车辆稳定控制方法、车载控制器、系统和汽车技术方案

本发明专利技术公开一种车辆稳定控制方法、车载控制器、系统和汽车。该方法包括：获取当前坡道工况对应的当前车辆数据；判断所述当前车辆数据是否满足所述当前坡道工况对应的已失稳条件；若所述当前车辆数据满足所述已失稳条件，则执行车辆稳定操作。本发明专利技术可在车辆当前数据满足已失稳条件时，执行车辆稳定操作，消除车辆失稳因素，维持车辆稳定，防止车辆翻车，从而保障车辆的安全行驶。车辆的安全行驶。车辆的安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆稳定控制方法、车载控制器、系统和汽车


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆稳定控制方法、车载控制器、系统和汽车。

技术介绍

[0002]当前驾驶员在驾驶车辆爬坡时，尤其是在倾斜环道和低附坡道上爬坡时，极容易出现由于车辆失稳，导致车辆翻车或者其他安全风险。为克服车辆爬坡时，由于车辆失稳而导致的安全风险，亟需在车辆上配置车辆稳定控制系统，以保障车辆爬坡的安全性。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种车辆稳定控制方法、车载控制器、系统和汽车，以解决车辆爬坡过程中，由于车辆失稳而导致的安全风险的问题。
[0004]本专利技术实施例提供一种车辆稳定控制方法，包括：
[0005]获取当前坡道工况对应的当前车辆数据；
[0006]判断所述当前车辆数据是否满足所述当前坡道工况对应的已失稳条件；
[0007]若所述当前车辆数据满足所述已失稳条件，则执行车辆稳定操作。
[0008]进一步地，所述当前坡道工况包括倾斜环道工况；
[0009]所述将所述当前车辆数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆稳定控制方法，其特征在于，包括：获取当前坡道工况对应的当前车辆数据；判断所述当前车辆数据是否满足所述当前坡道工况对应的已失稳条件；若所述当前车辆数据满足所述已失稳条件，则执行车辆稳定操作。2.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述当前坡道工况包括倾斜环道工况；所述将所述当前车辆数据与所述当前坡道工况对应的已失稳条件进行比较，包括：根据所述当前车辆数据，确定斜面向上合力和斜面向下合力；若所述斜面向上合力小于所述斜面向下合力，则确定所述当前车辆数据满足所述倾斜环道工况对应的已失稳条件。3.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述当前坡道工况包括低附坡道工况；所述将所述当前车辆数据与所述当前坡道工况对应的已失稳条件进行比较，包括：从所述当前车辆数据中，获取车辆侧滑信息；若所述车辆侧滑信息为存在侧向滑动，则确定所述当前车辆数据满足所述低附坡道工况对应的已失稳条件。4.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述执行车辆稳定操作，包括：获取当前侧滑方向和期望横摆角速度方向；若所述当前侧滑方向和所述期望横摆角速度方向不同，则控制转矩矢量控制单元提供辅助横摆力矩。5.如权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，在所述判断所述当前车辆数据是否满足所述当前坡道工况对应的已失稳条件之后，所述车辆稳定控制方法还包括：若所述当前车辆数据不满足所述已失稳条件，则判断所述当前车辆数据是否满足所述当前坡道工况对应的失稳临界条件；若所述当前车辆数据满足所述失稳临界条件，则执行失稳预警操作。6.如权利要求5所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述当前坡道工况包括倾斜环道工况；所述判断所述当前车辆数据是否满足所述当前坡道工况对应的失稳临界条件，包括：根据所述当前车辆数据，确定侧向摩擦力；根据所述当前车辆数据，确定斜面下滑力；计算所述斜面下滑力和所述侧向摩擦力对应的当前分力比值；若所述当前分力比值大于第一临界阈值，则确定所述当前车辆数据满足所述倾斜环道工况对应的失稳临界条件。7.如权利要求6所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆数据，确定侧向摩擦力，包括：根据所述当前车辆数据，确定斜面正向压力；根据所述当前车辆数据，确定路面附着系数；根据所述斜面正向压力和所述路面附着系数，确定侧向摩擦力。8.如权利要求7所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述车辆当前数据包括车辆重
力、车辆离心力和车身侧倾角；根据所述当前车辆数据，确定斜面正向压力，包括：采用斜面正向压力公式，对所述车辆重力、所述车辆离心力和所述车身侧倾角进行计算，确定斜面正向压力；所述斜面正向压力公式为F
n
＝Gcosθ+F
a
sinθ，F
n
为所述斜面正向压力，G为所述车辆重力，F
a
为所述车辆离心力，θ为所述车身侧倾角。9.如权利要求7所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆数据，确定路面附着系数，包括：根据所述当前车辆数据，确定纵...

【专利技术属性】
技术研发人员：张展鹏，廖银生，童云春，王鑫，刘鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：