一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例中公开了一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备。该方案可以包括：根据针对目标车辆获取到的车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据。其中，预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的。然后根据第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，从各个车道中，确定出与目标车辆匹配程度最高的目标车道，得到目标车辆的可行驶车道。从而无需手动划定或者基于视觉感知设备获取车辆的可行驶车道，以提升获取车辆可行驶车道的便捷性、实时性及准确性。实时性及准确性。实时性及准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备


[0001]本申请涉及地图导航领域，尤其涉及一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]现有技术中确定车辆可行驶车道方法主要是通过人工手动划定车辆的可行驶车道，或者基于车辆携带的视觉感知设备确定车辆的可行驶车道。
[0003]手动划定车辆的可行驶车道需根据道路实际情况人为划分出哪些车道可以用于车辆行驶以及哪些车道不能用于车辆行驶。当道路现场场景发生突发事件时，采用手动划定车辆可行驶车道的方法无法根据现场交通状况实时更新可用于车辆行驶的车道。因此，手动划定车辆的可行驶车道需耗费大量的人力资源且更新可行驶车道的实时性不好。
[0004]基于车辆自身携带的视觉感知设备确定车辆的可行驶车道，视觉感知设备受周围环境的影响较大，在视线不足的情况下，视觉感知设备无法准确的获取到车辆的可行驶车道。
[0005]基于此，如何提升获取车辆可行驶车道的便捷性、实时性及准确性，成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本说明书实施例提供的一种车辆可行驶车道确定方法、装置及设备，可以解决获取车辆可行驶车道过程中所存在的人力资源耗费较大、实时性不高、准确性差的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0008]一种车辆可行驶车道确定方法，包括，
[0009]获取目标车辆的车辆位置信息。
[0010]根据所述车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据；所述预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对所述第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的；所述第一预设时长为距离指定时刻前第二预设时长内的任意一个时间段，所述指定时刻为比获取所述车辆位置信息的时刻早预设时间的时刻。
[0011]根据所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，从所述各个车道中，确定出与所述目标车辆匹配程度最高的目标车道，得到所述目标车辆的可行驶车道。
[0012]一种车辆可行驶车道确定装置，包括，
[0013]第一获取模块，用于获取目标车辆的车辆位置信息。
[0014]第二获取模块，用于根据所述车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据；所述预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对所述第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的；所述第一预设时长为距离指定时刻前第二预设时长内的任意一个时间段，所述指定时刻为比获取所述车辆位置信息的时刻早预设时间的时刻。
[0015]确定模块，用于根据所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，从所述
各个车道中，确定出与所述目标车辆匹配程度最高的目标车道，得到所述目标车辆的可行驶车道。
[0016]一种车辆可行驶车道确定设备，包括，
[0017]至少一个处理器；以及，
[0018]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
[0020]获取目标车辆的车辆位置信息。
[0021]根据所述车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据；所述预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对所述第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的；所述第一预设时长为距离指定时刻前第二预设时长内的任意一个时间段，所述指定时刻为比获取所述车辆位置信息的时刻早预设时间的时刻。
[0022]根据所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，从所述各个车道中，确定出与所述目标车辆匹配程度最高的目标车道，得到所述目标车辆的可行驶车道。
[0023]本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：
[0024]本方案，首先可以根据针对预设区域所采集的历史车辆感知数据，确定出预设区域内可行驶的各个车道。然后根据目标车道的车辆位置信息，确定出与目标车辆匹配程度最高的目标车道，即得到目标车辆的行驶车道。从而无需人为手动划定出车辆的可行驶车道，以及无需依靠车辆携带的视觉感知设备确定出车辆的可行驶车道。以提升确定车辆可行驶车道的便捷性、实时性及准确性。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本说明书实施例提供的一种车辆可行驶车道确定方法的流程示意图；
[0027]图2为本说明书实施例提供的对应于图1的一种车辆可行驶车道确定装置的结构示意图；
