一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质技术方案

本申请涉及环网箱生产的领域，尤其是涉及一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质，其包括将柜体传输至指定工位上，将螺柱进行上料，获取垂直误差阈值；获取坐标系数据，扫描识别柜体上的待焊接面的坐标值，基于待焊接面的坐标值确定待焊接面与焊接机构的焊接方向之间的角度值；基于角度值确定焊接机构需转动的角度，以使待焊接面与焊接方向保持垂直，且垂直的待焊接面与焊接方向之间的角度在垂直误差阈值之内，将螺柱插入并焊接，焊接完毕后转动柜体，以对下一待焊接面进行加工；柜体加工完毕后，将传输新的待焊接的柜体至指定工位上。本申请具有提高焊接质量的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质


[0001]本申请涉及环网箱生产的领域，尤其是涉及一种环网柜箱体外壁的螺柱自动焊接方法。

技术介绍

[0002]环网柜是一种用于输配电的电气设备，其柜体外侧壁上的螺柱为保证强度，常采用焊接的方式将螺柱固定在柜体外侧壁上，以前是人工进行焊接，而随着自动化程度的上升，出现了半自动化的焊接方式，大大加快了工人的加工效率。
[0003]将焊接机构安装在移动组件上，将柜体安装在转动机构上，通过移动组件将焊接机构推进到柜体外侧壁上，从而将螺柱插入柜体并进行焊接，再通过转动机构转动柜体，以使柜体的其他外侧壁朝向焊接机构。而若是柜体外侧壁的待焊接面与焊接机构的焊接方向未保持垂直，螺栓插入柜体时，螺栓侧壁与柜体焊接处的开口处将会产生瑕疵，同时也会影响焊接质量。

