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本发明公开基于激光点云的关键帧判定方法及地图更新方法，所述关键帧判定方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧判定为关键帧，以更新所述预先设置...
该专利属于珠海一微半导体股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海一微半导体股份有限公司授权不得商用。

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