无序抓取机器人，通常是通过集成多传感器对需要分拣的物品进行多层次、多空间的观测，再通过抓取机器人对目标物体进行抓取，然而现有装置在抓取时难以将目标物体旁的其他物体推开，抓取时较为不便。
[0004]因此，针对上述问题，现在研发了一种能够将目标物体旁的其余物品推开，便于夹紧件对所需物品进行夹取的集成多传感器的无序抓取机器人。
技术实现思路
[0005]为了克服现有装置在抓取时难以将目标物体旁的其他物体推开，抓取时较为不便的缺点，本技术提供一种能够将目标物体旁的其余物品推开，便于夹紧件对所需物品进行夹取的集成多传感器的无序抓取机器人。
[0006]本技术的技术方案为：一种集成多传感器的无序抓取机器人，包括有底座、驱动组件、转动台、摆动臂、第一伺服电机、调节臂、第二伺服电机、调节块、第三伺服电机、液压缸、支撑架、推动件、夹紧件、集成多传感器和辅助机构，底座左部上侧连接有驱动组件，驱动组件上连接有转动台，转动台上部转动式连接有摆动臂，转动台上部后侧连接有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴与摆动臂连接，摆动臂上部转动式连接有调节臂，摆动臂上部前侧连接有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴与调节臂连接，调节臂右部转动式连接有调节块，调节块上部前侧连接有第三伺服电机，第三伺服电机输出轴与调节臂连接，调节块下部连接有液压缸，液压缸左右两侧均连接有支撑架，支撑架上均转动式连接有夹紧件，液压缸的伸缩端上连接有推动件，推动件左右两部均与相邻的夹紧件转动式连接，底座右部上侧连接有集成多传感器，通过驱动组件带动转动台进行转动，转动台转动带动夹紧件进行转动，第一伺服电机输出轴转动带动摆动臂进行转动，摆动臂转动带动夹紧件进行左右移动，第二伺服电机输出轴转动带动调节臂进行转动，调节臂转动带动夹紧件进行上下移动，第三伺服电机输出轴转动带动调节块在调节臂上进行转动，调节块转动带动夹紧件进行小幅度调整，液压缸的伸缩端带动推动件进行移动，推动件移动带动夹紧件在支撑架上进行转动，从而通过夹紧件对目标物品进行抓取，夹紧件上设有用于辅助抓取目标物品的辅助机构。
[0007]在其中一个实施例中，辅助机构包括有插入件和扭簧，夹紧件下部均转动式连接有插入件，插入件均与相邻的夹紧件之间连接有至少两个扭簧，夹紧件向下移动带动插入
件向下进行移动，插入件与目标物体旁的其他物品接触时，使得插入件在夹紧件上进行转动，扭簧受力发生形变，从而能够将目标物体旁的其他物品推开，便于夹紧件对目标物品进行夹取，插入件与其他物品脱离后，扭簧回弹带动插入件进行转动复位。
[0008]在其中一个实施例中，还包括有限位机构，限位机构包括有限位板和卡销，底座右前部上侧滑动式连接有限位板，限位板左右两部均与底座之间卡接有卡销，限位板能够在底座上进行移动调节，通过卡销将限位板固定在底座上，将物品放置箱放置在底座上时，通过限位板对物品放置箱进行限位，使得物品放置箱与集成多传感器保持一定距离，从而确保集成多传感器的观测精准度。
[0009]在其中一个实施例中，底座右部上侧开有放置槽。
[0010]在其中一个实施例中，转动台上设有加强筋。
[0011]在其中一个实施例中，夹紧件下部为弧形结构。
[0012]有益效果：1、本技术通过夹紧件带动插入件向下进行移动，插入件与夹紧件下方的物品接触时，能够达到将目标物体旁的其余物品推开，便于夹紧件对所需物品进行夹取的效果。
[0013]2、本技术通过卡销将限位板固定在底座上，通过限位板对物品放置箱进行限位，能够达到使得物品放置箱与集成多传感器保持一定距离，确保集成多传感器的观测精准度的效果。
附图说明
[0014]图1为本技术的立体结构示意图。
[0015]图2为本技术的部分立体结构示意图。
[0016]图3为本技术辅助机构的立体结构示意图。
[0017]图4为本技术限位机构的结构示意图。
[0018]图中标记为：1
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底座，2
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驱动组件，3
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转动台，4
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摆动臂，5
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第一伺服电机，6
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调节臂，7
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第二伺服电机，8
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调节块，9
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第三伺服电机，10
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液压缸，11
