一种电动柔性夹爪制造技术

本实用新型专利技术提供了一种电动柔性夹爪，用于夹持工件，包括夹爪载体、夹爪驱动组件和夹爪抓取组件，其中：夹爪载体用于承载夹爪驱动组件和夹爪抓取组件；夹爪驱动组件用来驱动夹爪抓取组件；夹爪抓取组件与夹爪驱动组件传动连接，夹爪抓取组件用来抓取工件；夹爪驱动组件用于驱动夹爪抓取组件同步夹取或释放工件，以实现对工件的夹持，通过夹爪驱动组件对夹爪抓取组件的控制，本实用新型专利技术提供的电动柔性夹爪在夹持物体时，夹紧力是由复位弹簧的复位弹力提供的，而非由电机驱动力作用，实现夹紧力柔性且持久；可以在断电的情况下，持续对工件进行稳定夹取，可以有效避免由于突发状况对工件造成损坏，减少损失。减少损失。减少损失。

【技术实现步骤摘要】
一种电动柔性夹爪


[0001]本技术涉及自动化夹具
，具体地说是一种电动柔性夹爪。

技术介绍

[0002]电动夹爪是内部集成伺服系统的小型电动夹爪，适用于实验室、医院等无气源场合；现有电动夹爪采用伺服电机力矩模式控制夹爪的夹持力度，改变电机的输出力矩，调整夹爪的夹持力；
[0003]但是，在实际工作中突然发生断电时，由于夹具的夹紧力是由电机驱动的，会因断电而造成夹紧力失效，无法提供可持续的柔性夹持，停止工作从而导致目标物掉落或发生其他误操作，造成损失。

