一种高空作业机器人打印喷头保养系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种高空作业机器人打印喷头保养系统及方法，所述保养系统包括喷头驱动机构、自动保养装置、驱动管路以及墨盒；自动保养装置能够伸缩设置于机器人本体上，用于对打印喷头进行自动保养；墨盒用于向打印喷头提供墨水；喷头驱动机构用于驱动打印喷头移动，从而能够与自动保养装置相贴合；驱动管路用于驱动墨盒向打印喷头提供墨水，并驱动自动保养装置与打印喷头相互对接，从而实现对打印喷头进行保养；本发明专利技术提供的高空作业机器人打印喷头保养系统及方法，能够自动实现外墙分格缝机器人打印喷头的保养，解决打印喷头高空无法保养的问题，实现自动化生产作业，效率较高。效率较高。效率较高。

【技术实现步骤摘要】
一种高空作业机器人打印喷头保养系统及方法


[0001]本专利技术属于外墙分格缝机器人打印喷头保养
，具体涉及一种高空作业机器人打印喷头保养系统及方法。

技术介绍

[0002]现有外墙分格缝机器人能够用于对建筑外墙分格缝(指高层外墙建筑的线条特征)进行全自动施工；在作业过程中，机器人通过采用打印喷头在外墙面打印线条，由于打印喷头容易堵塞，因此需要进行保养，但由于是高空作业过程，无法有效进行人工保养。
[0003]基于上述外墙分格缝机器人工作中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种高空作业机器人打印喷头保养系统，旨在解决现有墙分格缝机器人打印喷头保养的问题。
[0005]本专利技术提供一种高空作业机器人打印喷头保养系统，所述保养系统包括喷头驱动机构、自动保养装置、驱动管路以及墨盒；自动保养装置能够伸缩设置于机器人本体上，用于对打印喷头进行自动保养；墨盒用于向打印喷头提供墨水；喷头驱动机构用于驱动打印喷头移动，从而能够与自动保养装置相贴合；驱动管路用于驱动墨盒向打印喷头提供墨水，并驱动自动保养装置与打印喷头相互对接，从而实现对打印喷头进行保养。
[0006]进一步地，喷头驱动机构包括喷头X轴运动机构和喷头Z轴运动机构，喷头X轴运动机构用于驱动打印喷头沿X向移动，喷头Z轴运动机构用于驱动打印喷头沿Z向移动，从而使打印喷头能够与自动保养装置相对接。
[0007]进一步地，自动保养装置包括升降气缸和墨垫，墨垫设置于升降气缸上；当打印喷头处于作业任务等待状态时，驱动管路驱动升降气缸伸出至第一位置；喷头Z轴运动机构驱动打印喷头向墨垫移动，并顶住墨垫；打印喷头向墨垫内喷射墨水，从而通过墨垫对打印喷头进行湿润，实现保湿功能；驱动管路驱动墨垫形成负压，从而使墨垫能够吸附多余的墨水。
[0008]进一步地，自动保养装置包括升降气缸和墨垫，墨垫设置于升降气缸上；当打印喷头堵塞需要疏通时，驱动管路驱动升降气缸伸出至第二位置；喷头Z轴运动机构驱动打印喷头向墨垫移动，并顶住墨垫；驱动管路驱动墨盒的墨水压到打印喷头内，从而疏通打印喷头，实现疏通功能；驱动管路驱动墨垫形成负压，从而使墨垫能够吸附打印喷头多余的墨水。
[0009]进一步地，自动保养装置还包括刮墨嘴，刮墨嘴设置于升降气缸上；当打印喷头完成疏通功能后，喷头Z轴运动机构驱动打印喷头回缩，使得打印喷头与墨垫分离；喷头X轴运动机构驱动打印喷头向刮墨嘴移动，从而使得打印喷头表面的墨水能够被刮墨嘴刮走，实现清洁功能；驱动管路驱动刮墨嘴形成负压，从而使刮墨嘴能够吸附打印喷头多余的墨水。
[0010]进一步地，自动保养装置包括升降气缸和墨垫，墨垫设置于升降气缸上；当打印喷头需要清洗时，驱动管路驱动升降气缸伸出至第三位置；喷头Z轴运动机构驱动打印喷头向墨垫移动，并顶住墨垫；驱动管路通过清洗液泵驱动清洗液到打印喷头内，从而清洗打印喷头，实现清洗功能；驱动管路驱动墨垫形成负压，从而使墨垫能够吸附打印喷头流出的清洗液。
[0011]进一步地，保养系统还包括第一废墨盒和第二废墨盒；第一废墨盒的一端与墨垫连通，第一废墨盒的另一端与驱动管路连通；第二废墨盒的一端与自动保养装置的刮墨嘴连通，第二废墨盒的另一端与驱动管路连通；驱动管路在控制打印喷头进行保养过程中，通过负压控制第一废墨盒回收墨垫的墨水，并通过负压控制第二废墨盒回收刮墨嘴的墨水。
