机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：在地图中确定目标位置和机器人的当前位置；获取地图中各中转站的位置、寻路方向和点位权重，其中，中转站的点位权重指机器人在中转站沿中转站的寻路方向运动时成功到达目标位置的次数；将点位权重最高的中转站作为目标中转站；沿着目标中转站的寻路方向，规划机器人从当前位置经目标中转站到目标位置的移动路径。采用本发明专利技术，具有优化检索路径的速度，减少试错次数，缩短寻路时间，提高工作效率的优点。提高工作效率的优点。提高工作效率的优点。

【技术实现步骤摘要】
机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机控制技术，特别是涉及一种机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在生活场景中割草机器人的运用已逐渐普遍，帮助人们更好的提高工作效率。
[0003]现有技术中，机器人寻路方法有很多方式，较为常见的有A*算法和随机无就近原则。
[0004]A*(A
‑
Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，也是解决许多搜索问题的有效算法。然而，A*算法在搜索空间相对较小时，寻路速度相对较快，但搜索空间相对较大时，计算量庞大，算法寻路速度相对较慢，且易造成内存溢出。
[0005]随机无就近原则为机器人在搜索空间里沿某一寻路方向搜索，当遇到障碍物无法躲避时，重新换新的寻路方向搜索路径，此方法寻路时间长，工作效率低。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种机器人寻路方法、装置、设备和存储介质，具有优化检索路径的速度，减少试错次数，缩短寻路时间，提高工作效率的优点。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术的第一方面提供了一种机器人寻路方法，包括：在地图中确定目标位置和机器人的当前位置；
[0008]获取地图中各中转站的位置、寻路方向和点位权重，其中，所述中转站的点位权重指所述机器人在所述中转站沿所述中转站的寻路方向运动时成功到达所述目标位置的次数；
[0009]将点位权重最高的中转站作为目标中转站；
[0010]沿着所述目标中转站的寻路方向，规划所述机器人从当前位置经所述目标中转站到所述目标位置的移动路径。
[0011]在一个可行的实现方式中，所述获取地图中各中转站的点位权重之前，还包括：
[0012]获取所述机器人每次经至少一个中转站到所述目标位置的历史移动路径；
[0013]对所述历史移动路径中距离所述目标位置最近且具有与该历史移动路径相同寻路方向的中转站进行点位权重记录，确定每个中转站的点位权重。
[0014]在一个可行的实现方式中，所述获取所述机器人每次经至少一个中转站到所述目标位置的历史移动路径之前，还包括：
[0015]确定地图中中转点位的坐标；
[0016]为每个中转点位赋予两个不同的方向，生成两个位置相同但寻路方向不同的中转站。
[0017]在一个可行的实现方式中，所述确定地图中中转点位的坐标，包括：
[0018]确定地图中的有效区域；
[0019]绘制所述有效区域的外切矩形，从所述外切矩形的四条边上分别确定一个第一基准点；
[0020]将所述外切矩形的一组对边向所述外切矩形的中心偏移第一预设步长，得到两条偏移边；
[0021]从每条偏移边与所述有效区域的边缘的交点中取两个相距最远的交点作为第二基准点，并将处于同一偏移边的两个第二基准点相向偏移第二预设步长，得到四个第三基准点；
[0022]将所述第三基准点作为所述中转点。
[0023]在一个可行的实现方式中，所述为每个中转点位赋予两个不同的寻路方向，生成两个位置相同但寻路方向不同的中转站，包括：
[0024]为每个中转点分别赋予顺时针旋转方向和逆时针旋转方向，获得两个位置相同但寻路方向不同的中转站。
[0025]在一个可行的实现方式中，沿着所述目标中转站的寻路方向，规划所述机器人从当前位置经所述目标中转站到所述目标位置的移动路径，包括：
[0026]根据所述目标中转站的寻路方向，设置从所述当前位置到所述目标中转站的第一路径，以及从所述目标中转站到所述目标位置的第二路径；
[0027]根据所述第一路径和所述第二路径，生成从所述当前位置经所述目标中转站到所述目标位置的移动路径。
[0028]在一个可行的实现方式中，所述根据所述目标中转站的寻路方向，设置从所述当前位置到所述目标中转站的第一路径，包括：
[0029]如果所述机器人从所述当前位置沿所述目标中转站的寻路方向移动至所述目标中转站不经过障碍物，则将所述当前位置到所述目标中转站的路径作为所述第一路径；
[0030]如果所述机器人从所述当前位置沿所述目标中转站的寻路方向移动至所述目标中转站经过障碍物，确定所述机器人从所述当前位置沿着所述目标中转站的寻路方向绕过所述障碍物到达所述目标中转站的最短路径，并将所述最短路径作为所述第一路径。
