抓取结构制造技术

本申请公开了一种抓取结构，其包括：作业平台上设置有传感机构以及控制机构；传感机构监测并发送待抓取件的位置信息；控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，且根据比较结果发送控制信息；至少一个转动机构可转动连接在作业平台上；至少两个移动夹爪相对设置且均连接在转动机构上，至少一个移动夹爪与转动机构可移动连接；第一驱动机构与转动机构以及控制机构连接，控制机构控制第一驱动机构驱动转动机构相对作业平台转动；第二驱动机构与移动夹爪以及控制机构连接，控制机构控制第二驱动机构驱动移动夹爪相对转动机构移动并进行取放作业。本申请公开了一种抓取结构，来解决现有的抓取结构抓取效果不理想的问题。现有的抓取结构抓取效果不理想的问题。现有的抓取结构抓取效果不理想的问题。

【技术实现步骤摘要】
抓取结构


[0001]本申请涉及自动化生产
，更具体地，涉及一种抓取结构。

技术介绍

[0002]在自动化生产工艺中，经常需要对物品进行抓取与放置作业，如需要用机器人安装夹爪抓取方形不规则工件，夹取过程中，需要人工调节夹爪位置，费事费力。尤其是工件的来料方向是有旋转的，增加提取难度。
[0003]因此，需要一种抓取结构，来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种抓取结构，来解决现有的抓取结构抓取效果不理想的问题。
[0005]基于上述目的本申请提供的一种抓取结构，包括：
[0006]作业平台，所述作业平台上设置有传感机构以及控制机构；所述传感机构监测并发送待抓取件的位置信息；所述控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，且根据比较结果发送控制信息；
[0007]至少一个转动机构，至少一个所述转动机构可转动连接在所述作业平台上；
[0008]至少两个移动夹爪，至少两个所述移动夹爪相对设置且均连接在所述转动机构上，至少一个所述移动夹爪与所述转动机构可移动连接；
[0009]第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述转动机构以及所述控制机构连接，所述控制机构控制所述第一驱动机构驱动所述转动机构相对所述作业平台转动；
[0010]第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述移动夹爪以及所述控制机构连接，所述控制机构控制所述第二驱动机构驱动所述移动夹爪相对所述转动机构移动并进行取放作业。
[0011]可选地，所述作业平台上设置有安装支架，所述安装支架上设置有安装平台，所述第一驱动机构设置在所述安装平台上。
[0012]可选地，所述转动机构包括转动轴以及连接于所述转动轴上的转动台，所述移动夹爪连接于所述转动台上，所述转动轴可转动连接于所述作业平台以及所述安装平台上，所述转动轴上固定套设有涡轮，所述涡轮上传动连接有蜗杆，所述蜗杆与所述第一驱动机构传动连接。
[0013]可选地，所述第一驱动机构包括驱动电机、传送带、第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮和所述第二传动轮相对设置，且与所述传送带形成传送连接；所述第一传动轮和所述第二传动轮分别与所述蜗杆和所述驱动电机的驱动端连接。
[0014]可选地，所述移动夹爪包括移动台以及至少一个连接在所述移动台上的夹爪，所述移动台可移动连接在所述转动台上，所述移动台与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构能够驱动所述移动台带动所述夹爪沿着所述转动台往复移动。
[0015]可选地，所述移动台与所述转动台可滑动连接。
[0016]可选地，所述夹爪包括夹爪主体以及连接于所述夹爪主体上的连接螺杆，所述夹爪主体通过所述连接螺杆固定连接在所述移动台上。
[0017]可选地，所述夹爪主体上包裹有摩擦层。
[0018]可选地，所述移动台上设置有两个并列分布的所述夹爪。
[0019]另外，可选地，所述第二驱动机构固定在所述转动台上。
[0020]从上面所述可以看出，本申请提供的抓取结构，与现有技术相比，具有以下优点：转动机构能够带动移动夹爪产生转动，移动夹爪在转动机构上往复移动，以调节相邻的移动夹爪之间的距离，来提取或释放待提取件。而且，通过传感机构的监测，控制机构、第一驱动机构和第二驱动机构的配合，抓取方形不规则工件的夹取过程中，能够做到自动调节移动夹爪的位置，不再需要人工调节，省时省力；即使工件的来料方向是有旋转的，也能够应对自如。
附图说明
[0021]通过下面结合附图对其实施例进行描述，本申请的上述特征和技术优点将会变得更加清楚和容易理解。
[0022]图1为本申请具体实施例中采用的抓取结构的示意图。
