【技术实现步骤摘要】
点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端
[0001]本专利技术涉及点云数据重采样
,尤其涉及的是一种点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端。
技术介绍
[0002]目标检测感知模型大量应用于自动驾驶中,其准确性直接影响到后续算法,如跟踪,规控等的效果。而目标检测感知模型的训练效果依赖于点云数据训练集的质量。
[0003]由于数据采集的局限性,直接采集的点云数据中存在较为严重的长尾现象。因此需要对点云数据进行重采样。
[0004]现有的重采样方法通过随机采样虽然可以一定程度上增加尾部样本的数量,但总样本数增加得更多,并不能有效地降低长尾现象,且重采样数据分布更加不均衡。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备、智能终端及计算机可读存储介质,能够解决不能有效地降低长尾现象,且重采样数据分布更加不均衡的问题。
[0006]本专利技术第一方面提供一种点云数据均衡重采样方法,所述方法包括:计算点云数据的用于表征数据均匀分布程度的第一均衡度;基于所述点云数据,计算预设目标类集合中每个目标类的第一权重值;按照所述第一权重值降序排列的顺序遍历所述预设目标类集合,获得第一当前的目标类,根据所述第一当前的目标类在所述点云数据中进行采样,获得类样本池,计算所述类样本池中每个数据帧的第二权重值,将所述第二权重值作为采样概率在所述类样本池中采样,获得所述第一当前的目标类的重采样数据并保存至样本集,所述样本集中包括所述 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.点云数据均衡重采样方法,其特征在于,所述方法包括:计算点云数据的用于表征数据均匀分布程度的第一均衡度;基于所述点云数据,计算预设目标类集合中每个目标类的第一权重值;按照所述第一权重值降序排列的顺序遍历所述预设目标类集合,获得第一当前的目标类,根据所述第一当前的目标类在所述点云数据中进行采样,获得类样本池,计算所述类样本池中每个数据帧的第二权重值,将所述第二权重值作为采样概率在所述类样本池中采样,获得所述第一当前的目标类的重采样数据并保存至样本集,所述样本集中包括所述预设目标类集合中每个目标类的重采样数据;计算所述样本集的用于表征数据均匀分布程度的第二均衡度;当所述第二均衡度大于所述第一均衡度时,重新执行上述遍历操作以重新获取所述样本集;当所述第二均衡度小于或等于所述第一均衡度时,根据所述样本集获得重采样结果。2.如权利要求1所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,计算目标数据的均衡度,包括:遍历所述预设目标类集合,获得第二当前的目标类,在所述目标数据的每一帧中查找所述第二当前的目标类,累计找到所述第二当前的目标类的帧数,获得所述第二当前的目标类的类帧数,所述目标数据为所述点云数据或所述样本集;根据所述预设目标类集合中所有目标类的类帧数,计算所述预设目标类集合中每一个目标类的概率;基于所有的所述概率,获得所述预设目标类集合的概率分布;计算所述概率分布的方差,当所述目标数据为所述点云数据时,获得所述第一均衡度,当所述目标数据为所述样本集时,获得所述第二均衡度。3.如权利要求1所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,基于所述点云数据,计算目标类的第一权重值,包括:遍历所述预设目标类集合,获得第三当前的目标类,在所述点云数据的每一帧中查找所述第三当前的目标类,累计找到所述第三当前的目标类的帧数,获得所述第三当前的目标类的类帧数;根据所述预设目标类集合中所有目标类的类帧数,计算所述预设目标类集合中每一个目标类的重要性评估值,所述重要性评估值与所述类帧数之间反相关;根据所述目标类的重要性评估值,获得所述第一权重值。4.如权利要求3所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,所述根据所述目标类的重要性评估值,获得所述第一权重值,包括:根据所述预设目标类集合中所有目标类的重要性评估值,对所述目标类的重要性评估值进行归一化,获得所述第一权重值。5.如权利要求1所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,计算所述类样本池中的数据帧的第二权重值,包括:枚举所述数据帧中出现的目标类,获得类目标集合;从所述类目标集合中剔除所述第一当前的目标类;累计所述类目标集合中每个目标类的所述第一权重值,获得所述数据帧的第二权重值
并进行归一化处理。6.如权利要求1所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,在所述类样本池中采样,获得所述第一当前的目标类的重采样数据,包括:根据所述样本集中包含所述第一当前的目标类的帧数,确定采样数量;基于所述采样数量,在所述类样本池中采样,获得所述第一当前的目标类的重采样数据。7.如权利要求6所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,所述根据所述样本集中包含所述第一当前的目标类的帧数,确定采样数量,包括:当所述样本集中的数据帧的总数小于预设的平均帧数时,将预设的平均帧数设为所述采样数量;否则,累计所述样本集中包含所述第一当前的目标类的帧数,获得已采帧数,当所述已采帧数小于预设的平均帧数时,将预设的平均帧数与所述已采帧数的差值设为所述采样数量。8.如权利要求1所述的点云数据均衡重采样方法,其特征在于,所述根据所述样本集获得重采样结果,包括:将所述样本集保存至采样池;重新执行上述遍历操作,获取到下一个样本集,计算所述下一个样本集的均衡度,获得第三均衡度,当所述第三均衡度小于所述第一均衡度时,将所述下一个样本集保存至所述采样池,直至所述采样池中的样本集的数量等于预设方案数;将所述采样池中均衡度最小的样本集设为所述重采样结果。9.点云数据均衡重采样装置,其特征在于,所述装置包括:均衡度计算模块,用于计算点云数据的第一均衡度以及计算样本集的第二均衡度,所述第一均衡度和所述第二均衡度均用于表征数据均匀分布程度;...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨政华,邓皓匀,陈剑斌,任凡,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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