机器人手指模组及搬运机器人制造技术

本公开提供一种机器人手指模组及搬运机器人，机器人手指模组包括手指组件和驱动组件，手指组件包括手指基座和手指，手指设置于手指基座上，并相对手指基座绕第一轴线转动设置。驱动组件包括直线驱动件和导向件，直线驱动件被构造为沿第一轴线移动，导向件固接于手指，且导向件被构造为在直线驱动件的驱动力下绕第一轴线旋转，以带动手指同步转动。本公开的机器人手指模组在降低机器人手指模组的制造成本的同时，还具有结构简单的特点。还具有结构简单的特点。还具有结构简单的特点。

【技术实现步骤摘要】
机器人手指模组及搬运机器人


[0001]本公开涉及仓储物流
，特别涉及一种机器人手指模组及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能和自动化技术的发展，搬运机器人已广泛应用于物流仓储系统中。
[0003]货叉装置作为搬运机器人的核心部件，货叉装置中的机器人手指模组对货叉装置的取放货效率及可靠性具有直接的影响。在货叉装置伸出时需要机器人手指模组中的手指保持竖直状态，在货叉装置取货时需要使手指保持水平状态。相关技术中，货叉装置在取货时，机器人手指模组中的手指的旋转运动大多通过电机驱动。
[0004]然而，相关技术中机器人手指模组需要采用精度较高的电机来驱动手指的旋转运动，这样无疑会增大机器人手指模组的制造成本。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种机器人手指模组及搬运机器人，在实现手指的旋转功能的同时，能够降低货叉装置的制造成本。
[0006]第一方面，本公开提供了一种机器人手指模组，包括手指组件和驱动组件，所述手指组件包括手指基座和手指，所述手指设置于所述手指基座上，并相对所述手指基座绕第一轴线转动设置；所述驱动组件包括直线驱动件和导向件，所述直线驱动件被构造为沿所述第一轴线移动，所述导向件固接于所述手指，且所述导向件被构造为在所述直线驱动件的驱动力下绕所述第一轴线旋转，以带动所述手指同步转动。
[0007]作为一种可选的实施方式，所述导向件和所述直线驱动件相互抵接，且所述导向件和所述直线驱动件中的一者具有导向槽，以使所述导向件和所述直线驱动件的另一者沿所述导向槽限定的轨迹移动。
[0008]作为一种可选的实施方式，所述导向槽设置于所述导向件上，所述直线驱动件上设置有施力部，所述施力部位于所述导向槽内，且所述直线驱动件沿所述第一轴线移动时，所述施力部沿所述导向槽相对移动，以使所述导向件和所述直线驱动件相对转动。
[0009]作为一种可选的实施方式，所述导向槽为绕设于所述第一轴线的螺旋形槽。
[0010]作为一种可选的实施方式，所述导向件和所述直线驱动件的一者具有中空的容置腔，另一者位于所述容置腔内，其中，所述容置腔的中心和所述第一轴线重合。
[0011]作为一种可选的实施方式，所述直线驱动件上设置有所述容置腔，所述容置腔的腔壁上设置有所述施力部；所述导向件位于所述容置腔内，且所述导向件的外周壁上设置有所述导向槽。
[0012]作为一种可选的实施方式，所述施力部为凸出于所述容置腔的腔壁上的凸起，所述凸起伸入所述导向槽，并和所述导向槽的槽壁抵接。
[0013]作为一种可选的实施方式，所述施力部和所述导向槽均为至少两个，且均相对于所述第一轴线呈中心对称设置。
[0014]作为一种可选的实施方式，所述驱动组件还包括固定支架，所述固定支架上具有防转孔，所述直线驱动件可移动的穿设于所述防转孔中，且所述防转孔的孔壁形状和所述直线驱动件的侧缘轮廓相匹配。
[0015]作为一种可选的实施方式，所述直线驱动件的侧壁具有至少一个定位端面，所述定位端面和所述防转孔的对应孔壁形状相匹配，以使所述直线驱动件在沿所述第一轴线移动时相对所述防转孔平移。
[0016]作为一种可选的实施方式，所述驱动组件还包括直线驱动电机，所述直线驱动电机的输出端具有伸缩件，所述伸缩件连接于所述直线驱动件，且被配置为能够带动所述直线驱动件沿所述第一轴线移动。
[0017]作为一种可选的实施方式，所述手指基座远离所述导向件的一侧具有限位槽，所述手指位于所述限位槽内，并在所述限位槽内相对所述手指基座绕所述第一轴线转动设置。
[0018]作为一种可选的实施方式，所述导向件的端部穿设于所述手指基座内，并与所述手指固接。