[0023]图2为图1所示的抓取结构的侧视图。
[0024]图3为图1所示的抓取结构的另一侧视图。
[0025]其中附图标记：
[0026]1、作业平台；101、支架；102、安装板；2、安装平台；3、涡轮；301、轴承；4、蜗杆；401、第一传动轮；5、驱动电机；501、第二传动轮；502、传送带；503、连接线束；6、转动台；7、移动台；8、连接螺杆；9、夹爪；10、原点感应器。
具体实施方式
[0027]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向。使用的词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0028]图1为本申请具体实施例中采用的抓取结构的示意图。图2为图1所示的抓取结构的侧视图。图3为图1所示的抓取结构的另一侧视图。如图1至图3所示，抓取结构包括作业平台1、至少一个转动机构、至少两个移动夹爪9、第一驱动机构和第二驱动机构。
[0029]作业平台1上设置有传感机构以及控制机构；传感机构监测并发送待抓取件的位置信息；控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，且根据比较结果发送控制信息；作业平台1还为转动机构、移动夹爪9、第一驱动机构和第二驱动机构中的至少一个提供支撑或安装作用。
[0030]至少一个转动机构可转动连接在作业平台1上；转动机构能够相对作业平台1发生转动。
[0031]至少两个移动夹爪9相对设置且均连接在转动机构上，至少一个移动夹爪9与转动
机构可移动连接；移动夹爪9能够相对转动机构发生往复移动，以调节移动夹爪9之间的距离以及空间。增加移动夹爪9之间的距离，可以释放待抓取件，减小移动夹爪9之间的距离，可以提取待提取件。
[0032]第一驱动机构与转动机构以及控制机构连接，控制机构控制第一驱动机构驱动转动机构相对作业平台1转动；
[0033]第二驱动机构，第二驱动机构与移动夹爪9以及控制机构连接，控制机构控制第二驱动机构驱动移动夹爪9相对转动机构移动并进行取放作业。
[0034]第一驱动机构置于作业平台1的相对上方，每个作业平台1上设置有两个第一驱动机构；转动机构置于作业平台1的相对下方，如每个作业平台1下方设置有两个转动平台；移动夹爪9置于作业平台1的相对下方，如每个转动机构上设置有两个移动夹爪9；第二驱动机构(未示出)置于转动机构的相对侧面。
[0035]当待提取件要经过抓取结构下方时，因来料方向是有旋转的，所以移动夹爪9需要能够旋转。传感机构监测并发送待抓取件的位置信息，控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，如比较是否在抓取范围内，是否需要转动移动夹爪9；且根据比较结果发送控制信息，如在抓取范围内的坐标、是或否旋转。根据控制信息，控制机构控制第一驱动机构驱动转动机构相对作业平台1转动，控制机构控制第二驱动机构驱动移动夹爪9相对转动机构移动并进行取放作业。
[0036]采用上述抓取结构，转动机构能够带动移动夹爪9产生转动，移动夹爪9在转动机构上往复移动，以调节相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取结构，其特征在于，包括：作业平台，所述作业平台上设置有传感机构以及控制机构；所述传感机构监测并发送待抓取件的位置信息；所述控制机构接收位置信息，并与预设信息进行比较，且根据比较结果发送控制信息；至少一个转动机构，至少一个所述转动机构可转动连接在所述作业平台上；至少两个移动夹爪，至少两个所述移动夹爪相对设置且均连接在所述转动机构上，至少一个所述移动夹爪与所述转动机构可移动连接；第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述转动机构以及所述控制机构连接，所述控制机构控制所述第一驱动机构驱动所述转动机构相对所述作业平台转动；第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述移动夹爪以及所述控制机构连接，所述控制机构控制所述第二驱动机构驱动所述移动夹爪相对所述转动机构移动并进行取放作业。2.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于：所述作业平台上设置有安装支架，所述安装支架上设置有安装平台，所述第一驱动机构设置在所述安装平台上。3.根据权利要求2所述的抓取结构，其特征在于：所述转动机构包括转动轴以及连接于所述转动轴上的转动台，所述移动夹爪连接于所述转动台上，所述转动轴可转动连接于所述作业平台以及所述安装平台上，所述转动轴上固定套设有涡轮，所述涡轮上...

【专利技术属性】
技术研发人员：马清海，曹丽虎，
申请(专利权)人：SMC中国有限公司，
类型：新型
国别省市：