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本申请公开了一种场景退化的处理方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人自主定位技术领域，包括以下步骤：获取当前帧的顺序点云集合，并利用增量式算法从顺序点云集合中提取出第一线特征集合；获取先验点云地图，并利用搜索增量式算法对先验点云地图进行特征...
该专利属于浙江迈睿机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江迈睿机器人有限公司授权不得商用。

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