一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，包括料箱装载面板、料箱侧面防护板、支撑导向件、传感器单元；料箱侧面防护板设于料箱装载面板两侧及后方，支撑导向件用于支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板并为二者沿X向滑动提供导向；料箱装载面板、料箱侧面防护板与支撑导向件之间分别设有沿X向的第一弹簧、第二弹簧；传感器单元包括用于分别检测料箱装载面板、料箱侧面防护板与支撑导向件相对位置变化的第一传感器、第二传感器，以及用于检测装置上有无料箱的第三传感器。本发明专利技术装置配合工业机器人能够实现在货架存储系统中自动取放料箱的作业，可检测碰撞提高仓储系统的柔性度，保障作业安全。保障作业安全。保障作业安全。

【技术实现步骤摘要】
一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，涉及一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置。

技术介绍

[0002]在现有的智能仓储技术中，以机器人尤其指六轴工业机器人为核心的自动化存取设备中，通常采用直板叉取料箱的方式实现料箱在货架上的取放功能。以直板叉作为机器人末端取放料箱的这种方式存在以下三个安全问题：第一，料箱在货架上的存放位置与机器人执行存取任务时的动作位置发生相对位移时，存在机器人末端装置碰撞货架或者料箱的危险；第二，虽然一般实例应用中会采取外围防护装置物理隔离机器人与人员的作业区域，但在设备调试、异常处理或者设备维护等情况下，由于作业的不规范仍然存在人机交叉的区域，存在机器人末端装置碰撞人员的危险；第三，以上两种情况说明了机器人末端装置空载的情况下碰撞周边设备或者人员的危险，同样在机器人末端装置装载的情况下也有碰撞周边设备或者人员的危险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，使得机器人取放料箱装置空载(即没有装载料箱)以及装载料箱两种情况下作业时，均具有碰撞检测的功能，保证机器人自动取放料箱作业的安全。
[0004]为实现上述目的本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，包括：
[0006]料箱装载面板、料箱侧面防护板、支撑导向件、传感器单元；
[0007]所述料箱侧面防护板包括设于料箱装载面板两侧的两侧板及设于料箱装载面板后方的一后板，两侧板与后板连为一体，且两侧板之间通过料箱碰撞检测推杆固定连接；
[0008]所述支撑导向件用于支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板，并为二者沿X向滑动提供导向；其中X向为料箱装载面板前后方向；支撑导向件与机器人末端连接固定；
[0009]所述料箱装载面板与支撑导向件之间设有沿X向的第一弹簧，所述的料箱侧面防护板与支撑导向件之间设有沿X向的第二弹簧；
[0010]所述传感器单元包括用于检测料箱装载面板与支撑导向件相对位置变化的第一传感器、用于检测料箱侧面防护板与支撑导向件相对位置变化的第二传感器、以及用于检测料箱装载面板上有无料箱的第三传感器。
[0011]上述技术方案中，进一步地，所述支撑导向件包括至少两根X向支撑管及一Y向支撑管，X向支撑管与Y向支撑管通过十字交错管连件连接并固定；所述X向支撑管一端穿过料箱装载面板后侧面、另一端穿过所述后板，以支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板并为二者各自的滑动提供X向的导向。
[0012]进一步地，所述的第一弹簧套设在X向支撑管上，一端与料箱装载面板固定，另一端与十字交错管连件固定。
[0013]进一步地，所述的第二弹簧一端与料箱侧面防护板的后板固定或与所述料箱碰撞检测推杆固定，另一端与十字交错管连件或Y向支撑管固定。
[0014]进一步地，所述的第一传感器采用接近传感器，第二传感器采用接近传感器；所述第三传感器采用光电传感器。
[0015]进一步地，所述料箱装载面板前端设有端面碰撞柔性触条。
[0016]进一步地，所述装置上设有安全提示标识牌及工作状态显示灯。
[0017]进一步地，所述的料箱装载面板、料箱侧面防护板材质均为金属板且具有镂空结构。
[0018]本专利技术的有益效果是：
[0019]本专利技术的机器人取放料箱装置配合工业机器人能够实现在货架存储系统中自动取放料箱的作业，可检测碰撞提高仓储系统的柔性度，保障作业安全。可实现料箱的装载功能同时具有空载及装载情况下碰撞检测的功能；在发生碰撞时能够保证料箱不易滑落且可及时检测碰撞，以辅助机器人运动控制，保证机器人自动取放料箱作业的安全。
附图说明
[0020]图1是本专利技术一种实施例的结构示意图；
[0021]图2是本专利技术一种实施例的另一视角结构示意图；
[0022]图3是本专利技术一种实施例的又另一视角结构示意图；
