一种用于柔性工件夹持的夹爪制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于柔性工件夹持的夹爪，属于夹爪技术领域，包括中心柱，所述中心柱滑动连接有连接件，所述连接件中部转动连接有至少两个夹齿，所述夹齿下端与中心柱下端之间留有夹持间隙。本申请具有夹持效果好的优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性工件夹持的夹爪


[0001]本技术涉及一种用于柔性工件夹持的夹爪，属于夹爪


技术介绍

[0002]夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能；夹爪可分为刚性夹爪和柔性夹爪，目前工业上最常用的为刚性两指夹爪。
[0003]相关的公告号为CN210938306U的中国专利公开了一种夹爪，包括本体、驱动机构和两个夹持件，驱动机构设置于本体，两个夹持件分别滑动地设置于本体，驱动机构分别与两个夹持件连接，且能够驱动两个夹持件相向或相背移动，本体设有收容槽，夹持件的一端收容于收容槽，另一端突出于本体外，收容槽的相对的两个侧壁分别设置滑槽，夹持件的两侧分别设有能够嵌入滑槽的滑动部，滑动部包括相交的第一侧面和第二侧面，第一侧面和第二侧面分别与滑槽的槽壁贴合。
[0004]专利技术人认为使用上述夹爪对柔性工件进行夹持时，柔性工件受力后，会产生形变，工件易从夹爪的夹持中脱落，从而影响对工件的抓取效果。

