货叉组件及仓储机器人制造技术

本申请公开了一种货叉组件及仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决仓储机器人仅能在其适配的巷道内移动并作业，无法在不同宽度的巷道内进行作业，导致其适应性较差的技术问题，该货叉组件包括升降横梁、横移机构、安装架以及设置在安装架上的货叉本体；安装架滑动安装在升降横梁上，安装架与升降横梁之间设置有横移机构，横移机构配置为用于带动安装架相对升降横梁沿第一方向移动，以调整货叉本体与仓储货架之间的距离。本申请公开的货叉组件，其能够调整货叉组件相对仓储货架的位置，以改变货叉本体的转动中心的位置，从而解除仓储机器人作业时受到货叉本体旋转半径的限制，进而仓储机器人能够在不同宽度巷道内作业。进而仓储机器人能够在不同宽度巷道内作业。进而仓储机器人能够在不同宽度巷道内作业。

【技术实现步骤摘要】
货叉组件及仓储机器人


[0001]本公开涉及仓储物流设备
，尤其涉及一种货叉组件及仓储机器人。

技术介绍

[0002]随着物流行业的发展，仓储机器人逐渐应用于货物搬运的工作中，可提升货物的搬运效率，因此仓储机器人成为物流行业的研究热点。
[0003]仓储机器人包括货叉组件，货叉组件包括货叉本体以及设置于货叉本体上伸缩手臂，伸缩手臂用于抓取料箱，以实现料箱在仓储机器人与仓储货架之间进行转移。仓储机器人一般沿着巷道的引导线移动，以规划仓储机器人在巷道内的移动路径。由于引导线通常设置于巷道的中间位置，以及受货叉本体旋转半径的限制，导致仓储机器人仅能在其适配的巷道内移动并作业，无法在不同宽度的巷道内进行作业，导致其适应性较差。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本公开实施例提供一种货叉组件及仓储机器人，能够使仓储机器人能够在不同宽度的巷道内进行作业，以提升仓储机器人的适应性。
[0005]为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
[0006]本公开实施例的第一方面提供了一种货叉组件，其包括升降横梁、横移机构、安装架以及设置在所述安装架上的货叉本体；所述安装架滑动安装在升降横梁上，所述安装架与所述升降横梁之间设置有所述横移机构，所述横移机构配置为用于带动所述安装架相对所述升降横梁沿第一方向移动。
[0007]在一种可选的实施例中，所述横移机构包括第一滑轨和与所述第一滑轨配合的第一滑块；所述第一滑轨设置在所述升降横梁朝向所述安装架的侧壁上，并沿第一方向延伸；所述第一滑块的一侧与所述安装架固定，所述第一滑块的另一侧滑动安装在所述第一滑轨上。
[0008]在一种可选的实施例中，所述横移机构还包括第一驱动机构、第一齿轮及第一齿条；所述第一驱动机构设置于所述安装架上，所述第一驱动机构与所述第一齿轮传动连接，并带动所述第一齿轮转动；所述第一齿条与所述第一滑轨平行设置，所述第一齿条位于所述升降横梁的底壁上，并与所述第一齿轮啮合。
[0009]在一种可选的实施例中，所述货叉本体与所述安装架之间设置有旋转组件；所述货叉本体包括底板，所述旋转组件包括第二驱动机构、回转支撑轴承、第二齿轮、第二齿条及旋转基板；所述第二驱动机构设置在所述安装架上，并与所述第二齿轮传动连接；所述回转支撑轴承的外圈与所述安装架固定，所述第二齿条围设在所述回转支撑轴承的内圈上，且所述第二齿条与所述第二齿轮啮合；所述旋转基板固定在所述回转支撑轴承的内圈上，所述货叉本体通过所述底板连接在所述旋转基板上。
[0010]在一种可选的实施例中，所述旋转组件还包括第一限位件和第二限位件；所述第一限位件和所述第二限位件分别间隔设置在所述回转支撑轴承的内圈上，且所述第一限位
件和所述第二限位件配置为用于与所述安装架抵接，以对所述旋转组件的旋转角度进行限位。
