一种AGV底盘刚性检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种AGV底盘刚性检测装置，涉及AGV检测技术领域，用于测量AGV底盘下表面到底面的距离，包括计量装置，计量装置包括底座，底座上固定的尺身、尺身上安装的尺框以及固定在尺框上的探梁，探梁远离尺框的一端为探头端，探梁与尺框连接一端为固定端，探头端上表面安装有向上突起的探头，尺框和尺身在测量时相对运动，探梁运动至底面时，探梁下表面与底面贴合。面与底面贴合。面与底面贴合。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV底盘刚性检测装置


[0001]本专利技术涉及AGV小车检测，尤其涉及AGV底盘刚性检测装置。

技术介绍

[0002]目前，在AGV小车的研发领域，容易忽视AGV底盘刚性测量的重要性，常常发现AGV小车结构、控制性能都优良的情况下，AGV小车仍然在运动过程中容易出现打滑、倾斜的情况，而常常通过升级控制软件和结构布局和连接关系之后无法完全解决该种情况，经研究出现了测量底盘刚性从而改善AGV运行缺陷的理论。为了测量AGV底盘刚性，需要测量AGV底盘测试点的离地高度，采用传统的测量工具如游标卡尺、钢尺等测量工具精度较差，测量工具与地面的垂直精度较差以及由于读数产生的误差，导致传统测量方式的测量精度不足。又由于目前大部分生产车间地面的平整度不满足AGV底盘刚性的测量要求，地面平整度对底盘刚性测量产生的误差大，现有的地面平整度无法满足底盘刚性测量要求，所以在测量AGV底盘刚性的精准度问题上采用的工具。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中测量工具的缺陷，提供了一种AGV底盘刚性检测装置，包括改进的计量装置。
[0004]具体提出了以下方案解决：
[0005]一种AGV底盘刚性检测装置，用于测量AGV底盘下表面到底面的距离，包括计量装置，计量装置包括底座，底座上固定的尺身、尺身上安装的尺框以及固定在尺框上的探梁，探梁远离尺框的一端为探头端，探梁与尺框连接一端为固定端，探头端上表面安装有向上突起的探头，尺框和尺身在测量时相对运动，探梁运动至底面时，探梁下表面与底面贴合。
>[0006]作为一种可选方案，探梁下表面为向探头端加深的斜切面。
[0007]作为一种可选方案，所述底座包括平衡块和抗挠梁，平衡块包括平衡块主体和平衡块延长部，抗挠梁固定于平衡块延长部上表面，抗挠梁一端连接有固定部，尺身底端和固定部连接。
[0008]作为一种可选方案，所述探梁的长度为100mm
‑
600mm。
[0009]作为一种可选方案，所述探梁的探头端比固定端的高度少0.12mm，探梁长500mm，探头上断面比探梁的上表面高2mm。
[0010]作为一种可选方案，所述计量装置采用广陆数显高度尺。
[0011]本专利技术针对现有技术中测量工具的缺陷，提供了一种AGV底盘刚性检测装置，包括可调平的测试平台。
[0012]具体提出了以下方案解决：
[0013]一种AGV底盘刚性检测装置，包括测试平台，AGV小车置于所述测试平台，测试平台包括可调平面、可调脚杯和水平仪，所述可调平面的底部设有三个以上的可调脚杯，通过可调脚杯的调节使可调平面水平，所述底面为可调平面的上表面。
[0014]作为一种可选方案，所述可调脚杯包括底部的橡胶垫，橡胶垫的压缩量在10
‑3mm量级以内。
[0015]作为一种可选方案，所述橡胶垫的压缩量小于0.01mm压强低于9Mpa。
[0016]作为一种可选方案，所述橡胶垫的厚度2mm
‑
5mm，橡胶垫的直径50mm
‑
150mm，橡胶垫的邵氏硬度A60
‑
A90。
[0017]本专利技术的有益效果：
[0018]采用本方案提出的AGV底盘刚性检测装置，测量精度显著提高。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是现有的广陆数显高度尺结构示意图；
[0021]图2是改进的广陆数显高度尺结构示意图；
[0022]图3是另一种改进的广陆数显高度尺结构示意图；
[0023]图4是图3结构的力矩原理示意图；
[0024]图5是探梁上下表面结构示意图；
