本公开实施例公开了一种重建数据评测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取高精地图数据、道路图像、道路图像的采集轨迹和基于所述道路图像得到的重建数据；基于所述高精地图数据和所述道路图像确定新增线性要素；基于所述重建数据以及所述道路图像，从所述重建数据中确定与所述新增线性要素对应的重建新增要素；基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测。该技术方案在无法确定重建新增要素的真值几何信息的情况下，可以将采集轨迹作为参照对象，评测重建新增要素的质量，能够提升评测准确度和评测效率，降低人工评测成本。降低人工评测成本。降低人工评测成本。
【技术实现步骤摘要】
重建数据评测方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本公开涉及高精地图
，具体涉及一种重建数据评测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]为了满足鲜度要求，高精地图的更新需要将基于道路图像得到的重建数据（比如车道线、地面标识、杆、牌等的数据）中，有变化的部分（比如现实世界中道路变化引起的数据变化）更新到已有高精地图数据中。为此，需要对有变化的部分进行质量评测。然而，由于重建数据包含了已有高精地图数据中原本没有的部分数据，也就没有该部分数据的真值数据，这使得重建数据的质量评测变得困难。此外，由于线性要素相比非线性要素更加复杂，产线人工作业时不能简便的将线性要素比如车道线直接给框选出来，而且线性要素在投影回道路图像后，也无法判断该道路图像中的投影对应的真实长度，故非线性地图要素所采用的，将矢量投影回道路图像的方法并不适用于线性要素。
[0003]因此，需要提出一种解决方案，在没有真值数据的情况下，也能够针对重建数据中的线性要素进行高效率的质量评测。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种重建数据评测方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例中提供了一种重建数据评测方法，其中，包括：获取高精地图数据、道路图像、道路图像的采集轨迹和基于所述道路图像得到的重建数据；基于所述高精地图数据和所述道路图像确定新增线性要素；基于所述重建数据以及所述道路图像，从所述重建数据中确定与所述新增线性要素对应的重建新增要素；基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测。
[0006]第二方面，本专利技术实施例中提供了一种重建数据评测装置，其中，包括：获取模块，被配置为获取高精地图数据、道路图像、道路图像的采集轨迹和基于所述道路图像得到的重建数据；第一确定模块，被配置为基于所述高精地图数据和所述道路图像确定新增线性要素；第二确定模块，被配置为基于所述重建数据以及所述道路图像，从所述重建数据中确定与所述新增线性要素对应的重建新增要素；评测模块，被配置为基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测。
[0007]所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或
软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
[0008]在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。
[0009]第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。
[0010]第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。
[0011]第五方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。
[0012]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例，为了针对基于新采集的道路图像所重建的重建数据进行评测，获取已有的高精地图数据、新采集的道路图像、道路图像的采集轨迹以及基于道路图像得到的重建数据，之后基于高精地图数据，从道路图像确定新增线性要素，而基于重建数据和道路图像，从重建数据中确定与新增线性要素对应的重建新增要素；之后再确定重建新增要素与采集轨迹之间的对应关系，新增线性要素与采集轨迹在道路图像上的对应关系，对重建数据中的重建新增要素进行质量评测。通过这种方式，在无法确定重建新增要素的真值几何信息的情况下，可以将采集轨迹作为参照对象，评测重建新增要素的质量，能够提升评测准确度和评测效率，降低人工评测成本。
[0013]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0014]结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。
[0015]图1示出根据本公开一实施方式的重建数据评测方法的流程图。
[0016]图2示出了根据本公开一实施方式的投影线段和新增线性要素在道路图像上的显示效果示意图。
[0017]图3示出根据本公开一实施方式的重建数据评测装置的结构框图。
[0018]图4示出根据本公开一实施方式的电子设备的结构框图。
[0019]图5是适于用来实现根据本公开一实施方式的重建数据评测方法的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0020]下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。
[0021]在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。
[0022]另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0023]本公开所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息如位置信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。
[0024]下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。
[0025]图1示出根据本公开一实施方式的重建数据评测方法的流程图。如图1所示，该重建数据评测方法包括以下步骤：在步骤S101中，获取高精地图数据、道路图像、道路图像的采集轨迹和基于所述道路图像得到的重建数据；在步骤S102中，基于所述高精地图数据和所述道路图像确定新增线性要素；在步骤S103中，基于所述重建数据以及所述道路图像，从所述重建数据中确定与所述新增线性要素对应的重建新增要素；在步骤S104中，基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测。
[0026]本实施例中，该重建数据评测方法可以在服务器上执行。高精地图数据可以理解为基于历史数据已经制作的高精数据，该高精地图数据中可以包括但不限于对应于现实道路上的车道线、道路边缘等的已有线性要素。
[0027]为了保证高精地图数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种重建数据评测方法，其中，包括：获取高精地图数据、道路图像、道路图像的采集轨迹和基于所述道路图像得到的重建数据；基于所述高精地图数据和所述道路图像确定新增线性要素；基于所述重建数据以及所述道路图像，从所述重建数据中确定与所述新增线性要素对应的重建新增要素；基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述高精地图数据和所述道路图像确定新增线性要素，包括：将所述高精地图数据中的已有线性要素向所述道路图像进行投影；基于已有线性要素在所述道路图像上的投影线段，与所述道路图像上的图像线性要素之间的位置匹配关系，将与所述投影线段位置不匹配的所述图像线性要素确定为所述新增线性要素。3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述重建数据以及所述道路图像，从所述重建数据中确定与所述新增线性要素对应的重建新增要素，包括：将所述重建数据中的重建线性要素向所述道路图像进行投影；基于所述重建线性要素在所述道路图像上的投影线段，与所述新增线性要素在所述道路图像上的位置匹配关系，将位置相匹配的所述重建线性要素确定为所述新增线性要素对应的重建新增要素。4.根据权利要求3所述的方法，其中，将位置相匹配的所述重建线性要素确定为所述新增线性要素对应的重建新增要素，包括：若所述投影线段与所述新增线性要素的全部或者部分在所述道路图像上的位置相匹配，则将所述重建线性要素确定为所述新增线性要素对应的重建新增要素；基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测，包括：基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素中与所述投影线段位置相匹配的部分与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其中，基于所述重建新增要素与所述采集轨迹的对应关系，以及所述新增线性要素与所述采集轨迹的对应关系，对所述重建新增要素进行评测，包括：基于所述重建新增要素在所述采集轨迹上的投影信息，确定重建新增要素的待评测几何信息；基于所述新增线性要素在所述采集轨迹上的投影信息，确定所述新增线性要素对应的真值几何信息；其中，所述待评测几何信息以及所述真值几何信息以所述采集轨迹的几何信息表示；基于所述真值几何信息以及所述待评测几何信息，对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘冬冬，张乐翔，周荡荡，蒋罗民，万斌，马朝帅，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。