一种车道线识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线识别方法，将惯导系统固定于推车上，选取直线车道线以及与直线车道线连接的转弯车道线，通过人力移动推车沿车道线匀速沿直线车道线向转弯车道线移动，采集惯导系统上的4方位的初始对准数据；采集所述惯导系统12方位的静态标定数据；存储所述初始对准数据、静态标定数据和动态标定数据。本发明专利技术基于惯导系统开发专用推车工具，同时加上位置偏转算法，将原来是人开车的方式变为推小车方式，同时以小车轮为基准点进行轨迹采集，能减少采集误差，大幅提高车道线采集效率。大幅提高车道线采集效率。大幅提高车道线采集效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线识别方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆测试
，具体为一种车道线识别方法及装置。

技术介绍

[0002]在《智能网联汽车自动驾驶测试规程》中第1.4.4.1条要求对车道线识别及响应进行测试，现有工具为ADMA高精度惯导及Dewesoft上位机软件平台，如果需要录制弯道轨迹那么需要驾驶车辆沿着车道线驾驶并录制经纬度，该方法采集的精度非常低容易造成试验失败。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车道线识别方法及装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种车道线识别方法，将惯导系统固定于推车上，选取直线车道线以及与直线车道线连接的转弯车道线，通过人力移动推车沿车道线匀速沿直线车道线向转弯车道线移动，采集惯导系统上的4方位的初始对准数据；采集所述惯导系统12方位的静态标定数据；采集所述惯导系统4方位的动态标定数据；存储所述初始对准数据、静态标定数据和动态标定数据。
[0005]优选的，所述惯导系统包括三个陀螺仪、三个加速度计以及差分定位模块，且三个所述陀螺仪和三个所述加速度计分别设置于X轴、Y轴、Z轴。
[0006]优选的，所述初始对准数据的采集方法为：通过对所述惯导系统通电，当所述惯导系统运行稳定后，采集所述惯导系统三个轴向的角速度和线加速度以及融合计算后的位置信号。
[0007]优选的，所述直线车道线内包含至少一条人行道，所述推车沿直线车道线向所述人行道移动。
[0008]作为本专利技术的可选的一个实施例，本专利技术还提供一种车道线识别装置，包括
[0009]移动单元，所述移动单元通过人力控制沿车道线移动，包括前置万向轮以及固定的从动轮；
[0010]惯导系统，设于所述移动单元上，包括陀螺仪加速计和差分定位模块，用于实时获取车道线的精确位置及方向数据；
[0011]处理单元，包括位置偏转算法，用于对所述惯导系统进行数据处理，并获取目标数据。
[0012]数据发布单元，所述数据发布单元用于对所述目标数据进行解析，以获得统一格式的解析数据，将所述解析数据发布至目标位置。
[0013]作为本专利技术的可选的一个实施例，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质，所在设备执行权利要求1
‑
4中任一项所述的车道线识别方法。
[0014]作为本专利技术的可选的一个实施例，本专利技术还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1
‑
4中任一项所述的车道线识别方法。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术基于惯导系统开发专用推车工具，同时加上位置偏转算法，将原来是人开车的方式变为推小车方式，同时以小车轮为基准点进行轨迹采集，能减少采集误差，大幅提高车道线采集效率。
附图说明
[0016]图1为本专利技术结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种车道线识别方法，将惯导系统固定于推车上，选取直线车道线以及与直线车道线连接的转弯车道线，通过人力移动推车沿车道线匀速沿直线车道线向转弯车道线移动，采集惯导系统上的4方位的初始对准数据；采集所述惯导系统12方位的静态标定数据；存储所述初始对准数据、静态标定数据和动态标定数据。
[0019]具体的，所述惯导系统包括三个陀螺仪和三个加速度计以及差分定位模块，且三个所述陀螺仪和三个所述加速度计分别设置于X轴、Y轴、Z轴。
[0020]具体的，所述初始对准数据的采集方法为：通过对所述惯导系统通电，当所述惯导系统运行稳定后，采集所述惯导系统三个轴向的角速度和线加速度以及融合计算后的位置信号。
[0021]具体的，所述直线车道线内包含至少一条人行道，所述推车沿直线车道线向所述人行道移动。
[0022]本专利技术的实施例还提供了一种车道线识别装置，包括
[0023]移动单元100，所述移动单元100通过人力控制沿车道线移动，包括前置万向轮以及固定的从动轮；
[0024]惯导系统200，设于所述移动单元100上，包括陀螺仪加速计，用于实时获取车道线的精确数据；
[0025]处理单元300，包括位置偏转算法，用于对所述惯导系统进行数据处理，并获取目标数据。
[0026]数据发布单元400，所述数据发布单元用于对所述目标数据进行解析，以获得统一格式的解析数据，将所述解析数据发布至目标位置。
[0027]本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质，所在设备执前述车道线识别方法。
[0028]本专利技术的实施例还提供了了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程
序运行时执行前述的车道线识别方法。
[0029]尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本专利技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于：将惯导系统固定于推车上，选取直线车道线以及与直线车道线连接的转弯车道线，通过人力移动推车沿车道线匀速沿直线车道线向转弯车道线移动，采集惯导系统上的4方位的初始对准数据；采集所述惯导系统12方位的静态标定数据；采集所述惯导系统4方位的动态标定数据；存储所述初始对准数据、静态标定数据和动态标定数据。2.根据权利要求1所述的一种车道线识别方法及装置，其特征在于：所述惯导系统包括三个陀螺仪、三个加速度计以及差分定位模块，且三个所述陀螺仪和三个所述加速度计分别设置于X轴、Y轴、Z轴。3.根据权利要求2所述的一种车道线识别方法及装置，其特征在于：所述初始对准数据的采集方法为：通过对所述惯导系统通电，当所述惯导系统运行稳定后，采集所述惯导系统三个轴向的角速度和线加速度以及融合计算后的位置信号。4.根据权利要求3所述的一种车道线识别方法及装置，其特征在于：所述直线车道线内包含至少一条人行道，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓英，罗易，黄小姜，
申请(专利权)人：浙江测迅汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：