一种场景退化的处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种场景退化的处理方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人自主定位技术领域，包括以下步骤：获取当前帧的顺序点云集合，并利用增量式算法从顺序点云集合中提取出第一线特征集合；获取先验点云地图，并利用搜索增量式算法对先验点云地图进行特征提取得到第二线特征集合；计算第一线特征集合中各个第一线特征的倾斜角，并根据倾斜角判断场景是否退化；于场景退化时，将第一线特征集合中的各个第一线特征与第二线特征集合中的各个第二线特征进行匹配，并根据匹配结果进行位姿矫正。本申请通过增量式算法和搜索增量式算法相结合的方法，使得在场景退化的情况下，仍可以从点云中求解出位姿。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人自主定位，尤其涉及一种场景退化的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、随着科学技术的发展，移动机器人的应用越来越广泛，而机器人的定位技术则是技术焦点，定位与建图(slam，simultaneous localization and mapping)技术就是主要用于解决机器人在未知环境中的定位和地图构建问题的，目前国内agv机器人的需求旺盛，在生产制造、物流、巡检等行业的应用也日益广泛，且需求稳定，但对于产品智能自动化的要求也越来越高，同时5g时代的到来，促使agv机器人再一次快速爆发。

2、在现有技术中，2d激光slam被广泛应用于agv小车中，主要用来计算点云线特征，但在场景退化的情况，如狭长的通道、单面很长的墙壁等等，小车无法从点云中求解出位姿，且原始增量式方法只对各个角度上方向与点一一对应的情况适用，对于已成型的点云地图，无法单纯使用增量式方法。

技术实现思路

1、本申请提供的一种场景退化的处理方法，旨在解决现有技术中在场景退化时无法从点云中求解出位姿的问题。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种场景退化的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述利用增量式算法从所述顺序点云集合中提取出第一线特征集合，包括：

3.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述利用搜索增量式算法对所述先验点云地图进行特征提取得到第二线特征集合，包括：

4.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角判断场景是否退化，包括：

5.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述将所述第一线特征集合中的各个第一线特征与所述第二线特征...

【技术特征摘要】

1.一种场景退化的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述利用增量式算法从所述顺序点云集合中提取出第一线特征集合，包括：

3.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述利用搜索增量式算法对所述先验点云地图进行特征提取得到第二线特征集合，包括：

4.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角判断场景是否退化，包括：

5.根据权利要求1所述的一种场景退化的处理方法，其特征在于，所述将所述第一线特征集合中的各个第一线特征与所述第二线特征集合中的各个第二线特征进行匹配，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆阳俊，李卫君，
申请(专利权)人：浙江迈睿机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：