[0019]第二方面，本公开提供了一种搬运机器人，搬运机器人包括货叉装置，所述货叉装置具有上述任一项所述的机器人手指模组。
[0020]本公开提供了一种机器人手指模组及搬运机器人，通过机器人手指模组中驱动组件的设置，由于驱动组件包括直线驱动件和导向件，直线驱动件被构造为沿第一轴线移动，导向件固接于手指，且导向件被构造为在直线驱动件的驱动力下绕第一轴线旋转，以带动手指同步转动，这样导向件在直线驱动件的驱动下，能够将直线驱动件的直线运动转换为手指的旋转运动，在实现手指的旋转功能的基础上，无需通过货叉装置中的电机直接驱动手指旋转，能够降低手指的旋转对电机的精度的要求，提高机器人手指模组以及货叉装置在取放货时的可靠性，降低机器人手指模组的制造成本的同时，还具有结构简单的特点。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为相关技术中的货物在搬运机器人的货叉装置上的装配示意图；
[0023]图2为本公开实施例提供的机器人手指模组中的手指运动到水平状态的结构示意图；
[0024]图3为图2中机器人手指模组的透视效果图；
[0025]图4为图3中的机器人手指模组中的手指运动到竖直状态的结构示意图；
[0026]图5为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图。
[0027]附图标记说明：
[0028]100
‑
机器人手指模组；110
‑
手指组件；111
‑
手指；1111
‑
侧平面；1112
‑
端平面；112
‑
手指基座；1121
‑
限位槽；1122
‑
基座本体；1123
‑
挡板；113
‑
第一连接件；114
‑
衬套；
[0029]120
‑
驱动组件；121
‑
导向件；1211
‑
导向槽；122
‑
直线驱动件；1221
‑
驱动件本体；
1222
‑
容置腔；1223
‑
定位端面；1224
‑
施力部；
[0030]123
‑
固定支架；1231
‑
防转孔；124
‑
直线驱动电机；1241
‑
伸缩件；1245
‑
电机固定座；125
‑
第二连接件；126
‑
第三连接件；
[0031]200
‑
搬运机器人；210
‑
移动底盘；220
‑
存放机构；221
‑
立柱；222
‑
存放单元；240
‑
货叉装置；241
‑
侧板；242本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手指模组，其特征在于，包括手指组件和驱动组件，所述手指组件包括手指基座和手指，所述手指设置于所述手指基座上，并相对所述手指基座绕第一轴线转动设置；所述驱动组件包括直线驱动件和导向件，所述直线驱动件被构造为沿所述第一轴线移动，所述导向件固接于所述手指，且所述导向件被构造为在所述直线驱动件的驱动力下绕所述第一轴线旋转，以带动所述手指同步转动。2.根据权利要求1所述的机器人手指模组，其特征在于，所述导向件和所述直线驱动件相互抵接，且所述导向件和所述直线驱动件中的一者具有导向槽，以使所述导向件和所述直线驱动件的另一者沿所述导向槽限定的轨迹移动。3.根据权利要求2所述的机器人手指模组，其特征在于，所述导向槽设置于所述导向件上，所述直线驱动件上设置有施力部，所述施力部位于所述导向槽内，且所述直线驱动件沿所述第一轴线移动时，所述施力部沿所述导向槽相对移动，以使所述导向件和所述直线驱动件相对转动。4.根据权利要求3所述的机器人手指模组，其特征在于，所述导向槽为绕设于所述第一轴线的螺旋形槽。5.根据权利要求3所述的机器人手指模组，其特征在于，所述导向件和所述直线驱动件的一者具有中空的容置腔，另一者位于所述容置腔内，其中，所述容置腔的中心和所述第一轴线重合。6.根据权利要求5所述的机器人手指模组，其特征在于，所述直线驱动件上设置有所述容置腔，所述容置腔的腔壁上设置有所述施力部；所述导向件位于所述容置腔内，且所述导向件的外周壁上设置有所述导向槽。7.根据权利要求6所述的机器人手指模组，其特征在于，所述施力部为凸出于所述容置腔的腔壁上的凸起，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈康，龙德荣，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：