[0011]在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括两个伸缩手臂以及变宽调节机构；所述货叉本体还包括两个侧板，两个所述侧板沿第一方向滑动安装在所述底板的两侧，并形成容纳空间；各所述伸缩手臂分别设置在所述侧板朝向所述容纳空间的侧壁上；所述变宽调节机构配置为用于使两个所述侧板相向或相背移动。
[0012]在一种可选的实施例中，所述变宽调节机构包括第三驱动机构及变宽调节轮组；所述变宽调节轮组包括主动轮、从动轮以及第一传动带，所述主动轮及所述第三驱动机构分别设置在所述底板上，并位于其中一个所述侧板的外侧，所述第三驱动机构与所述主动轮传动连接并带动所述主动轮转动；所述从动轮设置在所述底板上，并位于另一个所述侧板的外侧，所述从动轮与所述主动轮相对设置，所述第一传动带卷绕所述主动轮和所述从动轮；所述第一传动带包括相对的第一传动段、第二传动段，所述第一传动段用于与一个所述侧板连接，所述第二传动段用于与另一个所述侧板连接；所述第三驱动机构动作时，两个所述侧板沿第一方向相向或者相背移动。
[0013]在一种可选的实施例中，各所述伸缩手臂均包括相对滑动的第一伸缩臂板和第二伸缩臂板；所述第一伸缩臂板滑动安装在所述侧板内壁上，所述第一伸缩臂板上设置有平带轮组，所述平带轮组包括第一平带轮、第二平带轮以及平带；沿第二方向，所述第一平带轮、所述第二平带轮分别设置在所述第一伸缩臂板的前端和后端；所述平带卷绕第一平带轮和所述第二平带轮，且所述平带与所述第二伸缩臂板的后端连接；两个所述侧板还分别设置有同步伸缩机构，所述同步伸缩机构配置为用于驱动两个所述伸缩手臂同步动作。
[0014]在一种可选的实施例中，各所述侧板均设置有第一涨紧机构和第二涨紧机构；所述平带包括第一端和第二端，所述第一涨紧机构、所述第二涨紧机构分别与所述平带的第一端、第二端连接，并用于同步调整所述平带的松紧。
[0015]在一种可选的实施例中，各所述同步伸缩机构包括第四驱动机构、第一同步轮、第二同步轮和第二传动带；所述第一同步轮和所述第二同步轮分别设置在所述侧板两端，所述第二传动带卷绕所述第一同步轮和所述第二同步轮，并且所述第二传动带与所述第一伸缩臂板连接；所述第四驱动机构通过驱动轮与所述第二传动带传动连接，并带动所述第二传动带转动。
[0016]在一种可选的实施例中，所述货叉组件还包括伸缩托盘组件；所述伸缩托盘组件包括集成安装座、托盘骨架、托盘、弹性件、第二滑轨以及第二滑块；其中所述集成安装座固定在所述旋转基板上，所述第二滑轨沿第二方向布置在所述集成安装座上，所述托盘固定在所述托盘骨架上，所述托盘骨架通过所述第二滑块滑动安装在所述第二滑轨上；所述弹性件的一端连接在所述集成安装座上，所述弹性件的另一端连接在所述托盘骨架的后端，并为所述托盘提供沿第二方向朝向前方移动的驱动力。
[0017]在一种可选的实施例中，所述伸缩托盘组件还包括限位块以及限位板；所述限位块设置在所述集成安装座上，并靠近所述第二滑轨，且所述限位块96配置为用于对所述第二滑块进行限位，以限制所述托盘的移动位移；
[0018]所述限位板设置在所述托盘的后端，所述限位板用于与所述伸缩手臂联动，以使所述伸缩手臂沿第二方向移动时，所述托盘沿第二方向移动。
[0019]本公开实施例第二方面提供了一种仓储机器人，包括移动底座、升降架及第一方面所述的货叉组件；所述升降架安装在所述移动底座上，所述货叉组件通过其升降横梁滑动安装在所述升降架上，并且所述货叉组件的高度可调。
[0020]与相关技术相比，本公开实施例提供的仓储机器人具有以下优点：
[0021]本公开实施例提供的仓储机器人，其货叉组件通过将货叉本体安装在安装架上，且安装架滑动安装在升降横梁上，安装架与升降横梁之间设置有横移机构，横移机构可使安装架相对升降横梁横向移动。