[0025]图6是AGV放置在测量平台上采用计量装置测量底盘高度的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合实施例对本专利技术做进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而本专利技术并不局限于以下实施例。
[0027]实施例1
[0028]一种AGV底盘刚性检测装置，用于测量AGV底盘下表面到底面的距离，包括计量装置，计量装置包括底座10，底座上固定的尺身11、尺身上安装的尺框12以及固定在尺框上的探梁13，探梁远离尺框的一端为探头端，探梁与尺框连接一端为固定端，探头端上表面安装有向上突起的探头14，尺框和尺身在测量时相对运动，探梁运动至底面时，探梁下表面与底面贴合。
[0029]其中用于测量距离的计量装置采用改进的广陆数显高度尺，现有的广陆数显高度尺如图1所示，传统高度尺测量爪只能通过测量上表面测量高度的差值，但是底盘刚性差值需要测量平台的上表面和底盘的下表面。改进后的结构参考图2、图3、图4和图5。将广陆数显高度尺的测量爪改进为长杆探梁和探梁顶端向上突起的探头结构，便于底盘刚性测量。
[0030]其中探头高度为H，探头高度H为探头上平面到探量上平面的距离，探头高度H值根据设计标准中给定的值在加上一定高度，本方案采用2mm，即探头上断面比探梁的上表面高2mm。
[0031]由于探梁越长，其自重产生的挠度越大，对于精准度影响也越大，所以通过将探梁的探头端高度小于固定端高度的形式解决，其中探梁下表面为向探头端加深的斜切面16，相对该斜切面探梁上表面15为平面，参考图5。
[0032]作为一种优选方案，所述探梁的长度为100mm
‑
600mm。优选地公开一种探梁长500mm，探梁的探头端比固定端的高度少0.12mm。根据不同的测试深度，选择合适跨度的探梁，探梁跨度越大，矫正值D越大，测量精度为0.01mm时，需要将垂直下降值10
‑3mm以上量级矫正归零，矫正值的取值采用去尾法，保证探梁下底面与测试平台贴合。其矫正值即上文披露的斜切深度。
[0033]探梁型号探梁跨度L/mm垂直下降值D
z
/mm矫正值D/mmA11000.0000560A22000.0020A33000.0130.01A44000.0470.04A55000.1230.12A66000.2660.26
[0034]本申请进一步披露一种AGV底盘刚性检测方法，包括以下步骤：AGV小车空载状态测量底盘若干测试点距离测试平台的距离；在AGV小车顶升板中心负载，使AGV小车处于顶升满载状态；测量满载状态相同测试点距离测试平台的距离，计算差值绝对值，以所述差值绝对值分析底盘的刚性。参考图5结构。
[0035]根据需要对底盘刚性进行不同维度的分析对测试点进行分组检测，分组检测包括底盘刚性中心对称测试点分组，底盘刚性轴对称测试点分组以及左右底盘刚性测试点分组；
[0036]通过中心对称测试点数据检测底盘刚性中心对称本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV底盘刚性检测装置，其特征在于，用于测量AGV底盘下表面到底面的距离，包括计量装置，计量装置包括底座，底座上固定的尺身、尺身上安装的尺框以及固定在尺框上的探梁，探梁远离尺框的一端为探头端，探梁与尺框连接一端为固定端，探头端上表面安装有向上突起的探头，尺框和尺身在测量时相对运动，探梁运动至底面时，探梁下表面与底面贴合。2.根据权利要求1所述的AGV底盘刚性检测装置，其特征在于，探梁下表面为向探头端加深的斜切面。3.根据权利要求1所述的AGV底盘刚性检测装置，其特征在于，所述底座包括平衡块和抗挠梁，平衡块包括平衡块主体和平衡块延长部，抗挠梁固定于平衡块延长部上表面，抗挠梁一端连接有固定部，尺身底端和固定部连接。4.根据权利要求1所述的AGV底盘刚性检测装置，其特征在于，所述探梁的长度为100mm
‑
600mm。5.根据权利要求1所述的AGV底盘刚性检测装置，其特征在于，所述探梁的探头端比固定端的高度少0.12mm，探梁长500mm，探头上断面比探梁的上表面高2mm。6.根据权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：侍园园，李卫君，
申请(专利权)人：浙江迈睿机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：