本发明专利技术公开了一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法及装置，涉及汽车生产制造领域，该方法包括轨迹编程时将车身分为大面和细喷涂面，并对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合；进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动；两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹；基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置。本发明专利技术能够有效提升喷涂效率。本发明专利技术能够有效提升喷涂效率。本发明专利技术能够有效提升喷涂效率。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法及装置
[0001]本专利技术涉及汽车生产制造领域，具体涉及一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法及装置。
技术介绍
[0002]涂装机器人的常见编程方法有：根据车身/零部件造型网格化仿真数据，对每一个区域进行喷涂轨迹编程，喷涂时按照从上到下或从下到上的顺序，依次横向成行喷涂。编程方法一般包括：线外编程、人工描点编程、自动编程等。编程后机器人软件会根据自身算法将整体轨迹叠加为以地面为参考系的运动坐标，输出给喷涂机器人后实现机器手跟随车身仿形喷涂。
[0003]通过上述喷涂方式，使得喷涂区域可以明显划分，同时各喷枪间的间距可根据具体喷幅变化，根据叠枪要求进行膜厚有效性计算，膜厚不达标时可以通过调整各喷枪刷子参数调整膜厚；相邻区域之间相互影响可控，相邻刷子之间可通过调整参数降低互相影响。但现有的上述喷涂方式仍旧存在以下问题：
[0004](1)由于机器人仅做横向往复运动，整体以滑橇为参考系未考虑输送链速度，在相同程序距离下机器手携带喷涂机实际运动轨迹比程序轨迹更长，机器手进行多关节复杂运动时容易产生死点；
[0005](2)涂料喷出后形成的漆雾会因为惯性产生整体喷雾雾型的偏移，在链速较快的情况下雾型偏移较大会影响整体仿形精度，如果为了保证仿形大小而提升雾化空气速度则会使得喷涂后产生大量漆雾，不利于上漆；
[0006](3)由于漆雾被静电效应拉扯而延长在工件表面的悬浮时间，喷涂机喷涂下部刷子会在横向移动中穿过上部喷枪所产生的漆雾，机器手在漆雾中穿插会导致接地部位吸引漆雾形成积漆落渣，不利于质量控制，且整体受环境风、静电、温湿度影响较大。
技术实现思路
[0007]针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法及装置，能够有效提升喷涂效率。
[0008]为达到以上目的，本专利技术提供的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，具体包括以下步骤：
[0009]轨迹编程时将车身分为大面和细喷涂面，并对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合；
[0010]进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动；
[0011]两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹；
[0012]基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点
的设置。
[0013]在上述技术方案的基础上，
[0014]所述大面包括叶子板、机罩、车门和车顶；
[0015]所述细喷涂面包括车身的梁、柱、框和盖板。
[0016]在上述技术方案的基础上，所述对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合，具体步骤包括：
[0017]依据大面的上下边缘，对大面进行切分，将大面切分为多个连续的长方形，形成长方形集合。
[0018]在上述技术方案的基础上，所述进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，具体步骤包括：
[0019]在进行细喷涂面以及与喷枪运动方向垂直的面的喷涂时，喷枪跟随车身做描点运动。
[0020]在上述技术方案的基础上，所述进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动，具体步骤包括：
[0021]机器手携带喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动，并结合车身运动速度形成格距，且在喷涂面上形成的轨迹为折线型曲线。
[0022]在上述技术方案的基础上，所述两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹，具体步骤包括：
[0023]在两站喷涂中，基于预设喷涂方式进行，所述预设喷涂方式为色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式；
[0024]根据所述预设喷涂方式往复运动，且枪速与一站相同，叠加枪部位两站均做独立刷子，最终在在车身上形成网状覆盖轨迹。
[0025]在上述技术方案的基础上，所述基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置，其中，对轨迹关键参数速的设置方式为：
[0026][0027]其中，V表示实际走枪速度，v表示工件行进速度，n表示叠枪数，为2～8中的整数值，W表示工件在行进垂直方向的宽度，P表示喷幅宽度。
[0028]在上述技术方案的基础上，所述基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置，其中，对于轨迹关键点的设置方式为：
[0029]起枪点位置与大面运动向的前端边线端点水平、垂直对齐，之后沿链速方向延伸的距离为：
[0030][0031]其中，y1表示沿链速方向延伸的距离；
[0032]收枪点位置与大面运动向后端边线端点水平、垂直对齐，轨迹点走完大面后沿链速反方向延伸距离为：
[0033][0034]其中，y2表示沿链速反方向延伸距离。
[0035]在上述技术方案的基础上，所述基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置，其中，对于轨迹端点与边缘间距离，设置方式为：
[0036]轨迹端点超过边缘的距离，满足：
[0037][0038]其中，y3表示轨迹端点超过边缘的距离；
[0039]对于等待点的设置，具体的，将等待点设置为每个轨迹端点。
[0040]本专利技术提供的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制装置，包括：
[0041]切分模块，其用于在轨迹编程时将车身分为大面和细喷涂面，并对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合；
[0042]第一喷涂设置模块，其用于设定进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动；
[0043]第二喷涂设置模块，其用于设定两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹；
[0044]设置模块，其用于基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置。
[0045]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：在轨迹编程时将车身分为大面和细喷涂面，并对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合，进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动，两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹，基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置，使得机器人轨迹综合考虑链速运动，减少机器人实际运动距离，提升工作效率，在喷涂水平或立面时可以减少仿形程序的编辑难度，极大减少离线编程和程序调试的时间；可以充分利用链速带来的横向速度，减少机器人实际行程，继而减少设备损耗；减少横向惯性对喷涂形状的影响，相对静电电场的稳定性更强，实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：轨迹编程时将车身分为大面和细喷涂面，并对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合；进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动；两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹；基于预设规则进行轨迹关键参数速、轨迹关键点、轨迹端点与边缘间距离、等待点的设置。2.如权利要求1所述的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，其特征在于：所述大面包括叶子板、机罩、车门和车顶；所述细喷涂面包括车身的梁、柱、框和盖板。3.如权利要求1所述的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，其特征在于，所述对大面进行方块化切分，切分为连续的长方形集合，具体步骤包括：依据大面的上下边缘，对大面进行切分，将大面切分为多个连续的长方形，形成长方形集合。4.如权利要求1所述的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，其特征在于，所述进行细喷涂面喷涂时喷枪跟随车身做描点运动，具体步骤包括：在进行细喷涂面以及与喷枪运动方向垂直的面的喷涂时，喷枪跟随车身做描点运动。5.如权利要求4所述的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，其特征在于，所述进行大面喷涂时，喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动，具体步骤包括：机器手携带喷涂机在喷涂位置做匀枪速上下往复运动，并结合车身运动速度形成格距，且在喷涂面上形成的轨迹为折线型曲线。6.如权利要求1所述的一种适用于连续式汽车流水线的喷涂轨迹编制方法，其特征在于，所述两站喷涂中，色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式，以此往复运动，在车身上形成网状覆盖轨迹，具体步骤包括：在两站喷涂中，基于预设喷涂方式进行，所述预设喷涂方式为色漆二站第一枪与色漆一站第一枪运动方向相反方式；根据所述预设喷涂方式往复运动，且枪速与一站相同，叠加枪部位两站均做独立刷子，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王永炜，丁易华，杨林，李庆华，周倩妮，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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