[0012]进一步地，墨盒包括一级墨盒和二级墨盒；二级墨盒设置于机器人本体上，并位于打印喷头的上端；一级墨盒设置于机器人本体上，并与二级墨盒连通；二级墨盒与打印喷头连通。
[0013]进一步地，墨垫为橡胶结构，打印喷头顶住墨垫内2mm至4mm，从而能够密封连接在一起；驱动管路的压缩空气依次经过第一调压阀、节流阀以及升降电磁阀，从而对升降气缸左侧腔体进行充气，使得升降气缸伸出。
[0014]进一步地，驱动管路上的墨垫电磁阀打开,空气依次经过墨垫、墨垫电磁阀、第一真空调压阀，并从真空发生器排出，从而使墨垫形成负压。
[0015]进一步地，在疏通打印喷头过程中；当驱动管路的正负压选择电磁阀得电，压缩空气依次经过第二调压阀、正负压选择电磁阀、墨盒、清洗液选择电磁阀，进入打印喷头，此时墨垫为负压，从而能够吸附墨水；当驱动管路的正负压选择电磁阀失电，负压隔膜泵产生负压，气体依次通过墨盒、正负压选择电磁阀、第二真空调压阀、负压罐、负压隔膜泵排出大气，墨盒产生负压。
[0016]进一步地，保养系统还包括手动清洁装置，手动清洁装置包括手动栈板和墨垫，墨垫固定设置于手动栈板上；手动栈板上还设有支柱，支柱的末端设有磁铁；手动清洁装置能够通过磁铁吸附在打印喷头上，并使墨垫顶住打印喷头，从而实现手动保湿功能。
[0017]相应地，本专利技术还提供一种高空作业机器人打印喷头保养方法，所述打印喷头保养方法包括以下步骤：
[0018]S1：驱动管路驱动升降气缸伸出至预设位置；
[0019]S2：喷头Z轴运动机构驱动打印喷头向墨垫移动，并顶住墨垫；
[0020]S3：当打印喷头需要保湿时，打印喷头向墨垫内喷射墨水，墨垫内的墨水对打印喷头进行湿润，实现保湿功能；同时，驱动管路驱动墨垫形成负压，墨垫吸附其内部多余的墨水；
[0021]S4：当打印喷头需要疏通时，驱动管路驱动墨盒的墨水压到打印喷头内，从而疏通打印喷头，实现疏通功能；同时，驱动管路驱动墨垫形成负压，墨垫吸附打印喷头多余的墨水；
[0022]S5：当打印喷头需要清洗时，驱动管路通过清洗液泵驱动清洗液到打印喷头内，从而清洗打印喷头，实现清洗功能；驱动管路驱动墨垫形成负压，墨垫能够吸附打印喷头流出的清洗液；
[0023]S6：当打印喷头需要清洁时，喷头Z轴运动机构驱动打印喷头回缩，打印喷头与墨
垫分离；然后，喷头X轴运动机构驱动打印喷头向刮墨嘴移动，打印喷头表面的墨水被刮墨嘴刮走，实现清洁功能；驱动管路驱动刮墨嘴形成负压，刮墨嘴能够吸附打印喷头多余的墨水。
[0024]本专利技术提供的高空作业机器人打印喷头保养系统及方法，能够有效实现外墙分格缝机器人打印喷头的自动保养，解决打印喷头高空无法保养的问题，能够有效降低工人劳动强度，实现自动化生产作业，效率较高。
附图说明
[0025]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0026]以下将结合附图对本专利技术作进一步说明：
[0027]图1为本专利技术一种高空作业机器人打印喷头保养系统结构示意图；
[0028]图2为本专利技术一种高空作业机器人打印喷头保养系统的驱动管路示意图；
[0029]图3为本专利技术自动保养装置结构示意图；
[0030]图4为本专利技术自动保养装置的墨垫工作示意图；
[0031]图5为本专利技术自动保养装置的刮墨嘴工作示意图；
