递送装置及介入手术机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术具体涉及一种递送装置及介入手术机器人，该递送装置包括基座、递送机构和管控机构。其中，递送机构设于基座，递送机构的壳体沿细长型医疗器械的递送方向具有第一端和第二端，细长型医疗器械的尾端从第一端穿出，细长型医疗器械的头端从第二端穿出。管控机构设于基座，管控机构包括收纳件，收纳件具有收纳细长型医疗器械的容纳空间，收纳件的其中一端对接第一端。本实用新型专利技术的递送装置，通过在基座上设置管控机构，以能够在递送机构递送细长型医疗器械时，对细长型医疗器械的尾端进行管控，以避免细长型医疗器械接触到有菌区，有助于提高该递送装置的安全性，提高对细长型医疗器械的保护效果。长型医疗器械的保护效果。长型医疗器械的保护效果。

【技术实现步骤摘要】
递送装置及介入手术机器人


[0001]本技术属于医疗器械
，具体涉及一种递送装置及介入手术机器人。

技术介绍

[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等细长型医疗器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。但由于介入治疗的手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间，因此，采用介入手术机器人以实现手术操作者与有害环境的隔离，并能够实现遥控操作手术的进行。
[0003]目前，介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械(例如导管、导丝)的递送装置，现有的递送装置包括递送机构和驱动机构，其中，驱动机构与递送机构连接，用于驱动递送机构递送细长型医疗器械。
[0004]但是，当细长型医疗器械的长度很长的时候，现有的递送装置因未对细长型医疗器械的尾部进行管控，使得细长型医疗器械可能会接触到有菌区，从而增加介入手术的风险。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是至少解决现有的递送装置无法在细长型医疗器械较长时，对细长型医疗器械的尾部进行管控的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术的第一方面提出了一种递送装置，包括：
[0007]基座；
[0008]递送机构，所述递送机构设于所述基座，所述递送机构的壳体沿细长型医疗器械的递送方向具有第一端和第二端，所述细长型医疗器械的尾端从所述第一端穿出，所述细长型医疗器械的头端从所述第二端穿出；
[0009]管控机构，所述管控机构设于所述基座，所述管控机构包括收纳件，所述收纳件具有收纳所述细长型医疗器械的容纳空间，所述收纳件的其中一端对接所述第一端。
[0010]本技术所述的递送装置，通过在基座上设置管控机构，以能够在递送机构递送细长型医疗器械时，对细长型医疗器械的尾端进行管控，以避免细长型医疗器械接触到有菌区，同时，管控机构中的收纳件，通过设置容纳空间以对细长型医疗器械进行收纳，有助于进一步地提高该递送装置的安全性，提高对细长型医疗器械的保护效果。
[0011]另外，根据本技术的递送装置，还可具有如下附加的技术特征：
[0012]在本技术的一些实施例中，所述收纳件为柔性管状件，并卷绕成环形结构。
[0013]在本技术的一些实施例中，所述收纳件沿竖直方向设置或与竖直方向呈夹角设置。
[0014]在本技术的一些实施例中，所述环形结构的圈数至少为一圈。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述环形结构的圈数为多圈；
[0016]所述环形结构的直径相同，且沿垂直于所述环形结构的圆心方向并排布置；
[0017]或，所述环形结构的直径依次增大，且位于同一平面上。
[0018]在本技术的一些实施例中，所述管控机构还包括固定组件，所述固定组件包括若干固定件，所述若干固定件设置在所述基座上，且所述固定件的夹持部用于固定所述收纳件，以使所述收纳件呈环形结构。
[0019]在本技术的一些实施例中，所述夹持部的顶部设有开口，所述开口的形状与所述收纳件外形轮廓相匹配，所述收纳件插接于所述开口内。
[0020]在本技术的一些实施例中，所述若干固定件包括第一固定件、第二固定件和第三固定件，沿所述细长型医疗器械的递送方向，所述第一固定件和所述第二固定件呈间隔分布并靠近设置在所述递送机构的第一端，以夹持所述收纳件的两端，所述第三固定件靠近设置在所述递送机构的第二端，以夹持所述收纳件的中间位置。
[0021]在本技术的一些实施例中，所述第三固定件上构造有限位结构，所述限位结构用于使得所述第三固定件的角度可调。
[0022]本技术的另一方面还提出了一种介入手术机器人，包括如本实施方式所述的递送装置。
[0023]相对于现有技术，本技术提出的介入手术机器人具有上述递送装置所具备的技术优势，在此将不再赘述。
附图说明
[0024]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
[0025]图1为本技术实施方式所述递送装置的结构示意图；
[0026]图2为图1中A的局部放大示意图；
[0027]图3为本技术实施方式所述第一固定件和第二固定件的结构示意图；
[0028]图4为图1中B的局部放大示意图；
[0029]图5为本技术实施方式所述第三固定件的结构示意图；
[0030]图6为本技术实施方式所述限位结构的结构示意图；
[0031]附图中各标记表示如下：
[0032]1、基座；11、安装支架；
[0033]2、递送机构；201、第一端；202、第二端；
[0034]3、细长型医疗器械；
[0035]4、收纳件；41、容纳空间；
[0036]51、第一固定件；511、安装部；512、夹持部；513、安装孔；52、第二固定件；53、第三固定件；531、第一限位梁；532、第二限位梁。
具体实施方式
[0037]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实
施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0038]应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
[0039]尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。
[0040]为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种递送装置，其特征在于，包括：基座；递送机构，所述递送机构设于所述基座，所述递送机构的壳体沿细长型医疗器械的递送方向具有第一端和第二端，所述细长型医疗器械的尾端从所述第一端穿出，所述细长型医疗器械的头端从所述第二端穿出；管控机构，所述管控机构设于所述基座，所述管控机构包括收纳件，所述收纳件具有收纳所述细长型医疗器械的容纳空间，所述收纳件的其中一端对接所述第一端。2.根据权利要求1所述的递送装置，其特征在于，所述收纳件为柔性管状件，并卷绕成环形结构。3.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述收纳件沿竖直方向设置或与竖直方向呈夹角设置。4.根据权利要求2所述的递送装置，其特征在于，所述环形结构的圈数至少为一圈。5.根据权利要求4所述的递送装置，其特征在于，所述环形结构的圈数为多圈；所述环形结构的直径相同，且沿垂直于所述环形结构的圆心方向并排布置；或，所述环形结构的直径依次增大，且位于同一平面上。6.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘群，姚刚，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：