【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化机器人，特别涉及一种子母机分体式挂拆接地线机器人及其挂拆接地线方法。
技术介绍
1、目前配网线路的检修工作需要检修人员预先对配网线路进行验电接地作业，而现有配网线路在接地线作业时通常采用人工挂载地线的方式，在挂载过程中需检修人员攀爬至配网线路上完成接线作业，因此，目前的接地线方式存在非常高的作业风险，检修人员的作业安全难以得到保障，并且整体的作业难度较大，作业效率低。
2、可见，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其可自动完成对配网线路的上挂接地，避免人工作业的事故风险，作业效率高。
2、为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、一种子母机分体式挂拆接地线机器人，包括卷扬机构、上下挂夹持机构和地线，所述卷扬机构通过连锁机构与所述上下挂夹持机构可拆卸连接，所述卷扬机构通过供电机构与所述上下挂夹持机构可拆卸连接，所述上下挂夹持机构的一侧设置有第一转动机构，所述第一转动机构的输出端设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的输出端设置有可开合的第一夹持部，所述第一夹持部的一侧设置有第二转动机构，所述第二转动机构的输出端设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的输出端设置有可开合的第二夹持部，所述地线的一端依次沿所述第一伸缩机构的长度方向和第二伸缩机构的长度方向延伸，并且所述地线分别与所述上下挂夹持机构、所述第一夹持部和所述第二夹持部电连
4、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述连锁机构包括连锁机架，所述连锁机架上设置有至少一个用于锁定连接所述上下挂夹持机构的锁定件；所述连锁机架内还设置有与所述第一转动机构传动连接的摆臂驱动机构。
5、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述摆臂驱动机构包括摆臂电机和第一对轮，所述第一对轮设置在所述摆臂电机的输出端；所述第一转动机构包括转动座和旋转离合器，所述转动座内分别设置有蜗杆部和摆臂蜗轮，所述蜗杆部与所述摆臂蜗轮传动连接，所述第一伸缩机构的一端与所述摆臂蜗轮的一侧轮面连接，所述蜗杆部的底部与所述旋转离合器的输出端连接，所述旋转离合器的输入端设置有可与所述第一对轮传动连接的第二对轮。
6、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述锁定件包括夹爪单元和舵机部，所述夹爪单元设置在所述连锁机架的顶部，所述舵机部设置在所述连锁机架内，且所述舵机部与所述夹爪单元传动连接；所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述夹爪单元配合连接的锁定座。
7、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述供电机构包括控制单元和供电插座，所述控制单元设置在所述连锁机架或所述卷扬机构内，所述供电插座设置在所述连锁机架的顶部，所述供电插座与所述控制单元电性连接；所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述供电插座配合连接的接电插座。
8、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述连锁机架的顶部设置有触电接收部，且所述触电接收部与所述控制单元电性连接，所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述触电接收部配合连接的触电感应部；所述连锁机架内位于所述夹爪单元的一侧设置有与所述控制单元电性连接的到位开关，且所述到位开关与所述夹爪单元传动连接。
9、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述上下挂夹持机构、所述第一夹持部和所述第二夹持部内均设置有夹线座，所述夹线座内设置有夹持开口，所述夹持开口的一侧设置有第一夹块，所述夹持开口的另一侧设置有第二夹块，所述夹线座位于所述第二夹块的下方设置有横移机构，所述横移机构与所述第二夹块传动连接；所述夹线座的两侧位于所述夹持开口的开口处分别设置有第一到位检测单元；所述夹线座位于所述第一夹块和所述第二夹块之间的两侧分别设置有可上下升降的触压架，所述触压架上设置有用于检测所述触压架到位情况的第二到位检测单元。
10、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构的结构一致；所述第一伸缩机构包括套杆，所述套杆内滑动连接有伸缩杆，所述套杆上沿其长度方向设置有滚动传送部，所述滚动传送部与所述伸缩杆传动连接；所述套杆的一端与所述第一转动机构或所述第二转动机构的输出端连接，所述伸缩杆远离所述第一转动机构或所述第二转动机构的一端与所述第一夹持部或所述第二夹持部连接。
