一种室内外无人驾驶机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种室内外无人驾驶机器人，包括底盘结构与货箱结构，底盘结构包括：底部支撑板以及连接在底部支撑板上的运动轮以及纵臂；其中，底盘结构内安装有左电机与右电机；左电机与右电机分别连接左同步带与右同步带；左同步带与右同步带分别连接左中齿轮箱与右中齿轮箱；左中齿轮箱与右中齿轮箱分别连接所述纵臂，纵臂连接齿轮箱，所述齿轮箱与所述运动轮连接。本实用新型专利技术的有益效果是，具有室内外兼容的场景适应性和越野能力，能够应对复杂场景需求，实现送货到门或送货到办公室工位的物流配送业务；具有更好的操控性和稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种室内外无人驾驶机器人


[0001]本技术涉及物流配送机器人领域，特别是涉及一种室内外无人驾驶机器人。

技术介绍

[0002]当前移动机器人应用比较广泛的领域为工厂AGV和室内扫地机器人。工厂AGV通常具备较高负载，能够运送较重物流在车间内穿梭，特别是在无人仓储领域，AGV是必不可缺的设备。室内扫地机器人主要负责家庭地面的清洁，节省居民打扫地面的时间，具有体积小，交互方便，操作简单等特点。这两种机器人都采取了差速转向的驱动方案，驱动轮位于机器人中心位置的左右两侧，前后搭配万向轮辅助转向。可以通过差速过弯，即通过左轮与右轮速度不同实现左转或者右转，也可通过左右轮转向相反实现原地旋转。但是这两款产品都有一个共同的缺点，对移动机器人工作的地面平整性有严格要求，机器人自身越野能力差，不能通过小台阶、减速带或者地面不平的路面，无法在室外工作。当前也存在一些越野能力超强的移动机器人，多采用履带式方案，其噪音较大，不适合室内办公环境和小区家居环境内运输物品。也有一些移动机器人采用阿克曼转向底盘，能够适应室外路面，但是无法在室内进行原地自转，需要较大的转弯半径，不适合室内空间工作。
[0003]公开日为2018年5月29日，公开号为CN108082815A的中国专利文献公开了 物流机器人，包括两个呈纵向布置的支撑架，两个支撑架相间隔布置，两者之间具有中间区域；支撑架的底部设有移动结构；中间区域中设有转动架，转动架具有横向布置的转动轴，转动轴的两端分别对应与两个支撑架转动连接；转动架具有多个呈水平布置且放置货物的放置架，多个放置架固定连接在移动轴上；转动架的外部套设有外壳，外壳中具有容腔，外壳上具有开口，转动轴的两端分别转动穿设至外壳的侧边外，货物可以直接通过外壳的开口放置在放置架上。
[0004]上述物流机器人的缺点是：移动方式简单，四轮驱动，对工作的地面平整性有严格要求，机器人自身越野能力差，不能通过小台阶、减速带或者地面不平的路面，无法在室外工作。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为解决现有的物流机器人的不能同时适用于室内和室外场景自动驾驶的问题，提供一种室内外无人驾驶机器人，具有室内外兼容的场景适应性和越野能力，能够应对复杂场景需求的优点，可以实现送货到门或送货到办公室工位的物流配送业务。
[0006]本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是，一种室内外无人驾驶机器人，包括底盘结构与货箱结构，底盘结构包括：底部支撑板以及连接在底部支撑板上的运动轮以及纵臂；其中，底盘结构内安装有左电机与右电机；左电机与右电机分别连接左同步带与右同步带；左同步带与右同步带分别连接左中齿轮箱与右中齿轮箱；左中齿轮箱与右中齿轮箱分别连接所述纵臂，纵臂连接齿轮箱，所述齿轮箱与所述运动轮连接。纵臂设置有四
个，对应的齿轮箱也有四个，与前后左右四个运动轮连接，而两个中齿轮箱与两个中运动轮连接。
[0007]使用上述的技术方案，由左电机和右电机分别负责驱动左右两侧，左电机和右电机的动力由左同步带与右同步带传动到左中齿轮箱与右中齿轮箱，然后通过左中齿轮箱与右中齿轮箱前后左右的纵臂将动力传动到齿轮箱，继而为前后左右的运动轮提供动力，使得无人驾驶机器人可以具有室内外兼容的场景适应性和越野能力。
[0008]作为优选，货箱结构包括：货箱箱体，其中，所述货箱箱体安装在底盘结构上方，其顶部前端、右前侧以及左后侧安装有激光雷达，所述货箱箱体的前端左右侧还安装有摄像头；所述顶部前端激光雷达对应的货箱箱体的后端安装有GPS。货箱箱体整体为矩形，底面大小与底盘结构相配合，内部中空，方便于储物，激光雷达与摄像头可以检测运行路径上各个方向的障碍物，GPS可以对无人驾驶机器人进行定位，避免机器人无人驾驶时在室内外运动时与障碍物的碰撞。
