机器人运行控制方法、装置、机器人及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人运行控制方法、装置、机器人及介质。该方法包括：获取机器人与目的地之间的标准距离；根据标准距离，确定机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离；根据标准距离、加速距离和减速距离，确定机器人在当前行驶过程中的实际速度曲线；确定机器人在当前行驶过程中出现打滑的滑行距离；根据滑行距离对实际速度曲线进行更新；根据更新后的实际速度曲线中的实际速度数据，控制机器人在下一行驶过程中前往目的地。上述方案，提高了机器人定位自适应能力，避免了机器人在前往目的地的过程中出现打滑现象，导致机器人无法准确到达目的地的情况，提高了控制机器人前往目的地的准确度。器人前往目的地的准确度。器人前往目的地的准确度。

【技术实现步骤摘要】
机器人运行控制方法、装置、机器人及介质


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种机器人运行控制方法、装置、机器人及介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人的使用越加广泛。机器人在行驶过程中，可能由于行驶轨道不平，或者机器人行驶速度较快，而机器人自重较轻，容易出现打滑的情况，使得机器人不能准确到达目的地。以换电机器人为例，换电机器人的轮子在轨道出现打滑，换电机器人运行时，编码器会记录换电机器人运行的距离，打滑发生后，由于轮子没有转动，编码器未记录上打滑距离，则出现了换电机器人运行的标准距离大于编码器记录的距离，就这使得换电机器人达到定位位置时，出现偏差，即换电机器人停止的位置偏离定位位置。因此，如何使机器人准确的到达定位位置，至关重要。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种换电机器人运行控制方法、装置、机器人及介质，以提高机器人到达目的地的准确度。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人运行控制方法，包括：
[0005]获取机器人与目的地之间的标准距离；
[0006]根据所述标准距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离；
[0007]根据所述标准距离、所述加速距离和所述减速距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的实际速度曲线；
[0008]确定所述机器人在当前行驶过程中出现打滑的滑行距离；
[0009]根据所述滑行距离对所述实际速度曲线进行更新；
[0010]根据更新后的实际速度曲线中的实际速度数据，控制所述机器人在下一行驶过程中前往目的地。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人运行控制装置，包括：
[0012]标准距离获取模块，用于获取机器人与目的地之间的标准距离；
[0013]加减速距离确定模块，用于根据所述标准距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离；
[0014]实际速度曲线确定模块，用于根据所述标准距离、所述加速距离和所述减速距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的实际速度曲线；
[0015]滑行距离确定模块，用于确定所述机器人在当前行驶过程中出现打滑的滑行距离；
[0016]曲线更新模块，用于根据所述滑行距离对所述实际速度曲线进行更新；
[0017]机器人运行模块，用于根据更新后的实际速度曲线中的实际速度数据，控制所述机器人在下一行驶过程中前往目的地。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人运行控制方法。
[0022]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人运行控制方法。
[0023]本专利技术实施例提供了一种机器人运行控制方案，通过标准距离获取模块，用于获取机器人与目的地之间的标准距离；加减速距离确定模块，用于根据所述标准距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离；实际速度曲线确定模块，用于根据所述标准距离、所述加速距离和所述减速距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的实际速度曲线；滑行距离确定模块，用于确定所述机器人在当前行驶过程中出现打滑的滑行距离；曲线更新模块，用于根据所述滑行距离对所述实际速度曲线进行更新；机器人运行模块，用于根据更新后的实际速度曲线中的实际速度数据，控制所述机器人在下一行驶过程中前往目的地。上述方案，提高了机器人定位自适应能力，避免了机器人在前往目的地的过程中出现打滑现象，导致机器人无法准确到达目的地的情况，提高了控制机器人前往目的地的准确度。同时，根据标准距离、加速距离和减速距离，确定实际速度曲线，实现了对实际速度曲线的分阶段确定，提高了确定的实际速度曲线的准确度。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人运行控制方法的流程图；
[0027]图2是本专利技术实施例二提供的一种机器人运行控制方法的流程图；
[0028]图3A是本专利技术实施例三提供的一种实际速度曲线示意图；
[0029]图3B是本专利技术实施例三提供的另一种实际速度曲线示意图；
[0030]图4是本专利技术实施例四提供的一种机器人运行控制装置的结构示意图；
[0031]图5是本专利技术实施例五提供的一种实现机器人运行控制方法的机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0033]实施例一
[0034]图1是本专利技术实施例一提供的一种机器人运行控制方法的流程图，本实施例可适用于控制机器人准确运行至目的地的情况，该方法可以由机器人运行控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于承载机器人运行控制功能的电子设备中，该电子设备可以是机器人。
[0035]参见图1所示的机器人运行控制方法，包括：
[0036]S110、获取机器人与目的地之间的标准距离。
[0037]其中，本专利技术实施例对机器人的种类不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，可以是在换电站运行的换电机器人。目的地是指机器人运行的终点。具体的，目的地可以是一个具体位置，目的地还可以是一个范围。标准距离是指机器人前往目的地的理论距离。
[0038]举例说明，以换电机器人为例，标准距离可以是换电平台与换电仓位之间的距离，即换电机器人与换电车辆之间的距离；标准距离还可以是两个换电仓位之间的距离。
[0039]本专利技术实施例对获取标准距离的方式不作任何限定，可以是技术人员根据经验进行设置。
[0040]S120、根据标准距离，确定机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离。
[0041]其中，加速距离是指机器人在前往目的地的过程中进行加速的路程长度。减速距离是指机器人在前往目的地的过程中进行减速的路程长度。当前行驶过程可以是机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运行控制方法，其特征在于，包括：获取机器人与目的地之间的标准距离；根据所述标准距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离；根据所述标准距离、所述加速距离和所述减速距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的实际速度曲线；确定所述机器人在当前行驶过程中出现打滑的滑行距离；根据所述滑行距离对所述实际速度曲线进行更新；根据更新后的实际速度曲线中的实际速度数据，控制所述机器人在下一行驶过程中前往目的地。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准距离，确定所述机器人在当前行驶过程中的加速距离和减速距离，包括：对所述标准距离进行二等分，得到参考距离；根据所述参考距离和预设速度阈值，确定所述机器人的目标速度阈值；根据所述目标速度阈值，确定所述机器人在当前行驶过程中的加速距离和所述减速距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考距离和预设速度阈值，确定所述机器人的目标速度阈值，包括：根据所述参考距离和预设加速度，确定当前速度阈值；根据所述当前速度阈值和所述预设速度阈值，确定所述机器人的目标速度阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度阈值和所述预设速度阈值，确定所述机器人的目标速度阈值，包括：若所述当前速度阈值大于所述预设速度阈值，则将所述预设速度阈值作为所述目标速度阈值；若所述当前速度阈值小于或等于所述预设速度阈值，则将所述当前速度阈值作为所述目标速度阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标速度阈值为预设速度阈值，则根据所述目标速度阈值，确定所述加速距离，包括：根据所述目标速度阈值和所述预设加速度，确定所述加速距离。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标速度阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿兴，丁明波，王键，兰江松，陈小梅，
申请(专利权)人：法兰泰克重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：