技术实现思路

[0005]本技术针对现有技术存在的不足，提供一种用于柔性工件夹持的夹爪。
[0006]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于柔性工件夹持的夹爪，包括中心柱，所述中心柱滑动连接有连接件，所述连接件中部转动连接有至少两个夹齿，所述夹齿下端与中心柱下端之间留有夹持间隙。
[0007]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进：
[0008]进一步的，所述中心柱包括柱体一和柱体二，所述柱体一上端设有连接块，所述连接块的截面面积大于柱体一的截面积，所述柱体一外侧套设有复位弹簧。
[0009]进一步的，所述连接件包括压环和下环，所述压环与下环通过螺栓可拆卸连接。
[0010]进一步的，所述下环开设有与夹齿相适配的竖槽，所述压环下端开设有与竖槽相连通的卡槽，所述夹齿端部位于卡槽内。
[0011]进一步的，所述夹齿包括旋转部、中间部和夹持部，所述旋转部位于卡槽内，所述中间部位于竖槽内，所述夹持部与下环之间留有夹持间隙。
[0012]进一步的，所述下环外侧开设有安装槽一，所述中间部开设有与安装槽一相连通的安装槽二，所述安装槽一和安装槽二内设有弹性的紧固圈。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0014]1、本申请通过设置中心柱、连接件和夹齿，并在夹齿下端与中心柱下端之间留出夹持间隙，使用该夹爪对圆形柔性工件进行夹持时，使中心柱下端与工件正对，同时使该夹爪整体下压，此时，圆形的柔性工件可卡在夹持间隙中，该夹爪将工件夹持到需要位置后，夹爪再次整体下压，夹齿与工件放置位相抵触后，连接件及夹齿在中心柱上滑动，从而实现
对工件的放料，且不会对工件造成损坏，同时可保证对工件的抓取效果；
[0015]2、本申请通过设置复位弹簧，当连接件和夹齿在中心柱上滑动，对工件进行放料时，当该夹爪升起，将工件放料完毕时，在复位弹簧的作用下，连接件和夹持可滑动至中心柱下端，从而便于进行下一工序的抓料和放料。
附图说明
[0016]图1为本申请实施例中一种用于柔性工件夹持的夹爪的结构示意图；
[0017]图2为本申请实施例中凸显紧固圈的结构示意图；
[0018]图3为本申请实施例中凸显安装槽一的结构示意图。
[0019]图中，1、中心柱；11、柱体一；12、柱体二；13、连接块；2、复位弹簧；3、连接件；31、压环；32、下环；33、竖槽；34、卡槽；4、夹齿；41、旋转部；42、中间部；43、夹持部；44、倒角；51、安装槽一；52、安装槽二；53、紧固圈；61、平面；62、曲面；63、滑动槽。
具体实施方式
[0020]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0021]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。
[0022]如图1、图2和图3所示，一种用于柔性工件夹持的夹爪包括中心柱1，中心柱1滑动连接有连接件3，连接件3中部转动连接有至少两个夹齿4，夹齿4下端与中心柱1下端之间留有夹持间隙7，使用该夹爪对圆形柔性工件进行夹持时，使中心柱1下端与工件正对，同时使该夹爪整体下压，此时，圆形的柔性工件可卡在夹持间隙7中，该夹爪将工件夹持到需要位置后，该夹爪再次整体下压，夹齿4与工件放置位相抵触后，连接件3及夹齿4在中心柱1上滑动，从而实现对工件的放料，且不会对工件造成损坏，同时可保证对工件的抓取效果，使工件不易脱落。
[0023]如图1、图2和图3所示，中心柱1包括柱体一11和柱体二12，柱体一11的截面积小于柱体二12的截面积，柱体一11上端设有连接块13，连接块13的截面面积大于柱体一11的截面积，柱体一11外侧套设有复位弹簧2，复位弹簧2位于连接块13与连接件3之间，当连接件3在中心柱1上向上滑动时，复位弹簧2处于压缩状态，因此当连接件3和夹齿4在中心柱1上滑动，对工件进行放料时，当该夹爪升起，将工件放料完毕时，在复位弹簧2的作用下，连接件3和夹持可滑动至中心柱1下端，从而便于进行下一工序的抓料和放料；当连接件3滑动到中心柱1最下端时，复位弹簧2还是处于压缩状态，复位弹簧2始终给连接件3一个向下的力，便于夹齿4与中心柱1下端相配合对工件进行夹持取料、运料。
[0024]如图1、图2和图3所示，连接件3包括压环31和下环32，压环31与下环32通过螺栓可拆卸连接，从而便于对该夹爪进行组装，同时也便于对夹爪进行检修或维修；下环32位于主
体二外侧，压环31位于柱体二12上端，且压环31位于柱体一11外侧，下环32开设有与夹齿4相适配的竖槽33，压环31下端开设有与竖槽33相连通的卡槽34，夹齿4端部位于卡槽34内，对该夹爪进行组装时，先将下环32套设在柱体二12外侧，再将夹齿4卡设在竖槽33内，然后将压环31的卡槽34对准夹齿4上端部，然后使用螺栓将压环31和下环32安装在一起，即可实现对夹爪、连接件3和中心柱1的组装。
[0025]如图1、图2和图3所示，夹齿4包括旋转部41、中间部42和夹持部43，旋转部41位于卡槽34内，旋转部41的截面为球形，当夹齿4旋转对工件进行取放料时，旋转部41在卡槽34内转动，从而便于对夹持部43对工件进行夹持；中间部42位于竖槽33内，且中间部42对旋转部41和夹持部43起到连接作用；夹持部43与下环32之间留有夹持间隙7，且夹持部43与中间部42之间呈本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：包括中心柱(1)，所述中心柱(1)滑动连接有连接件(3)，所述连接件(3)中部转动连接有至少两个夹齿(4)，所述夹齿(4)下端与中心柱(1)下端之间留有夹持间隙(7)。2.根据权利要求1所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述中心柱(1)包括柱体一(11)和柱体二(12)，所述柱体一(11)上端设有连接块(13)，所述连接块(13)的截面面积大于柱体一(11)的截面积，所述柱体一(11)外侧套设有复位弹簧(2)。3.根据权利要求1所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述连接件(3)包括压环(31)和下环(32)，所述压环(31)与下环(32)通过螺栓可拆卸连接。4.根据权利要求3所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于永华，
申请(专利权)人：烟台富东机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：