[0022]如此设置，当仓储机器人在不同宽度的巷道内作业时，通过横移机构调整个货叉本体相对仓储货架的距离，即能够改变货叉本体的转动中心的位置，以解除仓储机器人作业时受到货叉本体旋转半径的限制，进而使仓储机器人能够在不同宽度巷道内作业，提升了仓储机器人的适应性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉组件，其特征在于，包括升降横梁、横移机构、安装架以及设置在所述安装架上的货叉本体；所述安装架滑动安装在升降横梁上，所述安装架与所述升降横梁之间设置有所述横移机构，所述横移机构配置为用于带动所述安装架相对所述升降横梁沿第一方向移动。2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述横移机构包括第一滑轨和与所述第一滑轨配合的第一滑块；所述第一滑轨设置在所述升降横梁朝向所述安装架的侧壁上，并沿第一方向延伸；所述第一滑块的一侧与所述安装架固定，所述第一滑块的另一侧滑动安装在所述第一滑轨上。3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述横移机构还包括第一驱动机构、第一齿轮及第一齿条；所述第一驱动机构设置于所述安装架上，所述第一驱动机构与所述第一齿轮传动连接，并带动所述第一齿轮转动；所述第一齿条与所述第一滑轨平行设置，所述第一齿条位于所述升降横梁的底壁上，并与所述第一齿轮啮合。4.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体与所述安装架之间设置有旋转组件；所述货叉本体包括底板，所述旋转组件包括第二驱动机构、回转支撑轴承、第二齿轮、第二齿条及旋转基板；所述第二驱动机构设置在所述安装架上，并与所述第二齿轮传动连接；所述回转支撑轴承的外圈与所述安装架固定，所述第二齿条围设在所述回转支撑轴承的内圈上，且所述第二齿条与所述第二齿轮啮合；所述旋转基板固定在所述回转支撑轴承的内圈上，所述货叉本体通过所述底板连接在所述旋转基板上。5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述旋转组件还包括第一限位件和第二限位件；所述第一限位件和所述第二限位件分别间隔设置在所述回转支撑轴承的外圈上，且所述第一限位件和所述第二限位件配置为用于与所述安装架抵接，以对所述旋转组件的旋转角度进行限位。6.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉组件还包括两个伸缩手臂以及变宽调节机构；所述货叉本体还包括两个侧板，两个所述侧板沿第一方向滑动安装在所述底板的两侧，并形成容纳空间；各所述伸缩手臂分别设置在所述侧板朝向所述容纳空间的侧壁上；所述变宽调节机构配置为用于使两个所述侧板相向或相背移动。7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述变宽调节机构包括第三驱动机构及变宽调节轮组；所述变宽调节轮组包括主动轮、从动轮以及第一传动带，所述主动轮及所述第三驱动机构分别设置在所述底板上，并位于其中一个所述侧板的外侧，所述第三驱动机构与所述
主动轮传动连接并带动所述主动轮转动；所述从动轮设置在所述底板上，并位于另一个所述侧板的外侧，所述从动轮与所述主动轮相对设置，所述第一传动带卷绕所述主动轮和所述从动轮；所述第一传动带包括相对的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成龙，修德敏，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：