一种汽车开门预警方法、系统、设备和介质技术方案

本发明专利技术涉及一种汽车开门预警方法、系统、设备和介质，所述汽车开门预警方法包括以下步骤：构建汽车开门的预警规则；实时采集预警相关数据，所述预警相关数据包括汽车周围的环境数据和道路参数；基于所述预警规则对所述预警相关数据进行分析判断，根据分析判断结果进行预警。本发明专利技术通过对停车位置的道路曲率、车辆停车姿态进行分析判断后，进行预警区域的角度补偿，通过摄像头识别道路线道拟合道路曲率，然后调整预警区域，克服了不可避免的停车周边环境及停车姿态差异而给用户的明显感受差异及部分场景的危险因子，安全可靠。安全可靠。安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车开门预警方法、系统、设备和介质


[0001]本专利技术属于智能驾驶辅助
，尤其涉及一种汽车开门预警方法、系统、设备和介质。

技术介绍

[0002]汽车智能驾驶辅助模块中开门预警功能是基于由于驾乘人员在泊车后侧后方视野盲区无法观察，如开门导致车门与后方驶来的道路参与者发生事故的场景。现有的解决途径为：用外部传感器诸如侧后方毫米波角雷达、侧方及后方摄像头捕捉危险源，通过域控或者相关感知控制器识别危险因子，分类危险等级，通过乘员舱内易被驾乘人员感知的诸如声觉、视觉、触觉信号给驾乘人员提供危险预警，这将大大降低由于驾乘人员观察不仔细、受制于盲区无法观察而引起的事故，具有巨大的社会效益，也是车辆智能驾驶辅助功能里用户急切需求配置的功能。
[0003]现有技术中对开门预警功能传感器技术的研究、开门预警方法、车辆和存储介质、开门预警系统的研究较多，技术和实现也较为成熟。但在实际使用及测试过程中发现不同车型、不同系统间对于侧后方可能产生碰撞风险及有碰撞趋势的其他道路参与者的预警表现，差异较大，通过分析发现，这种差异化表现与停车位置的道路曲率、车辆停车姿态(车辆车身纵向中心线与路沿/道路线间的夹角)有较大关系。为了克服这种不可避免的停车周边环境及停车姿态差异而给用户的明显感受差异及部分场景的危险因子，有必要提供一种新的汽车开门预警方法、系统、设备和介质解决上述技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种汽车开门预警方法、系统、设备和介质。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
[0006]一种汽车开门预警方法，包括以下步骤：
[0007]构建汽车开门的预警规则；
[0008]实时采集预警相关数据，所述预警相关数据包括汽车周围的环境数据和道路参数；
[0009]基于所述预警规则对所述预警相关数据进行分析处理，根据分析处理结果进行预警。
[0010]作为本专利技术的进一步优化方案，构建汽车开门的预警规则，具体过程如下：
[0011]设定位于车辆后视镜后端处且平行于车辆前缘的虚构线为A线；
[0012]设定距离车身左侧外缘1.5m
‑
2m且平行于车辆的纵向中心线的虚构线为B线；
[0013]设定位于车辆车身左侧外缘且平行于车辆的纵向中心线的虚构线为C线；
[0014]设定位于车辆车身右侧外缘并平行于车辆的纵向中心线的虚构线为D线；
[0015]设定距离车身右侧外缘1.5m
‑
2m且平行于车辆的纵向中心线的虚构线为E线；
[0016]设定常规预警距离L
ttc
，所述常规预警距离L
ttc
表示停车时车身纵向轴线与车道线间的角度θ为0
°
，设定平行于车辆后缘且与A线的垂直距离等于L
ttc
的虚构线为F线；
[0017]设定A线、B线、C线和F线构成的区域为左侧预警区；
[0018]设定A线、D线、E线、F线构成的区域为右侧预警区；
[0019]设定后方来车进入所述左侧预警区或右侧预警区，启动预警。
[0020]作为本专利技术的进一步优化方案，设定预警距离L
ttc
的具体过程如下：
[0021]设定预警时机等于预碰撞时间TTC，给定预碰撞时间TTC的值；
[0022]采集后方来车与车辆的相对速度V
相对
；
[0023]L
ttc
＝TTC*V
相对
。
[0024]作为本专利技术的进一步优化方案，所述预碰撞时间TTC是车辆与后方来车之间的纵向距离除以车辆与后方来车的相对速度所得出的时间值，所述预碰撞时间TTC取值范围为1.5s
‑
3.0s。
[0025]作为本专利技术的进一步优化方案，所述环境数据包括车辆与后方来车相对速度V
相对
；所述道路参数包括停车角度θ和停车区域的道路曲率，所述停车角度表示车身纵向轴线与车道线间的角度。
[0026]作为本专利技术的进一步优化方案，基于所述预警规则对所述预警相关数据进行分析判断，根据分析判断结果进行预警，具体过程如下：
[0027]基于相对速度V
相对
确定预警距离L
ttc
；
[0028]基于预警距离L
ttc
建立预警区，所述预警区包括左侧预警区和右侧预警区；
