清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人技术

本申请提供一种清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人，所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，所述方法包括：控制清洁机器人向前行进；检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；在执行预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；基于执行设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定清洁机器人的被困类型；执行与被困类型对应的脱困策略。该方案提高了清洁机器人的智能化水平，减少了用户辅助进行脱困的次数，提升了用户体验。提升了用户体验。提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人
，特别涉及一种清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前，扫地机器人在清洁过程中可能进入一些特定区域(例如窄道、椅子腿之间)导致机器人无法从这些区域顺利离开，被困在这些特定区域中，这给扫地机器人的清扫工作带来了很大的影响，目前的扫地机器人在清扫过程中处理被困场景的方案主要有：按照固定策略，先后退一定距离再旋转一定角度，一直循环执行这两个动作，直到脱困。
[0003]上述方案采用固定策略，没有考虑被困场景的多样性，无法完成特定场景的脱困，从而造成用户使用不便。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了清洁机器人的脱困方法，用以提高清洁机器人的脱困能力。
[0005]本申请实施例提供了一种清洁机器人的脱困方法，所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，所述方法包括：
[0006]控制清洁机器人向前行进；
[0007]检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；
>[0008]在执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，所述方法包括：控制清洁机器人向前行进；检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；在执行所述预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型；执行与所述被困类型对应的脱困策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动策略包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，若旋转过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤，直至旋转至设定角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于执行所述预设运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：若后退过程中仍获取到碰撞信号，根据后退开始时间以及当前时间，若时间差大于第一阈值，确定所述清洁机器人处于第一被困类型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，包括：若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；控制所述清洁机器人直行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物，包括：若所述清洁机器人处于第一被困类型，且机器人已经旋转的角度大于设定阈值，则控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；其中，所述设定阈值的大小由碰撞板的收缩量确定。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：若旋转至设定角度的过程中获取到碰撞信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：