基于偏置顶升机构的制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于偏置顶升机构的

【技术实现步骤摘要】
基于偏置顶升机构的AGV安装结构


[0001]本技术涉及一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构
。

技术介绍

[0002]对于双舵轮搬运机器人，其顶升机构中的顶升组件是安装于底盘中部的，而顶升电机安装于顶升组件的一侧，即顶升机构的顶升电机是偏置安装的，这样就导致底盘刚性出现非对称情况，不利于底盘的稳定性
。
这种不对称情况使得底盘在无载荷工况下，舵轮贴地时，底盘远离顶升电机的一端的脚轮会发生情况
,
使得搬运机器人整体结构倾斜
。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构解决上述提到的技术问题，具体采用如下的技术方案：
[0004]一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构，包括：底盘
、
安装于底盘上方的顶升机构
、
安装于底盘下方的两个舵轮和安装于底盘的下方的四个脚轮；顶升机构的顶升组件安装于底盘的中心；顶升机构的驱动组件安装于底盘的中心的一侧；两个舵轮分别对称安装于底盘的中心的两侧；舵轮包括：轮架
、
转向组件和驱动轮组件；转向组件固定安装于轮架的上方；驱动轮组件转动安装于轮架的下方；轮架转动连接至底盘的下方；两个舵轮中远离驱动组件的一个的轮架在舵轮的远离底盘的中心的一侧形成有支撑杆；支撑杆的外周套设有用于稳定底盘的两端的平衡的调节弹簧；调节弹簧倾斜于竖直方向设置且其中心线与竖直方向之间的夹角的开口朝向地面/>。
[0005]进一步地，调节弹簧的中心线与竖直方向之间的夹角值范围为小于等于5°
。
[0006]进一步地，调节弹簧的中心线与竖直方向之间的夹角值为5°
。
[0007]进一步地，调节弹簧的刚性
K1
的值为
20000N/m。
[0008]进一步地，支撑杆由断开的两个支撑部构成；调节弹簧的两端分别套设于两个支撑部的外周
。
[0009]进一步地，两个支撑部分别通过螺钉可拆卸固定于轮架的上端和下端
。
[0010]进一步地，轮架设有两个支撑杆；两个支撑杆平行设置且分别位于轮架的两边
。
[0011]进一步地，轮架的上端在其两边分别形成有上固定耳；轮架的下端在其两边分别形成有下固定耳；两个支撑杆的位于上方的支撑部通过上连接轴分别固定于两个上固定耳；两个支撑杆的位于下方的支撑部通过下连接轴分别固定于两个下固定耳
。
[0012]本技术的有益之处在于所提供的基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构通过对两个舵轮中的一个的轮架进行改进，设置偏置纠正的调节弹簧来调整整个底盘的平衡性，减小偏置顶升机构的影响，在脚轮与舵轮同时负载时提高
AGV
的稳定性，在脚轮与舵轮同时无负载工况下，脚轮能够刚好贴地，对底盘局部刚性也进行加强
。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0014]图1是本申请涉及的一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构的示意图；
[0015]图2是图1中的一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构的设有调节弹簧的舵轮的示意图；
[0016]基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构
10
，底盘
11
，顶升机构
12
，顶升组件
121
，顶升电机
122
，舵轮
13
，轮架
131
，上固定耳
1311
，下固定耳
1312
，转向组件
132
，驱动轮组件
133
，支撑杆
134
，支撑部
1341
，上连接轴
14
，下连接轴
15
，调节弹簧
16
，脚轮
17。
具体实施方式
[0017]下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件
。
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制
。
[0018]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义
。
[0019]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触
。
而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征
。
第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征
。
[0020]如图1‑2所示，为本申请的一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构
10
，包括：底盘
11
，在底盘
11
上方安装有顶升机构
12
，底盘
11
下方安装有两个舵轮
13
和四个脚轮
17
，四个脚轮
17
分别设置以底盘
11
的两端的
。
顶升机构
12
的顶升组件
121
安装于底盘
11
的中心，顶升机构
12
的驱动组件安装于底盘
11
的中心的一侧，这样的顶升机构
12
的安装便构成了一种偏置安装结构，即底盘
11
的的一侧的重量较大，会导致底盘
11
的另一端翘起，另一端的脚轮
17
离地
。
两个舵轮
13
分别对称安装于底盘
11
的中心的两侧
。
在本方案中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构，包括：底盘
、
安装于所述底盘上方的顶升机构
、
安装于所述底盘下方的两个舵轮和安装于所述底盘的下方的四个脚轮；其特征在于，所述顶升机构的顶升组件安装于所述底盘的中心；所述顶升机构的驱动组件安装于所述底盘的中心的一侧；两个所述舵轮分别对称安装于所述底盘的中心的两侧；所述舵轮包括：轮架
、
转向组件和驱动轮组件；所述转向组件固定安装于所述轮架的上方；所述驱动轮组件转动安装于所述轮架的下方；所述轮架转动连接至所述底盘的下方；两个所述舵轮中远离所述驱动组件的一个的所述轮架在所述舵轮的远离所述底盘的中心的一侧形成有支撑杆；所述支撑杆的外周套设有用于稳定所述底盘的两端的平衡的调节弹簧；所述调节弹簧倾斜于竖直方向设置且其中心线与竖直方向之间的夹角的开口朝向地面
。2.
根据权利要求1所述的基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构，其特征在于，所述调节弹簧的中心线与竖直方向之间的夹角值范围为小于等于5°
。3.
根据权利要求2所述的基于偏置顶升机构的
AGV
安装结构，其特征在于，所述调节弹簧的中心线与竖直方向之间的夹角值为5°

【专利技术属性】
技术研发人员：杜相泉，李卫君，
申请(专利权)人：浙江迈睿机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：