清洁控制方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及清洁机器人控制技术领域，特别是涉及一种清洁控制方法及相关装置。所述方法包括：获取目标清洁子区域的边界；确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界；若是，则在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁。本申请在确定目标清洁子区域的边界中存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界时，控制清洁机器人对除共有且已清洁边界以外的边界进行清洁，从而在保证完成整个目标清洁子区域的清洁的同时，还能够避免在清洁过程中清洁机器人对目标清洁子区域进行重复沿边清洁，有利于提高清洁效率。清洁效率。清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁控制方法及相关装置


[0001]本申请涉及清洁机器人控制
，特别是涉及一种清洁控制方法及相关装置。

技术介绍

[0002]清洁机器人在执行首次清洁任务时，会首先通过沿边清洁的方式探索一个预设网格大小的区域，并对此区域进行清洁，在对此区域清洁完成之后，再次通过沿边清洁的方式探索另一个预设网格大小的区域，并对这个区域进行清洁，重复以上操作，直到探索并清洁完整个待清洁区域。本申请的专利技术人在长期研发中发现，清洁机器人在进行沿边探索的过程中，如果两个区域相邻，若对每个区域的边界都进行沿边清洁，则会出现重复沿边的情况，如图1所示，清洁机器人对重复沿边的边界进行清洁，清洁效率低。