[0009]作为优选，运动轮在底部支撑板两侧的竖直方向上对称设置三组，其中，中运动轮为普通轮胎，前运动轮与后运动轮为全向轮；所述左中齿轮箱与右中齿轮箱连接中运动轮；所述齿轮箱与前后运动轮一一对应。即运动轮共六个，左右两侧各三组，无人驾驶机器人采用六轮六驱的结构，中运动轮为普通轮胎，前运动轮与后运动轮为全向轮，使得无人驾驶机器人可以差速转向，实现左转和右转，满足无人驾驶时需要转向的要求，使得机器人可以适应多种地面情况。
[0010]作为优选，纵臂连接有悬挂，所述纵臂在前运动轮与中运动轮之间以及后运动轮与中运动轮之间均有设置；所述悬挂安装在纵臂上方与所述货箱结构连接。悬挂与纵臂对应，纵臂设置四个，悬挂也对应设置四个，安装在货箱结构与纵臂间，固定纵臂，而每个纵臂都配备了独立悬挂，保证了底盘在不平整地面上运动的稳定性，使得无人驾驶机器人可以适应较崎岖的路面情况，可以满足室外作业。
[0011]作为优选，左电机与右电机和左同步带与右同步带之间还安装有减速机。减速机可以控制电机传给同步带的动力，进而控制齿轮箱传递给运动轮的动力，控制无人驾驶机器人的速度，使得无人驾驶机器人可以在面对不同情况时控制速度，满足无人驾驶机器人在室内外场景的不同速度。
[0012]作为优选，底盘结构前端还安装有摄像头。在底盘结构内还设置有控制器，控制整个无人驾驶机器人的运动，控制器与底盘结构前端的摄像头以及上述激光雷达、摄像头和GPS连接，接受传输的数据，从而对无人驾驶机器人进行更好的控制，使得机器人可以做到无人驾驶，并且多方面数据的收集控制，使得无人驾驶机器人可以具有室内外兼容的场景适应性。
[0013]作为优选，货箱箱体四周安装有灯带，左侧顶部安装有货箱旗子，后端底部还设置有急停按钮；所述底盘结构的前端摄像头两侧安装有前射灯。灯带在货箱箱体的左右两侧、左前右前侧、左后右后侧均有设置，对货箱箱体四周全覆盖，灯带及旗子主要起到提示的作用，使得本无人驾驶机器人的辨识度增加，减少对无人驾驶机器人的损伤，底盘结构的前端摄像头两侧安装有前射灯在需要时可以开启，不仅可以起到照明作用满足黑暗环境中的运动，可以起到一定的提示作用，有助于规避风险，而急停按钮可以在面对突发情况时让无人驾驶机器人紧急停止但不断电。
[0014]作为优选，底盘结构的前端摄像头和前射灯外安装有防撞挡板。前后端安装保护挡板，防撞挡板两边延伸长度大于底盘结构，可以对整个底盘结构进行遮挡，当发生前端碰撞时，能够有效对底盘结构进行保护，前后端安装保护挡板减少遭受其他撞击的损害，避免因为碰撞遭受到的伤害和损失。
[0015]作为优选，货箱结构靠近后端底部的急停按钮下方的底盘结构上还安装有总电源开关以及充电口。后端底部的急停按钮下方还有电池仓，总电源开关可以控制无人驾驶机器人的开启与关闭，而充电口可以对电池仓内的电池进行充电，而电池仓包括电池仓门，可以对电池进行更换，满足无人驾驶机器人的多次重复使用。
[0016]本技术一种室内外无人驾驶机器人，由左电机和右电机分别负责驱动左右两侧，左电机和右电机的动力通过减速机后，由左同步带与右同步带传动到左中齿轮箱与右中齿轮箱，然后通过左中齿轮箱与右中齿轮箱前后左右的纵臂将动力传动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内外无人驾驶机器人，包括底盘结构与货箱结构，其特征在于，所述底盘结构包括：底部支撑板以及连接在底部支撑板上的运动轮以及纵臂；其中，所述底盘结构内安装有左电机与右电机；所述左电机与右电机分别连接左同步带与右同步带；所述左同步带与右同步带分别连接左中齿轮箱与右中齿轮箱；所述左中齿轮箱与右中齿轮箱分别连接所述纵臂，所述纵臂连接齿轮箱，所述齿轮箱与所述运动轮连接。2.根据权利要求1所述的无人驾驶机器人，其特征在于，所述货箱结构包括：货箱箱体，其中，所述货箱箱体安装在底盘结构上方，其顶部前端、右前侧以及左后侧安装有激光雷达，所述货箱箱体的前端左右侧还安装有摄像头；所述顶部前端激光雷达对应的货箱箱体的后端安装有GPS。3.根据权利要求1所述的无人驾驶机器人，其特征在于，所述运动轮在底部支撑板两侧的竖直方向上对称设置三组，其中，中运动轮为普通轮胎，前运动轮与后运动轮为全向轮；所述左中齿轮箱与右中齿轮箱连接中运动轮；所述齿轮箱与前后运...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪壮壮，哈融厚，童家卉，余小欢，潘智慧，
申请(专利权)人：浙江光珀智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：