一种打印机器人接续打印方法技术

本发明专利技术公开了一种打印机器人接续打印方法，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张上已打印内容的图像来获取打印断点的位置；S3：打印机器人通过摄像头获取打印断点的位置的图像，并从打印断点的位置的图像提取特征点；S4：打印机器人根据待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人通过待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点来确定打印接续点，从而在打印机器人中断打印后可以接续打印，不需要更换纸张来重新打印，节省纸张的使用。节省纸张的使用。节省纸张的使用。

【技术实现步骤摘要】
一种打印机器人接续打印方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种打印机器人接续打印方法。

技术介绍

[0002]现有的打印机由于需要交流电源来提供电能，只能固定摆放在办公室和家庭中，使用者外出办公时，无法随身携带打印机。而且现有的打印机是固定设置的，纸张在打印机的机体内移动来实现打印，所以打印机的机身宽度必须大于纸张的宽度才能实现打印，这是打印机无法携带的另一个原因。由于上述原因，所以出现了具有便携的、自主移动的移动打印机器人，现有的打印机器人在开始工作前，需要对自身位置进行定位，从而可以准确的将待打印的文档准确、完整的打印在纸上。现有的打印机器人的定位方法都是通过纸张的角点来确定初始打印位置，但是，当打印机器人在中断打印后，想要接续打印时，无法进行接续打印，需要更换纸张重新定位打印，浪费纸张。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种打印机器人接续打印方法。本专利技术的具体技术方案如下：一种打印机器人接续打印方法，该方法包括以下步骤：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张上已打印内容的图像来获取打印断点的位置；S3：打印机器人通过摄像头获取打印断点的位置的图像，并从打印断点的位置的图像提取特征点；S4：打印机器人根据待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点确定打印接续点；S5：打印机器人根据打印接续点在待打印文档上的位置和打印断点在纸张上的位置确定下一打印字符在纸张上的位置来接续打印。
[0004]进一步地，步骤S1中，打印机器人从待打印文档的图像提取特征点，包括以下步骤：打印机器人通过差分高斯函数对待打印文档的图像进行计算，得到高斯差分金字塔；打印机器人根据高斯差分金字塔中的响应图像的像素点的像素值来获取极值点；打印机器人基于高斯差分金字塔每层的极值点进行曲线拟合计算，得到精准点；打印机器人对精准点进行复制，然后将方向值分别赋给复制后的精准点，得到若干不同方向的精准点；打印机器人对若干不同方向的精准点进行直方图统计来得到待打印文档的图像的特征点。
[0005]进一步地，打印机器人通过差分高斯函数对待打印文档的图像进行计算，包括以下步骤：打印机器人将待打印的文档的图像与不同尺度空间因子的高斯核进行卷积运算，得到若干高斯空间图像，并使相邻的高斯空间图像相减得到响应图像；打印机器人对待打印的文档的图像进行降采样来获取尺度变小的待打印的文档的图像，然后将尺度变小的待打印的文档的图像与不同尺度空间因子的高斯核进行卷积运算，得到若干高斯空间图像，并使相邻的高斯空间图像相减得到响应图像；打印机器人重复上述步骤，得到若干响应图像，然后打印机器人将若干响应图像组合成高斯差分金字塔。
[0006]进一步地，打印机器人根据高斯差分金字塔中的响应图像的像素点的像素值来获取极值点，包括以下步骤：打印机器人构建3*3*3像素点大小的比较模板，并通过比较模板遍历组成高斯差分金字塔的每个响应图像；打印机器人在通过比较模板遍历时，比较响应图像的比较模板中的像素点和比较模板在上下相邻响应图像相对应位置的像素点的像素值；打印机器人将像素值最大或最小的像素点作为极值点。
[0007]进一步地，打印机器人基于高斯差分金字塔每层的极值点进行曲线拟合计算来得到精准点，包括以下步骤：打印机器人根据曲线拟合计算公式来计算极值点的主曲率；打印机器人将主曲率大于或等于设定曲率阈值的极值点作为精准点。
[0008]进一步地，步骤S2中，打印机器人通过摄像头获取纸张上已打印内容的图像来获取打印断点的位置，包括以下步骤：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像，然后识别纸张的图像中已打印字符；打印机器人判断当前已打印字符的下面的打印行是否有打印字符；若当前已打印字符的下面的打印行没有打印字符，则打印机器人将当前已打印字符的打印行中位于最右边的文字作为打印断点的位置。
[0009]进一步地，步骤S3中，打印机器人通过摄像头获取打印断点的位置的图像，并从打印断点的位置的图像提取特征点，包括以下步骤：打印机器人通过差分高斯函数对打印断点的位置的图像进行计算，得到高斯差分金字塔；打印机器人根据高斯差分金字塔中的响应图像的像素点的像素值来获取极值点；打印机器人基于高斯差分金字塔每层的极值点进行曲线拟合计算，得到精准点；打印机器人对精准点进行复制，然后将方向值分别赋给复制后的精准点，得到若干不同方向的精准点；打印机器人对若干不同方向的精准点进行直方图统计来得到打印断点的位置的图像的特征点。