技术实现思路

[0003]本申请主要的目的是提供一种清洁控制方法及相关装置，以解决现有技术中清洁机器人对重复沿边的边界进行清洁，清洁效率低的问题。
[0004]本申请实施例提供的一种清洁控制方法，包括：
[0005]获取目标清洁子区域的边界；
[0006]确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界；
[0007]若是，则在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁。
[0008]作为上述方案的改进，所述在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁，包括：
[0009]对所述目标清洁子区域进行沿边清洁，所述沿边清洁为对所述目标清洁子区域的边界中除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁；
[0010]对所述目标清洁子区域进行区域清洁。
[0011]作为上述方案的改进，所述对所述目标清洁子区域进行沿边清洁，包括：
[0012]获取所述共有的且已清洁的边界的第一端和第二端；
[0013]确定清洁机器人与所述第一端的第一距离，以及所述清洁机器人与所述第二端的第二距离；
[0014]在检测到所述第一距离小于所述第二距离时，确定所述第一端为所述沿边清洁的起点，以及所述第二端为所述沿边清洁的终点。
[0015]作为上述方案的改进，所述对所述目标清洁子区域进行区域清洁，包括：
[0016]根据所述共有的且已清洁的边界确定所述目标清洁子区域的区域清洁方向；
[0017]按照所述区域清洁方向对所述目标清洁子区域进行区域清洁。
[0018]作为上述方案的改进，所述根据所述共有的且已清洁的边界确定所述目标清洁子
区域的区域清洁方向，包括：
[0019]确定所述目标清洁子区域未清洁的边界中是否存在和所述共有的且已清洁的边界相邻的边界；
[0020]若是，则将垂直于所述相邻的边界的方向确定为所述区域清洁方向。
[0021]作为上述方案的改进，所述确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界，包括：
[0022]确定所述目标清洁子区域是否与所述已清洁子区域相邻且连通；
[0023]响应于所述目标清洁子区域与所述已清洁子区域相邻且连通，则确定所述目标清洁子区域的边界中存在与所述已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界。
[0024]作为上述方案的改进，所述确定所述目标清洁子区域是否与已清洁子区域相邻且连通，包括：
[0025]确定所述目标清洁子区域与所述已清洁子区域是否存在相邻边的标记；其中，所述目标清洁子区域与所述已清洁子区域的相邻边由预设地图所划分的预设网格确定；
[0026]若是，则确定所述目标清洁子区域与所述已清洁子区域相邻；
[0027]判断所述目标清洁子区域与所述已清洁子区域之间是否存在可避障的障碍物；
[0028]若是，则确定所述目标清洁子区域与所述已清洁子区域连通。
[0029]本申请实施例提供的一种清洁控制装置，包括：
[0030]获取单元，用于获取目标清洁子区域的边界；
[0031]确定单元，用于确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界；
[0032]清洁单元，用于若所述确定单元确定所述目标清洁子区域的边界中存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界，则在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁。
[0033]本申请实施例提供的一种清洁机器人，包括：
[0034]本体；
[0035]清洁装置；和
[0036]控制电路，设置于所述本体，且连接所述清洁装置，所述控制电路执行如上述任一实施例所述的清洁控制方法的步骤，以控制清洁装置对所述目标清洁子区域进行清洁。
[0037]本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制电路执行时实现如上述任一实施例所述的清洁控制方法。
[0038]相较于现有技术，本申请的一种清洁控制方法及相关装置具有如下有益效果：
[0039]通过设计预设不重复沿边清洁策略，首先确定目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界，然后在确定目标清洁子区域的边界中存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界时，控制清洁机器人对除共有且已清洁边界以外的边界进行清洁，从而在保证完成整个目标清洁子区域的清洁的同时，还能够避免在清洁过程中清洁机器人对目标清洁子区域进行重复沿边清洁，有利于提高清洁效率。
附图说明
[0040]本申请将结合附图对实施方式进行说明。本申请的附图仅用于描述实施例，以展
示为目的。在不偏离本申请原理的条件下，本领域技术人员能够轻松地通过以下描述根据所述步骤做出其他实施例。
[0041]图1为现有技术中清洁机器人在清洁过程中存在重复沿边清洁的场景示意图。
[0042]图2为本申请某一实施例中清洁控制方法的流程示意图。
[0043]图3为本申请某一实施例中将待清洁区域按照预设网格划分成4个子区域的示意图。
[0044]图4为本申请另一实施例中将待清洁区域按照预设网格划分成4个子区域的示意图。
[0045]图5为在图3实施例基础上，清洁A区域的场景示意图。
[0046]图6为在图5实施例基础上，清洁B区域的场景示意图。
[0047]图7为在图6实施例基础上，清洁C区域的场景示意图。
[0048]图8为在图7实施例基础上，清洁D区域的场景示意图。
[0049]图9为本申请又一实施例中清洁E区域的场景示意图。
[0050]图10为本申请再一实施例中清洁E区域的场景示意图。
[0051]图11为本申请某一实施例中清洁控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0052]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁控制方法，其特征在于，包括：获取目标清洁子区域的边界；确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区域边界共有的且已清洁的边界；若是，则在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述在对所述目标清洁子区域进行清洁时，对除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁，包括：对所述目标清洁子区域进行沿边清洁，所述沿边清洁为对所述目标清洁子区域的边界中除所述共有的且已清洁的边界以外的边界进行清洁；对所述目标清洁子区域进行区域清洁。3.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述对所述目标清洁子区域进行沿边清洁，包括：获取所述共有的且已清洁的边界的第一端和第二端；确定清洁机器人与所述第一端的第一距离，以及所述清洁机器人与所述第二端的第二距离；在检测到所述第一距离小于所述第二距离时，确定所述第一端为所述沿边清洁的起点，以及所述第二端为所述沿边清洁的终点。4.根据权利要求2所述的清洁控制方法，其特征在于，所述对所述目标清洁子区域进行区域清洁，包括：根据所述共有的且已清洁的边界确定所述目标清洁子区域的区域清洁方向；按照所述区域清洁方向对所述目标清洁子区域进行区域清洁。5.根据权利要求4所述的清洁控制方法，其特征在于，所述根据所述共有的且已清洁的边界确定所述目标清洁子区域的区域清洁方向，包括：确定所述目标清洁子区域未清洁的边界中是否存在和所述共有的且已清洁的边界相邻的边界；若是，则将垂直于所述相邻的边界的方向确定为所述区域清洁方向。6.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述确定所述目标清洁子区域的边界中是否存在与已清洁子区...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昂，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：