技术实现思路

[0004]为了改善待焊接面与焊接机构的焊接方向未保持垂直，影响焊接质量的问题，提高自动化程度，改善螺柱焊接工序，达到减人增效的目的，本申请提供一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质。
[0005]本申请提供的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法、系统及其存储介质，采用如下的技术方案：一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，包括：将所述柜体传输至指定工位上，将螺柱进行上料，获取垂直误差阈值；获取坐标系数据，扫描识别所述柜体上的待焊接面的坐标值，基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值；基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，以使所述待焊接面与所述焊接方向保持垂直，且垂直的所述所述待焊接面与所述焊接方向之间的角度在所述垂直误差阈值之内，将螺柱插入并焊接，焊接完毕后转动所述柜体，以对下一所述待焊接面进行加工；所述柜体加工完毕后，将传输新的待焊接的柜体至指定工位上。
[0006]通过采用上述技术方案，通过对待焊接面的角度值的识别，然后通过控制焊接机构转动使待焊接面与焊接方向保证垂直，使得螺柱在通过焊接机构升温熔融后插入的更加顺畅，降低了螺柱插入方向歪斜，导致螺柱与柜体外侧壁的焊接处之间产生瑕疵的概率，提高了螺柱与柜体的结构强度，也使焊接的更加牢靠；通过自动化焊接方式替代人工焊接，实现在线式全自动焊接过程，提高螺柱的焊接速度、焊接精度、焊接垂直度、以及焊接的自动化程度，使得产品流转更加有序，减少原材料的呆滞和错乱堆放的现象出现的目的。
[0007]可选的，所述基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值，基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，包括：
获取距离阈值，移动所述焊接机构使所述焊接机构与所述柜体的所述待焊接面的距离保持在所述距离阈值内；扫描识别所述待焊接面上至少两个寻位点，得到所述寻位点的X轴与Y轴坐标数据，预设一个与所述焊接方向呈垂直设置的水平面，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值；获取垂直误差阈值，所述垂直误差阈值为所述水平面与所述焊接方向垂直时所允许的误差，所述焊接机构转动所述夹角值所对应的角度，以使所述夹角值落于所述垂直误差阈值内。
[0008]通过采用上述技术方案，通过设置距离阈值以保证寻位点位于扫描识别的范围内，通过若干寻位点的X轴与Y轴坐标之间的计算即可得到待焊接面与水平面之间的夹角值，通过转动焊接机构来将夹角值调整至垂直误差阈值内，以保证待焊接面与焊接方向的垂直，大大提高了垂直的精准度，也方便了调整。
[0009]可选的，将螺柱插入并焊接后包括：在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱数量，得到当前螺柱数量值，将所述当前螺柱数量值与预设的所述目标螺柱数量值进行对比判断；若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，则输出表示螺柱数量无误的数量信号给工作人员；若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值不等，则输出报错信号给工作人员。
[0010]通过采用上述技术方案，通过数量识别判断是否出现漏焊的情况，若是出现漏焊则输出报错信号给工作人员以进行人工调整，降低了自动化过程中出现次品的概率。
[0011]可选的，将螺柱插入并焊接后还包括：在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱位置，得到当前螺柱坐标值，将所述当前螺柱坐标值与预设的所述目标螺柱坐标值进行对比判断；若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同，则输出表示螺柱坐标无误的坐标信号给工作信号；若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值不同，则输出报错信号给工作人员；当所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，且所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同时，获取切换角度阈值，将所述柜体转动所述切换角度阈值相应的角度，以对下一所述待焊接面进行加工。
[0012]通过采用上述技术方案，通过坐标值的识别，判断螺柱是否焊错位置，若为是则输出报错信号给工作人员，以方便工作人员进行调整，若难以调整，也方便了直接回收次品，而无需后续从大量的柜体中寻找次品；且焊接的螺柱数量与位置均无误后，通过切换角度阈值来转动柜体，方便了下一个待焊接面的加工。
[0013]可选的，将螺柱插入前包括：获取保护时间值，基于保护时间值确定朝所述待焊接面的待焊接点释放保护气体
的时间，然后再对所述待焊接点进行焊接，所述保护气体包括氩气以及二氧化碳。
[0014]通过采用上述技术方案，通过保护时间值来确保保护气已释放后，才控制焊接机构执行焊接螺栓的动作，通过增设保护气，能够确保焊接机构在焊接螺栓后，焊接的螺柱的柜体周边侧壁难以出现一圈黑色焊接纹路，提高了焊接的美观性。
[0015]可选的，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值后，包括：获取纠错角度阈值，所述纠错角度阈值为焊接机构所允许的转动角度范围，并将所述夹角值与所述纠错角度阈值进行对比判断；若所述夹角值小于所述纠错角度阈值，则控制所述焊接机构转动所述夹角值相应的角度，以使所述焊接方向与所述待焊接面垂直；若所述夹角值大于所述纠错角度阈值，则输出报错信号给工作人员，或基于所述夹角值以及所述纠错角度阈值确定所述柜体所需转动的角度，所述柜体转动后再次进行夹角值的检测以及将所述夹角值与所述纠错角度阈值进行对比判断。
[0016]通过采用上述技术方案，通过纠错角度阈值，使得较小的角度偏差，可通过小幅度转动焊接机构来进行调整、纠错，若是夹角值大于纠错角度阈值，则表示需要矫正的角度超过了焊接机构所允许的转动角度，输出报错信号给工作人员以进行手动调整；或通过转动柜体来进行较大幅度的转动调整，然后再次进行检测控制焊接机构进行调整，对柜体转动的调整精度进行了补偿，保证了自动化焊接过程的焊接质量。
[0017]可选的，一种环网柜外壁的螺柱自动焊接系统，包括：运输机构，用于传输柜体至相应工位上；旋转机构，位于相应工位上，用于转动位于相应工位上的柜体；焊接机构，用于将螺柱焊接加工在位于工位上的柜体上；机械臂机构，用于转动调整焊本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，包括：将所述柜体传输至指定工位上，将螺柱进行上料，获取垂直误差阈值；获取坐标系数据，扫描识别所述柜体上的待焊接面的坐标值，基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值；基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，以使所述待焊接面与所述焊接方向保持垂直，且垂直的所述所述待焊接面与所述焊接方向之间的角度在所述垂直误差阈值之内，将螺柱插入并焊接，焊接完毕后转动所述柜体，以对下一所述待焊接面进行加工；所述柜体加工完毕后，将传输新的待焊接的柜体至指定工位上。2.根据权利要求1所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，所述基于所述待焊接面的坐标值确定所述待焊接面与所述焊接机构的焊接方向之间的角度值，基于所述角度值确定所述焊接机构需转动的角度，包括：获取距离阈值，移动所述焊接机构使所述焊接机构与所述柜体的所述待焊接面的距离保持在所述距离阈值内；扫描识别所述待焊接面上至少两个寻位点，得到所述寻位点的X轴与Y轴坐标数据，预设一个与所述焊接方向呈垂直设置的水平面，基于若干相邻的所述寻位点的坐标数据确定所述待焊接面与所述水平面之间的夹角值；获取垂直误差阈值，所述垂直误差阈值为所述水平面与所述焊接方向垂直时所允许的误差，所述焊接机构转动所述夹角值所对应的角度，以使所述夹角值落于所述垂直误差阈值内。3.根据权利要求1所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，将螺柱插入并焊接后包括：在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱数量，得到当前螺柱数量值，将所述当前螺柱数量值与预设的所述目标螺柱数量值进行对比判断；若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，则输出表示螺柱数量无误的数量信号给工作人员；若所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值不等，则输出报错信号给工作人员。4.根据权利要求3所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，将螺柱插入并焊接后还包括：在当前所述待焊接面上的所有螺柱均焊接完毕后，扫描并识别当前所述待焊接面上的螺柱位置，得到当前螺柱坐标值，将所述当前螺柱坐标值与预设的所述目标螺柱坐标值进行对比判断；若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同，则输出表示螺柱坐标无误的坐标信号给工作信号；若所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值不同，则输出报错信号给工作人员；当所述当前螺柱数量值与所述目标螺柱数量值相等，且所述当前螺柱坐标值与所述目标螺柱坐标值等同时，获取切换角度阈值，将所述柜体转动所述切换角度阈值相应的角度，以对下一所述待焊接面进行加工。5.根据权利要求1所述的一种环网柜外壁的螺柱自动焊接方法，其特征在于，将螺柱插
入前包括：获取保护时间值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏文明，高峰泉，张全伟，简果荣，罗贤华，赵喜明，谢恩，周志平，
申请(专利权)人：浙江俊朗电气自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：