一种自卷扬上线X射线探伤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自卷扬上线X射线探伤机器人，包括机架、卷扬装置、提线装置、吊绳、第一抬升装置、第二抬升装置、射线源、成像板装置、横移装置、走线臂和走线轮装置；在上升途中，走线轮装置可在走线臂上进行转动，以对上方的裸导线进行避让，当走线轮装置越过裸导线后再进行复位，并配合横移装置完成上挂动作；当进行行走时，通过提线装置将吊绳与裸导线的接触部分向上抬升，以使吊绳远离裸导线及障碍物，防止本探伤机器人在行走时拖拽吊绳和防止吊绳与障碍物之间发生交缠的问题；当进行探伤时，通过第一抬升装置和第二抬升装置分别带动射线源和成像板装置摆动，第二抬升装置在摆动过程中同步带动成像板装置旋出，以达到双关节联动的目的。动的目的。动的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种自卷扬上线X射线探伤机器人


[0001]本专利技术涉及高压电缆维护
，特别涉及一种自卷扬上线X射线探伤机器人。

技术介绍

[0002]架空裸导线长期暴露在环境中，可能存在损伤的问题，所以需定期借助探伤仪器或探伤机器人对裸导线进行探伤作业，现有的探伤机器人主要针对多根裸导线实现上下挂，无法满足单一根裸导线的上挂需求，在上挂时无法对裸导线进行避让，并且单根裸导线上通常设置有防震锤、接续管、耐张线夹等电缆配件，现有的探伤机器人无法在该复杂的作业环境正常工作，在探伤作业时经常会因路径存在障碍物的原因而无法正常行走。
[0003]可见，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种自卷扬上线X射线探伤机器人，其在上挂时可对裸导线进行避让，避免本探伤机器人与裸导线发生干涉问题，在探伤作业时可通过托抬吊绳的方式避让裸导线上的障碍物，从而使探伤机器人可满足各种作业环境。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
[0006]一种自卷扬上线X射线探伤机器人，包括机架，所述机架内设置有卷扬装置，所述机架的左右两侧设置有可上下升降的提线装置，所述提线装置上穿设有吊绳，所述吊绳的两端分别卷集在所述卷扬装置内，所述卷扬装置的左右两侧还分别设置有第一抬升装置和第二抬升装置，所述第一抬升装置上设置有射线源，所述第二抬升装置上设置有成像板装置，所述成像板装置与所述第二抬升装置传动连接；所述第一抬升装置用于带动所述射线源做摆动动作；所述第二抬升装置用于带动所述成像板装置做旋转收放动作和摆动动作；所述机架的前后两侧分别设置有横移装置，所述横移装置上设置有可滑移的走线臂，所述走线臂的顶部设置有走线轮装置，所述走线轮装置与所述走线臂转动连接。
[0007]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述走线轮装置包括转座和行走轮，所述行走轮通过悬臂与所述转座连接，所述行走轮与所述悬臂转动连接，所述转座内设置有走线电机，所述走线电机的输出轴位于所述悬臂内，并通过驱动盖与所述行走轮传动连接；所述转座的底部设置有从动转轮，所述从动转轮与所述走线臂转动连接，所述转座内设置有转动电机，所述转动电机通过主动转轮与所述从动转轮传动连接。
[0008]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述悬臂上设置有等电位支架和等电位轮，所述等电位支架与所述转座连接，所述等电位轮通过导电滑环与所述等电位支架转动连接，所述导电滑环分别与所述等电位轮和所述机架电性连接。
[0009]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述走线臂包括臂体和辅助压轮，所述臂体的顶部设置有固定座，所述固定座通过轴承组件与所述从动转轮转动连接，所述固定座上沿其长度方向设置有丝杆组件，所述辅助压轮通过压轮架与所述丝杆组件传动连接，所
述辅助压轮位于所述行走轮的下方；所述臂体与所述横移装置传动连接。
[0010]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述横移装置包括横移轨道，所述横移轨道上沿其长度方向设置有横移丝杆，所述横移丝杆的两端分别通过带座轴承与所述横移轨道连接；所述走线臂还包括滑座和横移组件，所述臂体通过所述滑座与所述横移轨道滑动连接，所述臂体通过所述横移组件与所述横移丝杆传动连接；所述的自卷扬上线X射线探伤机器人还包括横移驱动组件，所述横移驱动组件设置在所述机架上，且所述横移驱动组件分别与两个所述横移装置的横移丝杆传动连接。
[0011]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述横移驱动组件包括横移电机，所述横移电机通过安装座与所述机架连接，所述安装座的两侧设置有若干张紧轮，所述横移丝杆靠近所述横移电机的一端设置有传动轮，所述横移电机的输出轴、若干所述张紧轮和所述传动轮通过传动带传动连接。
[0012]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述第一抬升装置包括第一关节模组和第一摆臂，所述第一关节模组与所述机架连接，所述第一摆臂的一端与所述第一关节模组的输出端传动连接，所述第一摆臂的另一端设置有安装支架，所述射线源与所述安装支架可拆卸连接。