[0032]图6为本专利技术手动清洁装置结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，所述保养系统包括喷头驱动机构、自动保养装置(3)、驱动管路以及墨盒；所述自动保养装置(3)能够伸缩设置于机器人本体上，用于对打印喷头(1)进行自动保养；所述墨盒用于向所述打印喷头(1)提供墨水；所述喷头驱动机构用于驱动打印喷头(1)移动，从而能够与所述自动保养装置(3)相贴合；所述驱动管路用于驱动所述墨盒向所述打印喷头(1)提供墨水，并驱动所述自动保养装置(3)与所述打印喷头(1)相互对接，从而实现对所述打印喷头(1)进行保养。2.根据权利要求1所述的高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，所述喷头驱动机构包括喷头X轴运动机构(2)和喷头Z轴运动机构(8)，所述喷头X轴运动机构(2)用于驱动打印喷头(1)沿X向移动，所述喷头Z轴运动机构(8)用于驱动打印喷头(1)沿Z向移动，从而使所述打印喷头(1)能够与所述自动保养装置(3)相对接。3.根据权利要求2所述的高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，所述自动保养装置(3)包括升降气缸(31)和墨垫(32)，所述墨垫(32)设置于所述升降气缸(31)上；当所述打印喷头(1)处于作业任务等待状态时，所述驱动管路驱动所述升降气缸(31)伸出至第一位置；所述喷头Z轴运动机构(8)驱动所述打印喷头(1)向所述墨垫(32)移动，并顶住所述墨垫(32)；所述打印喷头(1)向所述墨垫(32)内喷射墨水，从而通过所述墨垫(32)对所述打印喷头(1)进行湿润，实现保湿功能；所述驱动管路驱动所述墨垫(32)形成负压，从而使所述墨垫(32)能够吸附多余的墨水。4.根据权利要求2所述的高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，所述自动保养装置(3)包括升降气缸(31)和墨垫(32)，所述墨垫(32)设置于所述升降气缸(31)上；当所述打印喷头(1)堵塞需要疏通时，所述驱动管路驱动所述升降气缸(31)伸出至第二位置；所述喷头Z轴运动机构(8)驱动所述打印喷头(1)向所述墨垫(32)移动，并顶住所述墨垫(32)；所述驱动管路驱动所述墨盒的墨水压到所述打印喷头(1)内，从而疏通所述打印喷头(1)，实现疏通功能；所述驱动管路驱动所述墨垫(32)形成负压，从而使所述墨垫(32)能够吸附所述打印喷头(1)多余的墨水。5.根据权利要求4所述的高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，所述自动保养装置(3)还包括刮墨嘴(33)，所述刮墨嘴(33)设置于所述升降气缸(31)上；当所述打印喷头(1)完成疏通功能后，所述喷头Z轴运动机构(8)驱动所述打印喷头(1)回缩，使得所述打印喷头(1)与所述墨垫(32)分离；所述喷头X轴运动机构(2)驱动所述打印喷头(1)向所述刮墨嘴(33)移动，从而使得所述打印喷头(1)表面的墨水能够被所述刮墨嘴(33)刮走，实现清洁功能；所述驱动管路驱动所述刮墨嘴(33)形成负压，从而使所述刮墨嘴(33)能够吸附所述打印喷头(1)多余的墨水。6.根据权利要求1所述的高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，所述自动保养装置(3)包括升降气缸(31)和墨垫(32)，所述墨垫(32)设置于所述升降气缸(31)上；当所述打印喷头(1)需要清洗时，所述驱动管路驱动所述升降气缸(31)伸出至第三位置；所述喷头Z轴运动机构(8)驱动所述打印喷头(1)向所述墨垫(32)移动，并顶住所述墨垫(32)；所述驱动管路通过清洗液泵(10)驱动清洗液到所述打印喷头(1)内，从而清洗所述打印喷头(1)，实现清洗功能；所述驱动管路驱动所述墨垫(32)形成负压，从而使所述墨垫(32)能够吸附所述打印喷头(1)流出的清洗液。7.根据权利要求3至6任一项所述的高空作业机器人打印喷头保养系统，其特征在于，
所述保养系统还包括第一废墨盒和第二废墨盒；所述第一废墨盒的一端与所述墨垫(32)连通，所述第一废墨盒的另一端与所述驱动管路连通；所述第二废墨盒...

【专利技术属性】
技术研发人员：张冬，王建伟，闫礼强，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：