11、所述的子母机分体式挂拆接地线机器人中，所述滚动传送部包括滚动电机和传动带，所述滚动电机设置在所述第一转动机构或所述第二转动机构的一侧，所述滚动电机的输出端设置有滚动杆；所述套杆远离所述第一转动机构或所述第二转动机构的一端套设有导引机构，所述传动带的两端分别绕设在所述滚动杆和所述导引机构上；所述伸缩杆上沿其长度方向设置有与所述传动带的带体连接的传动槽。
12、本专利技术还相应提供了一种挂拆接地线方法，具体包括以下步骤：
13、当进行上挂作业时，通过外部挂具预先将卷扬机构中的卷扬绳的自由端悬挂在目标配网线路上；
14、通过连锁机构将卷扬机构与上下挂夹持机构进行连锁固定，并通过卷扬机构对卷扬绳进行收卷，以使上下挂夹持机构往目标配网线路靠近；
15、当上下挂夹持机构到达预设位置时，则通过供电机构向上下挂夹持机构进行供能，使上下挂夹持机构夹持在目标配网线路上，随后再通过第一转动机构、第一伸缩机构、第二转动机构和第二伸缩机构调节第一夹持部和第二夹持部的位置，使第一夹持部和第二夹持部靠近相邻的配网线路并完成接地线作业；
16、通过连锁机构解除卷扬机构与上下挂夹持机构之间的连锁状态，并通过卷扬机构对卷扬绳进行放卷，从而完成卷扬机构的回收动作；
17、当进行下挂作业时，通过卷扬机构对卷扬绳进行收卷，使卷扬机构往上下挂夹持机构靠近，并通过连锁机构重新将卷扬机构与上下挂夹持机构进行连锁固定；
18、通过供电机构向上下挂夹持机构进行供能，使上下挂夹持机构、第一夹持部和第二夹持部执行释放配网线路的动作，并通过第一转动机构、第一伸缩机构、第二转动机构和第二伸缩机构使第一夹持部和第二夹持部调整回初始位置；
19、通过卷扬机构对卷扬绳进行放卷，从而完成上下挂夹持机构和卷扬机构的回收动作。
20、有益效果：
21、本专利技术提供了一种子母机分体式挂拆接地线机器人，在使用时，预先利用卷扬机构带动上下挂夹持机构朝向配网线路的下方爬升，此时，卷扬机构和上下挂夹持机构之间利用连锁机构进行连接固定，当上下挂夹持机构到达预设位置时，则通过供电机构向上下挂夹持机构进行供电，以将配网线路夹持固定在上挂夹槽内，与此同时，第一转动机构、第一伸缩机构、第二转动机构和第二伸缩机构调节第一夹持部和第二夹持部的夹持位置，使第一夹持部和第二夹持部也同步对相邻的配网线路进行夹持，以此将所有配网线路同时与地线连通，待夹持作业完毕后，连锁机构则执行释放动作，使卷扬机构与所述上下挂夹持机构分离，此时卷扬机构则执行放卷动作，使卷扬机构逐渐远离上下挂本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，包括卷扬机构、上下挂夹持机构和地线，所述卷扬机构通过连锁机构与所述上下挂夹持机构可拆卸连接，所述卷扬机构通过供电机构与所述上下挂夹持机构可拆卸连接，所述上下挂夹持机构的一侧设置有第一转动机构，所述第一转动机构的输出端设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的输出端设置有可开合的第一夹持部，所述第一夹持部的一侧设置有第二转动机构，所述第二转动机构的输出端设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的输出端设置有可开合的第二夹持部，所述地线的一端依次沿所述第一伸缩机构的长度方向和第二伸缩机构的长度方向延伸，并且所述地线分别与所述上下挂夹持机构、所述第一夹持部和所述第二夹持部电连接。
2.根据权利要求1所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述连锁机构包括连锁机架，所述连锁机架上设置有至少一个用于锁定连接所述上下挂夹持机构的锁定件；所述连锁机架内还设置有与所述第一转动机构传动连接的摆臂驱动机构。
3.根据权利要求2所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述摆臂驱动机构包括摆臂电机和第一对轮，所述第
4.根据权利要求2所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述锁定件包括夹爪单元和舵机部，所述夹爪单元设置在所述连锁机架的顶部，所述舵机部设置在所述连锁机架内，且所述舵机部与所述夹爪单元传动连接；所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述夹爪单元配合连接的锁定座。
5.根据权利要求4所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述供电机构包括控制单元和供电插座，所述控制单元设置在所述连锁机架或所述卷扬机构内，所述供电插座设置在所述连锁机架的顶部，所述供电插座与所述控制单元电性连接；所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述供电插座配合连接的接电插座。
