一种介入手术机器人、介入手术机器人的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种介入手术机器人、介入手术机器人的控制方法及装置，涉及医疗器械技术领域，该介入手术机器人包括：本体结构件、导管控制机构、标记采集器和控制设备，导管控制机构和标记采集器集成于本体结构件，导管控制机构和标记采集器均与控制设备通信连接；其中，导管控制机构，用于对器械导管执行驱动操作；标记采集器，用于采集器械导管上的器械标记；控制设备，用于基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定器械导管的导管推送位置。本发明专利技术实施例解决了传统的介入手术系统依赖人工目测定位推送位置的问题，提高了器械导管的推送位置的读取准确度，从而降低了介入手术机器人的器械推送误差，以及提高了介入治疗过程的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人、介入手术机器人的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种介入手术机器人、介入手术机器人的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]介入手术机器人是一种通过推动杆、控制设备、驱动组件等硬件结构，完成各类导管的推送、旋转和回撤等驱动操作的手术机器人。
[0003]传统的介入手术机器人在推送导管的过程中，依赖于医护人员目测影像数据手动完成，如果导管在撤出后需要重新推送到目标对象中，或者，需要将另一个导管推送到目标对象中，则需要医护人员重新目测影像数据，定位目标推送位置，因此对医护人员的手术操作要求较高，难免会引入因医护人员的视觉疲劳或手部动作造成的推送误差，导致手术操作难度较大，给手术过程带来较大的风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种介入手术机器人、介入手术机器人的控制方法及装置，以解决传统的介入手术系统依赖人工目测定位推送位置的问题，提高器械导管的推送位置的读取准确度，从而降低介入手术机器人的器械推送误差，以及提高介入治疗过程的安全性。
[0005]根据本专利技术一个实施例提供了一种介入手术机器人，该介入手术机器人包括：本体结构件、导管控制机构、标记采集器和控制设备，所述导管控制机构和所述标记采集器集成于所述本体结构件，所述导管控制机构和所述标记采集器均与所述控制设备通信连接；
[0006]其中，所述导管控制机构，用于对器械导管执行驱动操作；
[0007]所述标记采集器，用于采集所述器械导管上的器械标记；
[0008]所述控制设备，用于基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置。
[0009]根据本专利技术另一个实施例提供了一种介入手术机器人的控制方法，该方法包括：
[0010]响应于检测到驱动控制指令，通过控制介入手术机器人中的导管控制机构，对器械导管执行驱动操作；
[0011]获取所述介入手术机器人中的标记采集器采集到的所述器械导管上的器械标记；
[0012]基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置。
[0013]根据本专利技术另一个实施例提供了一种介入手术机器人的控制装置，该装置包括：
[0014]器械导管推送控制模块，用于响应于检测到驱动控制指令，通过控制介入手术机器人中的导管控制机构，对器械导管执行驱动操作；
[0015]器械标记获取模块，用于获取所述介入手术机器人中的标记采集器采集到的所述器械导管上的器械标记；
[0016]导管推送位置确定模块，用于基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置。
[0017]根据本专利技术另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的介入手术机器人的控制方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过在介入手术机器人中设置标记采集器，通过标记采集器采集器械导管上的器械标记，通过控制设备，基于器械标记对应的标记位置信息，确定器械导管的导管推送位置，解决了传统的介入手术系统依赖人工目测定位推送位置的问题，提高了器械导管的推送位置的读取准确度，从而降低了介入手术机器人的器械推送误差，以及提高了介入治疗过程的安全性。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术一个实施例所提供的一种介入手术机器人的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术一个实施例所提供的一种器械标记的采集示意图；
[0023]图3为本专利技术一个实施例所提供的一种控制设备的结构示意图；
[0024]图4为本专利技术一个实施例所提供的另一种介入手术机器人的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术一个实施例所提供的一种介入手术机器人的控制方法的流程图；
[0026]图6为本专利技术一个实施例所提供的另一种介入手术机器人的控制方法的流程图；
[0027]图7为本专利技术一个实施例所提供的另一种介入手术机器人的控制方法的流程图；
[0028]图8为本专利技术一个实施例所提供的一种介入手术机器人的控制装置的结构示意图。
[0029]附图标记：
[0030]介入手术机器人
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10，本体结构件
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1，灭菌盒
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11，导丝控制机构
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12，Y型连接阀
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13，出口端
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131，第一入口端
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132，第二入口端
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133，指引导管
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14，导管控制机构
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2，第一导管控制机构
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21，第二导管控制机构
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22，标记采集器
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3，第一标记采集器
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31，第二标记采集器
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32，器械导管
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4，第一器械导管
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41，第二器械导管
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42，工作导丝
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5，控制设备
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6，处理器
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61，ROM
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62，RAM
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63，总线
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64，I/O接口
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65，输入单元
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66，输出单元
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67，存储单元
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68，通信单元
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69，编码器
‑
7。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0032]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：本体结构件、导管控制机构、标记采集器和控制设备，所述导管控制机构和所述标记采集器集成于所述本体结构件，所述导管控制机构和所述标记采集器均与所述控制设备通信连接；其中，所述导管控制机构，用于对器械导管执行驱动操作；所述标记采集器，用于采集所述器械导管上的器械标记；所述控制设备，用于基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置。2.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述标记采集器安装于所述本体结构件上或所述导管控制机构上。3.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，当所述器械导管上的器械标记为一个时，所述介入手术机器人还包括编码器，所述编码器安装在所述导管控制机构的内部；相应的，所述控制设备，具体用于：响应于所述标记采集器采集到所述器械导管上的器械标记，控制所述编码器监测所述器械导管的编码推送位置；基于所述编码推送位置和所述器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置。4.根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述器械标记包含器械标识信息，所述控制设备中存储有器械属性列表，所述器械属性列表中包含至少一个器械标识分别对应的预设属性数据，所述预设属性数据包括预设推送速度和/或预设位置信息。5.一种介入手术机器人的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1
‑
4中任一项所述的介入手术机器人，包括：响应于检测到驱动控制指令，通过控制介入手术机器人中的导管控制机构，对器械导管执行驱动操作；获取所述介入手术机器人中的标记采集器采集到的所述器械导管上的器械标记；基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定所述器械导管的导管推送位置，包括：当器械导管上的器械标记为一个时，控制所述导管控制机构中的编码器监测所述器械导管的编码推送位置；基于所述编码推送位置和所述器械标记对应的标记位置信息，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛苏杭，黄孟超，韩静峰，
申请(专利权)人：上海博动医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：