本发明专利技术提供一种夹持装置，包括连接座、平动机构、夹持机构和驱动机构。平动机构可转动地连接于连接座。夹持机构包括相互铰接的第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件中的至少一个与平动机构活动连接。驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构，第一驱动机构设置于连接座，并与平动机构传动连接，第二驱动结构设置于第一夹持件和第二夹持件中的其中一个，并且与第一夹持件和第二夹持件中的另一个传动连接，以带动夹持机构选择性地闭合或者张开。本发明专利技术提供的夹持装置，能够在平动的基础上夹持物体，使得夹持装置能够在水下灵活作业。另外，本申请提供的夹持装置的结构简单，且装配方便。本发明专利技术还提供一种水下机器人。本发明专利技术还提供一种水下机器人。本发明专利技术还提供一种水下机器人。
【技术实现步骤摘要】
夹持装置和水下机器人
[0001]本专利技术涉及水下机器人
，具体而言，涉及一种夹持装置和水下机器人。
技术介绍
[0002]水下无人机也称无人遥控潜水器，是针对水下作业的机器人。伴随着水下机器人技术的不断发展，越来越多的水下机器人开始应用于水下工作场景，辅助人们完成各种工作。例如，在水下打捞作业，一般需由水下夹持目标物后打捞至陆地上。
[0003]然而，现有的水下无人机的夹持机构的灵活性不足，且大多数结构复杂，限制了水下无人机的适用范围。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种夹持装置和水下机器人，以解决现有的水下无人机的夹持机构的灵活性不足，且大多数结构复杂的技术问题。本专利技术实施例通过以下技术方案来实现上述目的。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种夹持装置，包括：
[0006]连接座；
[0007]平动机构，所述平动机构可转动地连接于所述连接座；
[0008]夹持机构，所述夹持机构包括相互铰接的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件中的至少一个与所述平动机构活动连接；及
[0009]驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构，所述第一驱动机构设置于所述连接座，并与所述平动机构传动连接，所述第二驱动结构设置于所述第一夹持件和所述第二夹持件中的其中一个，并且与所述第一夹持件和所述第二夹持件中的另一个传动连接，以带动所述夹持机构选择性地闭合或者张开。
[0010]在一种实施方式中，所述平动机构包括第一传动连杆和夹持连杆，所述夹持连杆可活动地连接于所述连接座和所述第二夹持件之间，所述第一传动连杆铰接于所述夹持连杆，所述第一驱动结构与所述第一传动连杆传动连接。
[0011]在一种实施方式中，所述夹持连杆包括相对的第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端与所述连接座铰接，所述第二铰接端与所述第二夹持件铰接，所述第一传动连杆与所述夹持连杆的铰接处位于所述第一铰接端和所述第二铰接端之间。
[0012]在一种实施方式中，所述平动机构还包括第二传动连杆，所述第二传动连杆铰接于所述第一传动连杆远离所述第一驱动结构的一端，所述第二传动连杆平行于所述夹持连杆。
[0013]在一种实施方式中，所述夹持装置还包括第一摇杆，所述第一驱动结构与所述第一摇杆传动连接，所述第一摇杆与所述第一传动连杆铰接，所述第一摇杆与所述第一传动连杆的铰接点至所述第一传动连杆与所述夹持连杆的铰接点的距离为d1，所述第一传动连杆与所述夹持连杆的铰接点至所述第一传动连杆与所述第二传动连杆的铰接点为d2，其
中，d1≥d2。
[0014]在一种实施方式中，所述第二夹持件包括依次连接的夹持段、安装段和接合段，所述第二驱动结构安装于所述安装段，所述夹持段与所述第一夹持件铰接，所述接合段与所述第一传动连杆平行。
[0015]在一种实施方式中，所述第一夹持件包括爪块和夹爪连杆，所述夹爪连杆铰接于所述第二夹持件，所述爪块可转动地连接于所述夹爪连杆的末端，所述第二驱动结构与所述夹爪连杆传动连接。
[0016]在一种实施方式中，所述夹爪连杆的数量为两个，两个所述夹爪连杆均铰接于所述爪块和所述第二夹持件之间，所述第二驱动结构与其中一个所述夹爪连杆传动连接。
[0017]第二方面，本专利技术还提供一种水下机器人，包括机器人本体以及上述任一夹持装置，所述机器人本体的底部设有导向槽，所述连接座设有导向块，所述导向块与所述导向槽滑动配合。
[0018]在一种实施方式中，所述机器人本体包括第一倾斜部和第二倾斜部，沿所述机器人本体的顶部至所述机器人本体的底部的方向，所述第一倾斜部和所述第二倾斜部之间的距离逐渐减小，水下机器人还包括第一电机组和第二电机组，所述第一电机组设置于所述第一倾斜部，所述第二电机组设置于所述第二倾斜部，所述第一电机组的位置与所述第二电机组的位置对应。