6.根据权利要求5所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述连锁机架的顶部设置有触电接收部，且所述触电接收部与所述控制单元电性连接，所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述触电接收部配合连接的触电感应部；所述连锁机架内位于所述夹爪单元的一侧设置有与所述控制单元电性连接的到位开关，且所述到位开关与所述夹爪单元传动连接。
7.根据权利要求1所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述上下挂夹持机构、所述第一夹持部和所述第二夹持部内均设置有夹线座，所述夹线座内设置有夹持开口，所述夹持开口的一侧设置有第一夹块，所述夹持开口的另一侧设置有第二夹块，所述夹线座位于所述第二夹块的下方设置有横移机构，所述横移机构与所述第二夹块传动连接；所述夹线座的两侧位于所述夹持开口的开口处分别设置有第一到位检测单元；所述夹线座位于所述第一夹块和所述第二夹块之间的两侧分别设置有可上下升降的触压架，所述触压架上设置有用于检测所述触压架到位情况的第二到位检测单元。
8.根据权利要求1所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构的结构一致；所述第一伸缩机构包括套杆，所述套杆内滑动连接有伸缩杆，所述套杆上沿其长度方向设置有滚动传送部，所述滚动传送部与所述伸缩杆传动连接；所述套杆的一端与所述第一转动机构或所述第二转动机构的输出端连接，所述伸缩杆远离所述第一转动机构或所述第二转动机构的一端与所述第一夹持部或所述第二夹持部连接。
9.根据权利要求8所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述滚动传送部包括滚动电机和传动带，所述滚动电机设置在所述第一转动机构或所述第二转动机构的一侧，所述滚动电机的输出端设置有滚动杆；所述套杆远离所述第一转动机构或所述第二转动机构的一端套设有导引机构，所述传动带的两端分别绕设在所述滚动杆和所述导引机构上；所述伸缩杆上沿其长度方向设置有与所述传动带的带体连接的传动槽。
10.一种挂拆接地线方法，其特征在于，用于实现权利要求1-9任一所述的子母机分体式挂拆接地线机器人的工作控制，具体包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，包括卷扬机构、上下挂夹持机构和地线，所述卷扬机构通过连锁机构与所述上下挂夹持机构可拆卸连接，所述卷扬机构通过供电机构与所述上下挂夹持机构可拆卸连接，所述上下挂夹持机构的一侧设置有第一转动机构，所述第一转动机构的输出端设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的输出端设置有可开合的第一夹持部，所述第一夹持部的一侧设置有第二转动机构，所述第二转动机构的输出端设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的输出端设置有可开合的第二夹持部，所述地线的一端依次沿所述第一伸缩机构的长度方向和第二伸缩机构的长度方向延伸，并且所述地线分别与所述上下挂夹持机构、所述第一夹持部和所述第二夹持部电连接。
2.根据权利要求1所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述连锁机构包括连锁机架，所述连锁机架上设置有至少一个用于锁定连接所述上下挂夹持机构的锁定件；所述连锁机架内还设置有与所述第一转动机构传动连接的摆臂驱动机构。
3.根据权利要求2所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述摆臂驱动机构包括摆臂电机和第一对轮，所述第一对轮设置在所述摆臂电机的输出端；所述第一转动机构包括转动座和旋转离合器，所述转动座内分别设置有蜗杆部和摆臂蜗轮，所述蜗杆部与所述摆臂蜗轮传动连接，所述第一伸缩机构的一端与所述摆臂蜗轮的一侧轮面连接，所述蜗杆部的底部与所述旋转离合器的输出端连接，所述旋转离合器的输入端设置有可与所述第一对轮传动连接的第二对轮。
4.根据权利要求2所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述锁定件包括夹爪单元和舵机部，所述夹爪单元设置在所述连锁机架的顶部，所述舵机部设置在所述连锁机架内，且所述舵机部与所述夹爪单元传动连接；所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述夹爪单元配合连接的锁定座。
5.根据权利要求4所述的一种子母机分体式挂拆接地线机器人，其特征在于，所述供电机构包括控制单元和供电插座，所述控制单元设置在所述连锁机架或所述卷扬机构内，所述供电插座设置在所述连锁机架的顶部，所述供电插座与所述控制单元电性连接；所述上下挂夹持机构的底部设置有与所述供电...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏远航，黄志建，莫剑波，
申请(专利权)人：广东冠能电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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