[0010]进一步地，打印机器人根据待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点确定打印接续点，包括以下步骤：打印机器人通过欧氏距离计算公式来从待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点中选取相匹配的点构建初始匹配对集；打印机器人从初始匹配对集中随机选取8个特征点来构建筛选模型；打印机器人通过筛选模型检测初始匹配对集中的特征点，并将符合筛选模型要求的特征点构建内点集；打印机器人再次随机选取8个特征点构建筛选模型来获取内点集，重复该步骤，得到若干的内点集，并选取出特征点最多的内点集；打印机器人将特征点最多的内点集中的特征点相对应的打印字符作为打印接续点。
[0011]进一步地，打印机器人根据打印接续点在待打印文档上的位置和打印断点在纸张上的位置确定下一打印字符在纸张上的位置来接续打印，包括以下步骤：打印机器人获取打印接续点对应的打印字符在待打印文档上的位置，然后打印机器人将位于打印接续点对应的打印字符的右边且相邻的打印字符作为下一打印字符；打印机器人获取下一打印字符在待打印文档上的位置，然后根据打印接续点对应的打印字符在待打印文档上的位置和下一打印字符在待打印文档上的位置得到位置关系；打印机器人获取打印断点对应的打印字符在纸张上的位置，然后打印机器人根据打印断点对应的打印字符在纸张上的位置和位置关系确定下一打印字符在纸张上的位置来接续打印。
[0012]进一步地，打印机器人在获取下一打印字符时，若打印接续点对应的打印字符的右边没有打印字符，则打印机器人将待打印文档中打印接续点对应的打印字符的下一打印行的首个打印字符作为下一打印字符。
[0013]与现有的技术相比，本专利技术的有益效果在于：本申请所述的打印机器人通过待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点来确定打印接续点，从而在打印机器人中断打印后可以接续打印，不需要更换纸张来重新打印，节省纸张的使用。
附图说明
[0014]图1为本专利技术一种实施例中打印机器人接续打印方法流程示意图。
实施方式
[0015]下面详细描述本专利技术的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0016]下面结合说明书的附图，通过对本专利技术的具体实施方式作进一步的描述，使本专利技术的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打印机器人接续打印方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张上已打印内容的图像来获取打印断点的位置；S3：打印机器人通过摄像头获取打印断点的位置的图像，并从打印断点的位置的图像提取特征点；S4：打印机器人根据待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点确定打印接续点；S5：打印机器人根据打印接续点在待打印文档上的位置和打印断点在纸张上的位置确定下一打印字符在纸张上的位置来接续打印。2.根据权利要求1所述的一种打印机器人接续打印方法，其特征在于，步骤S1中，打印机器人从待打印文档的图像提取特征点，包括以下步骤：打印机器人通过差分高斯函数对待打印文档的图像进行计算，得到高斯差分金字塔；打印机器人根据高斯差分金字塔中的响应图像的像素点的像素值来获取极值点；打印机器人基于高斯差分金字塔每层的极值点进行曲线拟合计算，得到精准点；打印机器人对精准点进行复制，然后将方向值分别赋给复制后的精准点，得到若干不同方向的精准点；打印机器人对若干不同方向的精准点进行直方图统计来得到待打印文档的图像的特征点。3.根据权利要求2所述的一种打印机器人接续打印方法，其特征在于，打印机器人通过差分高斯函数对待打印文档的图像进行计算，包括以下步骤：打印机器人将待打印的文档的图像与不同尺度空间因子的高斯核进行卷积运算，得到若干高斯空间图像，并使相邻的高斯空间图像相减得到响应图像；打印机器人对待打印的文档的图像进行降采样来获取尺度变小的待打印的文档的图像，然后将尺度变小的待打印的文档的图像与不同尺度空间因子的高斯核进行卷积运算，得到若干高斯空间图像，并使相邻的高斯空间图像相减得到响应图像；打印机器人重复上述步骤，得到若干响应图像，然后打印机器人将若干响应图像组合成高斯差分金字塔。4.根据权利要求3所述的一种打印机器人接续打印方法，其特征在于，打印机器人根据高斯差分金字塔中的响应图像的像素点的像素值来获取极值点，包括以下步骤：打印机器人构建3*3*3像素点大小的比较模板，并通过比较模板遍历组成高斯差分金字塔的每个响应图像；打印机器人在通过比较模板遍历时，比较响应图像的比较模板中的像素点和比较模板在上下相邻响应图像相对应位置的像素点的像素值；打印机器人将像素值最大或最小的像素点作为极值点。5.根据权利要求4所述的一种打印机器人接续打印方法，其特征在于，打印机器人基于高斯差分金字塔每层的极值点进行曲线拟合计算来得到精准点，包括以下步骤：打印机器人根据曲线拟合计算公式来计算极值点的主曲率；打印机器人将主曲率大于或等于设定曲率阈值的极值点作为精准点。6.根据权利要求2所述的一种打印机器人接续打印方法，其特征在于，步骤S2中，打印
机器人通过摄像头获取纸张上...

【专利技术属性】
技术研发人员：严勇显，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：