[0013]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述第二抬升装置包括第二关节模组和第二摆臂，所述第二关节模组与所述机架连接，所述第二关节模组的输出端上套接有止转架，所述第二摆臂的一端与所述第二关节模组的输出端传动连接，所述第二关节模组的输出端的端部设置有第一同步轮，所述第一同步轮位于所述第二关节模组内，所述第二关节模组内设置有张紧组件；所述成像板装置包括转动架和成像板，所述成像板嵌装在所述转动架上，所述转动架的一侧通过第二同步轮与所述第二摆臂转动连接，所述第一同步轮、所述张紧组件和所述第二同步轮之间通过同步带传动连接。
[0014]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述提线装置包括升降机构和提线架，所述提线架与所述升降机构传动连接，所述升降机构与所述机架连接；所述吊绳的两端分别绕设于两个所述提线装置的提线架上，且所述吊绳两端的延伸端再卷集于所述卷扬装置内。
[0015]所述的自卷扬上线X射线探伤机器人中，所述卷扬装置包括两个相对设置的第一卷扬机构和第二卷扬机构，所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构分别与所述机架连接；所述吊绳两端的延伸端分别绕设在所述第一卷扬机构和所述第二卷扬机构内。
[0016]有益效果：
[0017]本专利技术提供了一种自卷扬上线X射线探伤机器人，本专利技术通过吊绳直接悬吊在目标裸导线上，无需借助其它裸导线完成上挂任务，配合卷扬装置使本探伤机器人往裸导线靠近，在上升途中，走线轮装置可在走线臂上进行转动，以对上方的裸导线进行避让，防止走线轮装置与裸导线发生干涉，当走线轮装置越过裸导线后再进行复位，使走线轮装置的位置转动至裸导线的正上方，并配合横移装置调节走线轮装置的上挂位置，从而完成上挂动作；当本探伤机器人沿裸导线行走时，通过提线装置将吊绳与裸导线的接触部分向上抬升，以使吊绳远离裸导线及障碍物，防止本探伤机器人在行走时拖拽吊绳和防止吊绳与障碍物之间发生交缠的问题；当需对裸导线或设置在裸导线上的电力配件时，则通过第一抬升装置和第二抬升装置分别带动射线源和成像板装置进行摆动，第二抬升装置在摆动过程
中同时驱使成像板装置往摆动方向旋出，以使射线源与成像板装置移动至探伤目标的两侧，通过上述设置可使射线源和成像板装置在上挂时收拢在机架的两侧，避免射线源和成像板装置与上挂线路上的障碍物发生干涉。
附图说明
[0018]图1为本专利技术提供的自卷扬上线X射线探伤机器人的整体结构示意图一；
[0019]图2为本专利技术提供的自卷扬上线X射线探伤机器人的整体结构示意图二；
[0020]图3为本专利技术提供的自卷扬上线X射线探伤机器人中所述走线臂与所述横移装置的组装结构示意图一；
[0021]图4为本专利技术提供的自卷扬上线X射线探伤机器人中所述走线臂与所述横移装置的组装结构示意图二；
[0022]图5为本专利技术提供的自卷扬上线X射线探伤机器人中所述走线轮装置的拆解结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自卷扬上线X射线探伤机器人，其特征在于，包括机架，所述机架内设置有卷扬装置，所述机架的左右两侧设置有可上下升降的提线装置，所述提线装置上穿设有吊绳，所述吊绳的两端分别卷集在所述卷扬装置内，所述卷扬装置的左右两侧还分别设置有第一抬升装置和第二抬升装置，所述第一抬升装置上设置有射线源，所述第二抬升装置上设置有成像板装置，所述成像板装置与所述第二抬升装置传动连接；所述第一抬升装置用于带动所述射线源做摆动动作；所述第二抬升装置用于带动所述成像板装置做旋转收放动作和摆动动作；所述机架的前后两侧分别设置有横移装置，所述横移装置上设置有可滑移的走线臂，所述走线臂的顶部设置有走线轮装置，所述走线轮装置与所述走线臂转动连接。2.根据权利要求1所述的一种自卷扬上线X射线探伤机器人，其特征在于，所述走线轮装置包括转座和行走轮，所述行走轮通过悬臂与所述转座连接，所述行走轮与所述悬臂转动连接，所述转座内设置有走线电机，所述走线电机的输出轴位于所述悬臂内，并通过驱动盖与所述行走轮传动连接；所述转座的底部设置有从动转轮，所述从动转轮与所述走线臂转动连接，所述转座内设置有转动电机，所述转动电机通过主动转轮与所述从动转轮传动连接。3.根据权利要求2所述的一种自卷扬上线X射线探伤机器人，其特征在于，所述悬臂上设置有等电位支架和等电位轮，所述等电位支架与所述转座连接，所述等电位轮通过导电滑环与所述等电位支架转动连接，所述导电滑环分别与所述等电位轮和所述机架电性连接。4.根据权利要求2所述的一种自卷扬上线X射线探伤机器人，其特征在于，所述走线臂包括臂体和辅助压轮，所述臂体的顶部设置有固定座，所述固定座通过轴承组件与所述从动转轮转动连接，所述固定座上沿其长度方向设置有丝杆组件，所述辅助压轮通过压轮架与所述丝杆组件传动连接，所述辅助压轮位于所述行走轮的下方；所述臂体与所述横移装置传动连接。5.根据权利要求4所述的一种自卷扬上线X射线探伤机器人，其特征在于，所述横移装置包括横移轨道，所述横移轨道上沿其长度方向设置有横移丝杆，所述横移丝杆的两端分别通过带座轴承与所述横移轨道连接；所述走线臂还包括滑座和横移组件，所述臂体通过所述滑座与所述横移轨道滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏远航，
申请(专利权)人：广东冠能电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：