【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光点云数据转换的，特别是基于激光点云的关键帧判定方法及地图更新方法。
技术介绍
1、slam(simultaneous localization and mapping)即时定位与地图构建，顾名思义，是机器人或其他设备在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图(mapping)，同时利用地图进行自主定位和导航(localization)，实现路径规划(navigation)的技术。slam技术主要用于移动机器人的实时位姿计算上，该技术可一边采集周围环境信息并根据环境信息建图，同时获得当前采集点在地图上的坐标和方向角。slam问题可以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。slam技术的核心步骤大体上而言，slam包含了：感知、定位、建图这三个过程。感知是指机器人能够通过传感器获取周围的环境信息。定位是指通过传感器获取的当前和历史信息，推测出自身的位置和姿态。建图是指根据自身的位姿以及传感器获取的...
【技术保护点】
1.基于激光点云的关键帧判定方法，其特征在于，所述关键帧判定方法包括：
2.根据权利要求1所述关键帧判定方法，其特征在于，所述判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值的方法包括：
3.根据权利要求2所述关键帧判定方法，其特征在于，在第一次执行步骤S1之前，还包括：
4.根据权利要求2所述关键帧判定方法，其特征在于，在执行步骤S3之后，将当前栅格索引集合更新为所述预先设置的参考栅格索引集合，并将当前栅格索引数量更新为所述参考栅格索引数量，则确定对所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信...
【技术特征摘要】
1.基于激光点云的关键帧判定方法，其特征在于，所述关键帧判定方法包括：
2.根据权利要求1所述关键帧判定方法，其特征在于，所述判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值的方法包括：
3.根据权利要求2所述关键帧判定方法，其特征在于，在第一次执行步骤s1之前，还包括：
4.根据权利要求2所述关键帧判定方法，其特征在于，在执行步骤s3之后，将当前栅格索引集合更新为所述预先设置的参考栅格索引集合，并将当前栅格索引数量更新为所述参考栅格索引数量，则确定对所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信息完成更新；然后执行步骤s1。
5.根据权利要求4所述关键帧判定方法，其特征在于，步骤s3还包括：
6.根据权利要求5所述关键帧判定方法，其特征在于，控制当前点云帧与地图作匹配的方法包括：
7.根据权利要求2所述关键帧判定方法，其特征在于，所述参考栅格索引集合内的元素是所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信息；所述当前栅格索引集合内的元素是所述当前点云帧匹配到的栅格对应的索引信息；其中，参考栅格索引集合内的一个元素用于表示一个栅格，一个栅格携带一个索引信息，不同栅格之间对应的索引信息是不同；
8.基于点云帧的地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法包括：
9.根据权利要求8所述地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法具体包括：
10.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙明，周和文，熊坤，徐松舟，黄惠保，陈卓标，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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