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支撑架，12
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推动件，13
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夹紧件，14
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集成多传感器，15
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辅助机构，151
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插入件，152
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扭簧，16
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限位机构，161
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限位板，162
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卡销。
具体实施方式
[0019]下面结合附图所示的实施例对本技术作进一步描述。
[0020]一种集成多传感器的无序抓取机器人，如图1和图2所示，包括有底座1、驱动组件2、转动台3、摆动臂4、第一伺服电机5、调节臂6、第二伺服电机7、调节块8、第三伺服电机9、液压缸10、支撑架11、推动件12、夹紧件13、集成多传感器14和辅助机构15，底座1右部上侧开有放置槽，能够对物品放置箱进行卡接，放置抓取过程中导致物品放置箱发生偏移，底座1左部上侧连接有驱动组件2，驱动组件2上连接有转动台3，转动台3上设有加强筋，能够增加转动台3的稳定性，转动台3上部转动式连接有摆动臂4，转动台3上部后侧连接有第一伺服电机5，第一伺服电机5输出轴与摆动臂4连接，摆动臂4上部转动式连接有调节臂6，摆动臂4上部前侧连接有第二伺服电机7，第二伺服电机7输出轴与调节臂6连接，调节臂6右部转动式连接有调节块8，调节块8上部前侧连接有第三伺服电机9，第三伺服电机9输出轴与调
节臂6连接，调节块8下部连接有液压缸10，液压缸10左右两侧均连接有支撑架11，支撑架11上均转动式连接有夹紧件13，夹紧件13下部为弧形结构，便于对物品进行抓取，液压缸10的伸缩端上连接有推动件12，推动件12左右两部均与相邻的夹紧件13转动式连接，底座1右部上侧连接有集成多传感器14，夹紧件13上设有辅助机构15。
[0021]如图2和图3所示，辅助机构15包括有插入件151和扭簧152，夹紧件13下部均转动式连接有插入件151，插入件151均与相邻的夹紧件13之间连接有至少两个扭簧152。
[0022]需要对杂乱无序堆放的物品进行分拣时，可以使用本装置进行操作，首本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种集成多传感器的无序抓取机器人，其特征在于，包括有底座(1)、驱动组件(2)、转动台(3)、摆动臂(4)、第一伺服电机(5)、调节臂(6)、第二伺服电机(7)、调节块(8)、第三伺服电机(9)、液压缸(10)、支撑架(11)、推动件(12)、夹紧件(13)、集成多传感器(14)和辅助机构(15)，底座(1)左部上侧连接有驱动组件(2)，驱动组件(2)上连接有转动台(3)，转动台(3)上部转动式连接有摆动臂(4)，转动台(3)上部后侧连接有第一伺服电机(5)，第一伺服电机(5)输出轴与摆动臂(4)连接，摆动臂(4)上部转动式连接有调节臂(6)，摆动臂(4)上部前侧连接有第二伺服电机(7)，第二伺服电机(7)输出轴与调节臂(6)连接，调节臂(6)右部转动式连接有调节块(8)，调节块(8)上部前侧连接有第三伺服电机(9)，第三伺服电机(9)输出轴与调节臂(6)连接，调节块(8)下部连接有液压缸(10)，液压缸(10)左右两侧均连接有支撑架(11)，支撑架(11)上均转动式连接有夹紧件(13)，液压缸(10)的伸缩端上连接有推动件(12)，推动件(12)左右两部均与相邻的夹紧件(13)转动式连接，底座(1)右部上侧连接有集成多传感器(14)，通过驱动组件(2)带动转动台(3)进行转动，转动台(3)转动带动夹紧件(13)进行转动，第一伺服电机(5)输出轴转动带动摆动臂(4)进行转动，摆动臂(4)转动带动夹紧件(13)进行左右移动，第二伺服电机(7)输出轴转动带动调节臂(6)进行转动，调节臂(6)转动带动夹紧件(13)进行上下移动，第三伺服电机(9)输出轴转动带动调节块(8)在调节臂(6)上进行转动，调节块(8)转动带动夹紧件(13)进行小幅度调整，液压缸(10)的伸缩端带动推动件(12)进行移动，推动件(12)移动带动夹紧件(13)在支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵中魁，盛云庆，沈小丽，黄建军，
申请(专利权)人：浙江省机电设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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