【技术实现步骤摘要】
环卫车清扫效果的可视化方法及装置、存储介质、终端
[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种环卫车清扫效果的可视化方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
[0002]无人驾驶环卫车在环卫行业有广泛的应用前景，无人驾驶环卫车可以替代人工从事清扫工作，极大地提升效率，能够有效解决环卫行业现存的人力、安全、效率等痛点。评估清扫效果是环卫垃圾清扫工作的重要环节。传统的评估环卫车清扫效果的方法主要是通过对清扫区域进行实地走访和检查，评估垃圾清扫的效果，包括清扫覆盖率、清扫质量、清扫频次等方面的指标。或者，通过统计清扫区域内的垃圾数量、清扫车行驶路程、清扫车载重量等数据，进行分析和比对，从而评估清扫效果的好坏。现有的清扫效果评估方法无法直观展现清扫效果。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的技术目的在于提供一种环卫车清扫效果的可视化方法及装置、存储介质、终端，能够直观地展现环卫车的清扫效果。
[0004]有鉴于此，本申请实施例提供一种环卫车清扫效果的可视化方法，所述环卫车安装有第一摄像头和第二摄像头...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种环卫车清扫效果的可视化方法，其特征在于，所述环卫车安装有第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头用于拍摄所述环卫车的后方路面，所述第二摄像头用于拍摄所述环卫车的前方路面，所述方法包括：获取所述第一摄像头采集的第m帧第一图像，m为正整数；根据所述第m帧第一图像，生成第m帧第一地面俯视图，所述第一地面俯视图包括第一路面区域的影像，所述第一路面区域为所述后方路面的至少一部分；确定所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息，所述第一地面俯视图的位姿信息用于指示所述第一路面区域的绝对位置；根据所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息，查找所述第m帧第一地面俯视图匹配的第二地面俯视图，所述匹配的第二地面俯视图的位姿信息和所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息相同；输出所述第m帧第一地面俯视图和所述匹配的第二地面俯视图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息包括：获取第m时刻所述环卫车在世界坐标系下的位姿信息，所述第m时刻为所述第m帧第一图像的时间戳所指示的时刻；根据所述第一路面区域和所述环卫车的相对位置关系，确定所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一路面区域和所述环卫车的相对位置关系，确定所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息包括：采用下列公式，计算所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息：R
w_g_m
＝T
ground1_car
×
R
w_c_m
其中，R
w_c_m
表示所述第m时刻所述环卫车在世界坐标系下的位姿信息，T
ground1_car
表示车辆坐标系和第一路面坐标系之间的外参矩阵，R
w_g_m
表示所述第m帧第一地面俯视图的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第m帧第一图像，生成第m帧第一地面俯视图包括：获取第一初始地面俯视图，所述第一初始地面俯视图包括第一像素点；将所述第m帧第一图像中的第一关联像素点的像素值赋值给所述第一像素点；其中，所述第一像素点为所述第一初始地面俯视图中任意一个像素点，所述第一关联像素点和所述第一像素点对应同一个地面点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述第一关联像素点的方法包括：采用下列公式，确定所述第一关联像素点：p
_1
＝K
×
T
cam_car
×
P
car_1
其中，p
_1
表示所述第一关联像素点在所述第一图像中的位置，P
car_1
表示第一像素点对应的地面点在车辆坐标系下的位置，T
cam_car
表示相机坐标系和车辆坐标系之间的外参矩阵，K表示相机内参矩阵。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述第一关联像素点之前，所述方法还包括：
获取第一参考地面点在所述车辆坐标系下的位置，所述第一参考地面点为所述第一路面区域的参考点；根据所述第一参...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，孟泽楠，李培，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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