技术实现思路

[0004]针对传统的电动柔性夹爪存在的技术缺陷，本技术一方面提供了一种电动柔性夹爪，其具体技术方案如下：
[0005]一种电动柔性夹爪，用于夹持工件，电动柔性夹爪包括夹爪载体、夹爪驱动组件和夹爪抓取组件，其中：
[0006]夹爪载体用于承载夹爪驱动组件和夹爪抓取组件；
[0007]夹爪驱动组件用来驱动夹爪抓取组件；
[0008]夹爪抓取组件与夹爪驱动组件传动连接，夹爪抓取组件用来抓取工件；
[0009]夹爪驱动组件用于驱动夹爪抓取组件同步夹取或释放工件，以实现对工件的夹持，夹爪抓取组件的夹紧力由弹力提供，可在断电情况下使用。
[0010]通过夹爪驱动组件对夹爪抓取组件的控制，本技术提供的电动柔性夹爪可以在断电的情况下，持续对工件进行稳定夹取，可以有效避免由于突发状况对工件造成损坏，减少损失。
[0011]在一些实施例中，夹爪抓取组件包括成对设置的第一夹持手指和第二夹持手指，其中：第一夹持手指经第一铰链与夹爪载体转动连接；第二夹持手指经第二铰链与夹爪载体转动连接；第一夹持手指的上端经第三铰链与第二夹持手指的上端转动连接，第一夹持手指和第二夹持手指的下端延伸出夹爪载体且用于夹取或释放工件。
[0012]通过第一夹持手指和第二夹持手指的配合，实现了第一夹持手指和第二夹持手指下端同步打开或收缩，进而实现对工件的夹取或释放，提高了夹取的稳定性。
[0013]在一些实施例中，夹爪驱动组件包括驱动部、传动部件、伸缩导杆和夹紧部件；其中：驱动部安装在夹爪载体上，用于驱动传动部件；传动部件沿第一方向设置在夹爪载体上，用于驱动伸缩导杆；伸缩导杆沿第一方向穿设在夹爪载体上，用于驱动第一夹持手指和第二夹持手指夹取或释放工件；夹紧部件包括限位块和复位弹簧，限位块套设在伸缩导杆的上端，复位弹簧套设在伸缩导杆上，且位于限位块与夹爪载体之间；驱动部驱动传动部件和伸缩导杆下移时，伸缩导杆驱动第一夹持手指和第二夹持手指的上端沿第一方向下移，
复位弹簧受压变形，第一夹持手指和第二夹持手指的下端打开，释放工件；驱动部驱动传动部件上移时，复位弹簧失压复位，伸缩导杆驱动第一夹持手指和第二夹持手指的上端沿第一方向上移，第一夹持手指和第二夹持手指的下端夹合，夹取工件。
[0014]通过驱动部和夹紧部件的配合，可以驱动传动部件和伸缩导杆沿第一方向下移或上移，从而驱动第一夹持手指和第二夹持手指下端的打开和夹合，实现对工装的释放和夹取，而且夹紧力是由复位弹簧的复位弹力提供的，因而可以实现可持续的柔性夹持，不会产生过载力，夹紧部件不需要电力进行驱动，可以在断电的情况下，持续对工件进行稳定夹取，可以有效避免由于突发状况对工件造成损坏，减少损失。
[0015]在一些实施例中，驱动部包括驱动组件和丝杆部件，其中：驱动组件安装在夹爪载体上，用于带动丝杆部件；丝杆部件包括丝杆和丝杆螺母，丝杆的上端连接在驱动组件的驱动端上，丝杆螺母螺纹连接在丝杆的下端，丝杆螺母设置在传动部件上；驱动组件带动丝杆转动时，丝杆通过丝杆螺母驱动传动部件和伸缩导杆沿第一方向下移；驱动组件带动丝杆反转时，丝杆通过丝杆螺母驱动传动部件沿第一方向上移。
[0016]提供了一种结构简单、驱动稳定的驱动部，其能够驱动传动部件沿第一方向平稳下移或上移，实现对工装的释放，同时为工装的夹取提供先决条件，保证了在断电的情况下，持续对工件进行稳定夹取，减少损失。
[0017]在一些实施例中，传动部件包括支座和滑动块，支座沿第一方向设置在夹爪载体上，滑动块沿第一方向滑动连接在支座上，滑动块的上端与丝杆螺母连接。
[0018]通过支座与滑动块的配合，可以使得滑动块平稳的沿第一方向下移或上移，平稳的推动伸缩导杆沿第一方向下移，实现夹爪抓取组件对工件的释放。
[0019]在一些实施例中，伸缩导杆沿第一方向穿设在夹爪载体上，伸缩导杆设置在滑动块的下方，且与滑动块贴合，伸缩导杆的下端通过第三铰链与第一夹持手指及第二夹持手指的上端转动连接。
[0020]通过伸缩导杆与第一夹持手指及第二夹持手指的配合，稳定的带动第一夹持手指及第二夹持手指的上端上移或下移，实现对工装的夹取或释放。
附图说明
[0021]图1为本技术的立体结构示意图；
[0022]图2为本技术的内部结构的立体结构示意图；
[0023]图3为本技术的主视图；
[0024]图4为本技术的侧视图。
[0025]图1至图4中包括如下附图标记：
[0026]1、夹爪载体；2、夹爪抓取组件；21、第一夹持手指；22、第二夹持手指；23、第一铰链；24、第二铰链；25、第三铰链；3、夹爪驱动组件；31、驱动部；311、驱动组件；312、丝杆部件；3121、丝杆；3122、丝杆螺母；32、传动部件；321、支座；322、滑动块；33、伸缩导杆；34、夹紧部件；341、限位块；342、复位弹簧。
具体实施方式
[0027]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具
体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0028]传统的电动夹爪多采用伺服电机力矩模式控制夹爪的夹持力度，改变电机的输出力矩，调整夹爪的夹持力，但是，在实际工作中突然发生断电时，夹具会因断电而输出力失效，停止工作从而导致目标物掉落或发生其他误操作，造成损失。
[0029]鉴于此，本技术提供了一种电动柔性夹爪，该电动柔性夹爪的输出力由复位弹力作用，而非由电机驱动力作用，可在断电情况下使用，实现夹紧力柔性且可靠。
[0030]如图1至图4所示，一种电动柔性夹爪，用于夹持工件，电动柔性夹爪包括夹爪载体1、夹爪驱动组件3和夹爪抓取组件2，其中：
[0031]夹爪载体1用于承载夹爪驱动组件3和夹爪抓取组件2；夹爪驱动组件3用来驱动夹爪抓取组件2；夹爪抓取组件2与夹爪驱动组件3传动连接，夹爪抓取组件2用来抓取工件。
[0032]夹爪驱动组件3用于驱动夹爪抓取组件2同步夹取或释放工件，以实现对工件的夹持，夹爪抓取组件2的夹紧力由弹力提供，可在断电情况下使用。
[0033]通过夹爪驱动组件3对夹爪抓取组件2的控制，本技术提供的电动柔性夹爪可以在断电的情况下，持续对工件进行稳定夹取，可以有效避免由于突发状况对工件造成损坏，减少损失。
[0034]如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动柔性夹爪，其特征在于，用于夹持工件，所述电动柔性夹爪包括夹爪载体、夹爪驱动组件和夹爪抓取组件，其中：所述夹爪载体用于承载所述夹爪驱动组件和所述夹爪抓取组件；所述夹爪驱动组件用来驱动所述夹爪抓取组件；所述夹爪抓取组件与所述夹爪驱动组件传动连接，所述夹爪抓取组件用来抓取所述工件；所述夹爪驱动组件用于驱动所述夹爪抓取组件同步夹取或释放所述工件，以实现对所述工件的夹持，所述夹爪抓取组件的夹紧力由弹力提供，可在断电情况下使用。2.如权利要求1所述的电动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪抓取组件包括成对设置的第一夹持手指和第二夹持手指，其中：所述第一夹持手指经第一铰链与所述夹爪载体转动连接；所述第二夹持手指经第二铰链与所述夹爪载体转动连接；所述第一夹持手指的上端经第三铰链与所述第二夹持手指的上端转动连接，所述第一夹持手指和所述第二夹持手指的下端延伸出所述夹爪载体且用于夹取或释放所述工件。3.如权利要求2所述的电动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪驱动组件包括驱动部、传动部件、伸缩导杆和夹紧部件，其中：所述驱动部安装在所述夹爪载体上，用于驱动所述传动部件；所述传动部件沿第一方向设置在所述夹爪载体上，用于驱动所述伸缩导杆；所述伸缩导杆沿所述第一方向穿设在所述夹爪载体上，用于驱动所述第一夹持手指和所述第二夹持手指夹取或释放所述工件；所述夹紧部件包括限位块和复位弹簧，所述限位块套设在所述伸缩导杆的上端，所述复位弹簧套设在所述伸缩导杆上，且位于所述限位块与所述夹爪载体之间；所述驱动部驱动所述传动部件和所述伸缩导杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞鸿，解正新，柳芳芸，
申请(专利权)人：明理医疗科技武汉有限公司，
类型：新型
国别省市：