[0023]图4是本专利技术一种实施例的指示X向、Y向的示意图；
[0024]图5是本专利技术配合工业机器人在货架存储系统中取放料箱的一种工作场景示意图；
[0025]图6是本专利技术与六轴工业机器人配合使用的总体示意图；
[0026]图中：1、料箱侧面防护板；2、端面连接法兰；3、X向支撑管；4、十字交错管连件；5、Y向支撑管；6、料箱装载面板；7、端面碰撞柔性触条；8、LED显示灯；9、连接杆；10、安全提示标识牌；11、第一弹簧；12、料箱碰撞检测推杆；13、第二传感器；14、第二弹簧；15、第三传感器；16、第一传感器；17、六轴工业机器人；18、料箱。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和具体实例对本专利技术技术方案进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚的说明本专利技术的技术方案，因此只作为实例，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0028]机器人取放料箱装置，首先应能实现料箱的装载功能，且满足装载空间。其次，最好能够具有碰撞检测的功能以辅助机器人运动决策。再者，发生碰撞的时候，应能够保证料箱不容易滑落。除此，在保证结构强度和刚度的同时，装置本身尽量质量小，少占用机器人的负载能力。其中，装置在空载以及装载料箱的情况下，由于实体的安全边界不一样，安全方面要兼容这两种情况。基于此，本专利技术提供的一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，包括：
[0029]料箱装载面板、料箱侧面防护板、支撑导向件、传感器单元；
[0030]所述料箱侧面防护板包括设于料箱装载面板两侧的两侧板及设于料箱装载面板
后方的一后板，两侧板与后板连为一体，且两侧板之间通过料箱碰撞检测推杆固定连接；
[0031]所述支撑导向件用于支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板，并为二者沿X向滑动提供导向；其中X向为料箱装载面板前后方向；支撑导向件与机器人末端连接固定；
[0032]所述料箱装载面板与支撑导向件之间设有沿X向的第一弹簧，所述的料箱侧面防护板与支撑导向件之间设有沿X向的第二弹簧；
[0033]所述传感器单元包括用于检测料箱装载面板与支撑导向件相对位置变化的第一传感器、用于检测料箱侧面防护板与支撑导向件相对位置变化的第二传感器、以及用于检测料箱装载面板上有无料箱的第三传感器。
[0034]具体的，如图1
‑
4所示为本专利技术的一种具体实施例，该实例中所述具有碰撞检测的机器人取放料箱装置包括料箱侧面防护板1，端面连接法兰2，两根X向支撑管3，十字交错管连件4，一根Y向支撑管5，料箱装载面板6，端面碰撞柔性触条7，LED显示灯8，连接杆9，安全提示标识牌10，第一弹簧11为圆线弹簧11，料箱碰撞检测推杆12，第二传感器13为料箱侧面防护板碰撞检测传感器，第二弹簧14为拉伸弹簧，第三传感器15为料箱有无检测传感器，第一传感器16为端面碰撞柔性触条碰撞检测传感器。
[0035]如图1、2，本实施例中的机器人取放料箱装置通过端面连接法兰本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，其特征在于，包括：料箱装载面板、料箱侧面防护板、支撑导向件、传感器单元；所述料箱侧面防护板包括设于料箱装载面板两侧的两侧板及设于料箱装载面板后方的一后板，两侧板与后板连为一体，且两侧板之间通过料箱碰撞检测推杆固定连接；所述支撑导向件用于支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板，并为二者沿X向滑动提供导向；其中X向为料箱装载面板前后方向；支撑导向件与机器人末端连接固定；所述料箱装载面板与支撑导向件之间设有沿X向的第一弹簧，所述的料箱侧面防护板与支撑导向件之间设有沿X向的第二弹簧；所述传感器单元包括用于检测料箱装载面板与支撑导向件相对位置变化的第一传感器、用于检测料箱侧面防护板与支撑导向件相对位置变化的第二传感器、以及用于检测料箱装载面板上有无料箱的第三传感器。2.根据权利要求1所述的具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，其特征在于，所述支撑导向件包括至少两根X向支撑管及一Y向支撑管，X向支撑管与Y向支撑管通过十字交错管连件连接并固定；所述X向支撑管一端穿过料箱装载面板后侧面、另一端穿过所述后板，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓，潘鑫，张毅，季海斌，陈勇，姚才阳，
申请(专利权)人：浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司，
类型：发明
国别省市：