[0029]判断道路曲率是否为0，若是，则判断停车角度θ是否为0
°
：
[0030]当停车角度θ为0
°
时，当后方来车进入预警区，启动预警；
[0031]当停车角度θ大于0
°
时，在预警区远离汽车的一侧增加角度为θ的三角形补偿区域，当后方来车进入预警区，启动预警；
[0032]若道路曲率不为0，使用智能摄像头识别路沿及道路线，拟合出所在区域的道路曲率，基于所述道路曲率将预警区调整为与道路曲率相适配的弧线状，当后方来车进入预警区，启动预警。
[0033]作为本专利技术的进一步优化方案，使用智能摄像头识别路沿及道路线，拟合出所在区域的道路曲率，基于所述道路曲率将预警区调整为与道路曲率相适配的弧线状，具体过程如下：
[0034]智能摄像头采集道路图像并进行预处理，得到预处理后的道路图像；
[0035]对所述预处理后的道路图像进行失真校正和噪声处理，得到最终道路图像；
[0036]提取所述最终道路图像内的车道线信息；
[0037]对所述车道线信息进行颜色处理提取车道线特征，得到黄白特征车道线；
[0038]通过X Sobel滤波器提取所述黄白特征车道线的梯度特征，用函数描述出车道线特征，提取出车道线；
[0039]通过卡尔曼滤波器追踪所述车道线，并对车道线进行标注，通过对车道线边缘点的处理，进而拟合出车道线；
[0040]基于拟合出的车道线计算出道路曲率，基于所述道路曲率将预警区调整为与道路曲率相适配的弧线状。
[0041]一种汽车开门预警系统，包括：
[0042]预警规则构建模块，用于构建汽车开门的预警规则；
[0043]数据采集模块，用于实时采集预警相关数据，所述预警相关数据包括汽车周围的环境数据和道路参数；
[0044]分析判断模块，基于所述预警规则对所述预警相关数据进行分析判断；
[0045]预警模块，用于根据分析判断结果进行预警。
[0046]一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0047]存储器，用于存放计算机程序；
[0048]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现所述的一种汽车开门预警方法。
[0049]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车开门预警方法，其特征在于，包括以下步骤：构建汽车开门的预警规则；实时采集预警相关数据，所述预警相关数据包括汽车周围的环境数据和道路参数；基于所述预警规则对所述预警相关数据进行分析处理，根据分析处理结果进行预警。2.根据权利要求1所述的一种汽车开门预警方法，其特征在于，构建汽车开门的预警规则，具体过程如下：设定位于车辆后视镜后端处且平行于车辆前缘的虚构线为A线；设定距离车身左侧外缘1.5m
‑
2m且平行于车辆的纵向中心线的虚构线为B线；设定位于车辆车身左侧外缘且平行于车辆的纵向中心线的虚构线为C线；设定位于车辆车身右侧外缘并平行于车辆的纵向中心线的虚构线为D线；设定距离车身右侧外缘1.5m
‑
2m且平行于车辆的纵向中心线的虚构线为E线；设定常规预警距离L
ttc
，所述常规预警距离L
ttc
表示停车时车身纵向轴线与车道线间的角度θ为0
°
，设定平行于车辆后缘且与A线的垂直距离等于L
ttc
的虚构线为F线；设定A线、B线、C线和F线构成的区域为左侧预警区；设定A线、D线、E线、F线构成的区域为右侧预警区；设定后方来车进入所述左侧预警区或右侧预警区，启动预警。3.根据权利要求2所述的一种汽车开门预警方法，其特征在于，设定预警距离L
ttc
的具体过程如下：设定预警时机等于预碰撞时间TTC，给定预碰撞时间TTC的值；采集后方来车与车辆的相对速度V
相对
；L
ttc
＝TTC*V
相对
。4.根据权利要求3所述的一种汽车开门预警方法，其特征在于，所述预碰撞时间TTC是车辆与后方来车之间的纵向距离除以车辆与后方来车的相对速度所得出的时间值，所述预碰撞时间TTC取值范围为1.5s
‑
3.0s。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的一种汽车开门预警方法，其特征在于，所述环境数据包括车辆与后方来车相对速度V
相对
；所述道路参数包括停车角度θ和停车区域的道路曲率，所述停车角度表示车身纵向轴线与车道线间的角度。6.根据权利要求5所述的一种汽车开门预警方法，其特征在于，基于所述预警规则对所述预警相关数据进行分析判断，根据分析判断结果进行预警，具体过程如下：基于相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤德如，杨玉梅，吴洪涛，郭江涛，张洁，刘金水，
申请(专利权)人：奇瑞新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：