[0031]相应地，本专利技术第二方面还提供了一种机器人寻路装置，包括：
[0032]第一获取模块，用于获取地图中目标位置和机器人的当前位置；
[0033]第二获取模块，用于获取地图中各中转站的位置、寻路方向和点位权重；其中，所述中转站的点位权重指所述机器人在所述中转站沿所述中转站的寻路方向运动时成功到达所述目标位置的次数；
[0034]判断模块，用于将点位权重最高的中转站作为目标中转站；
[0035]处理模块,沿着所述目标中转站的寻路方向，规划所述机器人从当前位置经所述目标中转站到所述目标位置的移动路径。
[0036]相应地，本专利技术的第三方面还提供了一种设备，包括存储器，用于存储可执行指令；
[0037]处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现第一方面所述的机器人寻路方法。
[0038]相应地，本专利技术的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行第一方面中任
一所述方法的步骤。
[0039]实施本专利技术，具有如下有益效果：
[0040]本专利技术提供的机器人寻路方法、寻路装置、设备和计算机可读存储介质，在地图中确定目标位置和机器人的当前位置；获取地图中各中转站的位置、寻路方向和点位权重，其中，中转站的点位权重指机器人在中转站沿中转站的寻路方向运动时成功到达目标位置的次数；将点位权重最高的中转站作为目标中转站；沿着目标中转站的寻路方向，规划机器人从当前位置经目标中转站到目标位置的移动路径。相较于现有的寻路方式，通过优化检索路径的速度，减少试错次数，缩短寻路时间，从而提高工作效率。
[0041]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0042]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。
[0043]图1是本专利技术用于实施本专利技术的机器人寻路方法的寻路系统的结构示意图；
[0044]图2是本专利技术用于机器人寻路方法的实施例流程示意图；
[0045]图3是本专利技术用于机器人寻路过程的示例说明示意图；
[0046]图4是本专利技术机器人寻路装置的结构框图；
[0047]图5是本专利技术用于机器人寻路过程的地图示意图；
[0048]图6是本专利技术提供的终端设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人寻路方法，其特征在于，包括：在地图中确定目标位置和机器人的当前位置；获取地图中各中转站的位置、寻路方向和点位权重，其中，所述中转站的点位权重指所述机器人在所述中转站沿所述中转站的寻路方向运动时成功到达所述目标位置的次数；将点位权重最高的中转站作为目标中转站；沿着所述目标中转站的寻路方向，规划所述机器人从当前位置经所述目标中转站到所述目标位置的移动路径。2.根据权利要求1所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述获取地图中各中转站的点位权重之前，还包括：获取所述机器人每次经至少一个中转站到所述目标位置的历史移动路径；对所述历史移动路径中距离所述目标位置最近且具有与该历史移动路径相同寻路方向的中转站进行点位权重记录，确定每个中转站的点位权重。3.根据权利要求2所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述获取所述机器人每次经至少一个中转站到所述目标位置的历史移动路径之前，还包括：确定地图中中转点位的坐标；为每个中转点位赋予两个不同的方向，生成两个位置相同但寻路方向不同的中转站。4.根据权利要求3所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述确定地图中中转点位的坐标，包括：确定地图中的有效区域；绘制所述有效区域的外切矩形，从所述外切矩形的四条边上分别确定一个第一基准点；将所述外切矩形的一组对边向所述外切矩形的中心偏移第一预设步长，得到两条偏移边；从每条偏移边与所述有效区域的边缘的交点中取两个相距最远的交点作为第二基准点，并将处于同一偏移边的两个第二基准点相向偏移第二预设步长，得到四个第三基准点；将所述第三基准点作为所述中转点。5.根据权利要求3所述的机器人寻路方法，其特征在于，所述为每个中转点位赋予两个不同的寻路方向，生成两个位置相同但寻路方向不同的中转站，包括：为每个中转点分别赋予顺时针旋转方向和逆时针旋转方向，获得两个位置相同但寻路方向不同的中转站。6.根据权利要求1所述的机器人的寻路...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，任雪，
申请(专利权)人：天佑电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：