[0019]本专利技术提供的夹持装置和水下机器人，夹持装置包括连接座、平动机构、夹持机构和驱动机构。平动机构可转动地连接于连接座。夹持机构包括相互铰接的第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件中的至少一个与平动机构活动连接。驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构，第一驱动机构设置于连接座，并与平动机构传动连接，第二驱动结构设置于第一夹持件和第二夹持件中的其中一个，并且与第一夹持件和第二夹持件中的另一个传动连接，以带动夹持机构选择性地闭合或者张开。通过设置平动机构，夹持机构的第一夹持件和第二夹持件中的至少一个与平动机构活动连接，且通过驱动机构的第一驱动结构和第二驱动结构分别带动平动机构和夹持机构运动，使得夹持装置能够在平动的基础上夹持物体，从而水下机器人能够在悬浮或者静止的状态下夹持远处的物体，提升了夹持装置和水下机器人在水下作业时的灵活性。另外，本申请提供的夹持装置和水下机器人的结构简单，且装配方便，满足了市场需求。
[0020]本专利技术的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本专利技术提供的夹持装置在一种视角下的结构示意图。
[0023]图2是图1所示夹持装置在另一种视角下的结构示意图。
[0024]图3是图1所示夹持装置在又一种视角下的结构示意图。
[0025]图4是本专利技术提供的水下机器人在一种视角下的结构示意图。
[0026]图5是图4所示水下机器人在另一种视角下的结构示意图。
[0027]图6是图4所示水下机器人的部分分解图。
具体实施方式
[0028]为了便于理解本专利技术实施例，下面将参照相关附图对本专利技术实施例进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。
[0029]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0030]本申请的专利技术人发现，现有的水下打捞机器人的夹持机构大多数通过连杆与机器人本体连接，导致夹持机构在水下仅能依靠机器人本体的移动以及夹持机构的配合来完成对远处的物体的夹持，灵活性低。另外，现有的水下机器人还通过齿轮传动带动夹爪闭合或者张开，结构复杂且装配难度大，难以满足市场需求。
[0031]为了改善至少部分上述问题，本申请提供一种夹持装置和水下机器人，通过设置平动机构，夹持机构的第一夹持件和第二夹持件中的至少一个与平动机构活动连接，且通过驱动机构的第一驱动结构和第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：连接座；平动机构，所述平动机构可转动地连接于所述连接座；夹持机构，所述夹持机构包括相互铰接的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件中的至少一个与所述平动机构活动连接；及驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动结构和第二驱动结构，所述第一驱动机构设置于所述连接座，并与所述平动机构传动连接，所述第二驱动结构设置于所述第一夹持件和所述第二夹持件中的其中一个，并且与所述第一夹持件和所述第二夹持件中的另一个传动连接，以带动所述夹持机构选择性地闭合或者张开。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述平动机构包括第一传动连杆和夹持连杆，所述夹持连杆可活动地连接于所述连接座和所述第二夹持件之间，所述第一传动连杆铰接于所述夹持连杆，所述第一驱动结构与所述第一传动连杆传动连接。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持连杆包括相对的第一铰接端和第二铰接端，所述第一铰接端与所述连接座铰接，所述第二铰接端与所述第二夹持件铰接，所述第一传动连杆与所述夹持连杆的铰接处位于所述第一铰接端和所述第二铰接端之间。4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述平动机构还包括第二传动连杆，所述第二传动连杆铰接于所述第一传动连杆远离所述第一驱动结构的一端，所述第二传动连杆平行于所述夹持连杆。5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第一摇杆，所述第一驱动结构与所述第一摇杆传动连接，所述第一摇杆与所述第一传动连杆铰接，所述第一摇杆与所述第一传动连杆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈华，黄俊文，朱海萌，伍绍乐，陈泽佳，赖安，许国顺，王荣楷，赖灿炯，蓝宇健，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：
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