[0028]图3为本说明书实施例提供的对应于图1的一种车辆可行驶车道确定设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0030]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0031]图1为本说明书实施例提供的一种车辆可行驶车道确定方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为确定车辆可行驶车道的设备，或者，确定车辆可行驶车道的设备处搭载的应用程序。如图1所示，该流程可以包括以下步骤：
[0032]步骤102：获取目标车辆的车辆位置信息。
[0033]本说明书实施例中，目标车辆可以为行驶在道路上的无人驾驶车辆，或者也可以为有人驾驶车辆。车辆位置信息可以为目标车辆在世界坐标系下的世界坐标信息，或者也可以为在其他坐标系下的相应坐标信息。针对目标车辆生成车辆位置信息的设备可以为路侧感知设备，或者也可以为安装于目标车辆上的车载感知设备。获取目标车辆的车辆位置信息可以从路侧感知设备或者车载感知设备处直接获取，也可以从接收路侧感知设备或者车载感知设备的相应感知数据的服务器处获取。
[0034]步骤104：根据所述车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据；所述预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对所述第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的；所述第一预设时长为距离指定时刻前第二预设时长内的任意一个时间段，所述指定时刻为比获取所述车辆位置信息的时刻早预设时间的时刻。
[0035]本说明书实施例中，第一预设区域可以为目标路侧感知设备的感知区域，目标路侧感知设备可以为其感知区域包含目标车辆所在的车辆位置处的感知设备。第一预设时长可以为距离指定时刻前的第二预设时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆可行驶车道确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆位置信息；根据所述车辆位置信息，获取第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据；所述预设车道数据是根据感知设备在第一预设时长内针对所述第一预设区域所采集的历史车辆感知数据生成的；所述第一预设时长为距离指定时刻前第二预设时长内的任意一个时间段，所述指定时刻为比获取所述车辆位置信息的时刻早预设时间的时刻；根据所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，从所述各个车道中，确定出与所述目标车辆匹配程度最高的目标车道，得到所述目标车辆的可行驶车道。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车辆位置信息之前，还包括：判断最近一次生成所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据的时刻与当前时刻的时间间隔是否达到第三预设时长；若所述时间间隔达到所述第三预设时长，则根据所述时间间隔内的任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据，生成所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，所述历史车辆感知数据为所述感知设备针对所述第一预设区域采集到的车辆感知数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔内的任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据，生成所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，具体包括：获取所述任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据中各个车辆的位置信息；根据所述各个车辆的位置信息，生成各个车辆的车辆行驶轨迹数据；根据不同所述车辆行驶轨迹数据之间的重合程度，将所述各个车辆的车辆行驶轨迹数据按着所述第一预设区域内的车道数量进行分类，得到与所述第一预设区域内各个车道相匹配的车辆行驶轨迹数据。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔内的任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据，生成所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，具体包括：获取所述任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据中各个车辆的位置信息与航向角信息；根据所述各个车辆的位置信息与航向角信息，生成各个车辆的车辆行驶轨迹点；根据不同所述车辆行驶轨迹点的航向角之间的角度差，将所述各个车辆的车辆行驶轨迹点按照所述第一预设区域内的车道数量进行分类，得到与所述第一预设区域内的各个车道相匹配的车辆行驶轨迹点。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间间隔内的任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据，生成所述第一预设区域内的各个车道处的预设车道数据，具体包括：获取所述任意一个所述第一预设时长内的历史车辆感知数据中各个车辆的位置信息与航向角信息；根据所述各个车辆的位置信息与航向角信息，生成各个车辆的车辆行驶轨迹点及车辆
行驶轨迹数据；根据不同所述车辆行驶轨迹点的航向角之间的角度差以及不同所述车辆行驶轨迹数据之间的重合程度，将所述各个车辆的车辆行驶轨迹点与所述各个车辆的车辆行驶轨迹数据按照所述第一预设区域内的车道数量进行分类，得到与所述第一预设区域内的各个车道相匹配的车辆行驶轨迹点与车辆行驶轨迹数据。6.如权利要求1所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：