一种表面清洁装置及其控制方法制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种表面清洁装置及其控制方法，所述表面清洁装置包括外壳，所述外壳的底部设有凹腔；真空单元，用于抽取所述密封空间内的空气；至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮设置在所述外壳的底部，所述至少两个驱动轮用于驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面行走，所述至少两个驱动轮中至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的第一转轴与所述第二驱动轮的第二转轴之间的夹角大于0

【技术实现步骤摘要】
一种表面清洁装置及其控制方法


[0001]本申请涉及清洁
，特别是涉及一种表面清洁装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]表面清洁装置是一种可以提供清洁功能的家用电器，例如擦窗机器人、扫地机器人等自移动表面清洁装置。
[0003]以擦窗机器人为例，擦窗机器人的底部通常设有凹腔，该凹腔用于与待清洁表面(例如，玻璃表面或地面等)之间界定出密封空间。擦窗机器人上的真空单元可以抽取密封空间内的空气，使得密封空间内产生负压，进而将擦窗机器人吸附在待清洁表面。
[0004]另外，擦窗机器人的底部通常还设有清洁单元和行走单元。例如，现有技术中一种擦窗机器人的清洁单元为设置在擦窗机器人底部的抹布，行走单元为履带轮。当履带轮转动时，可以带动擦窗机器人在待清洁表面移动，进而带动抹布对待清洁表面进行擦拭。但是，该擦拭方式对待清洁表面的清洁效果较差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例中提供了一种表面清洁装置及其控制方法，以利于解决现有技术中擦窗机器人对待清洁表面的清洁效果较差的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置，包括：
[0007]外壳，所述外壳的底部设有凹腔，所述凹腔用于与待清洁表面之间界定出密封空间；
[0008]真空单元，用于抽取所述密封空间内的空气，使得所述密封空间内产生负压，将所述表面清洁装置吸附在所述待清洁表面；
[0009]至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮设置在所述外壳的底部，所述至少两个驱动轮用于驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面行走，所述至少两个驱动轮中至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的第一转轴与所述第二驱动轮的第二转轴之间的夹角大于0
°
，且小于180
°
。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述至少两个驱动轮环绕所述凹腔设置。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述至少两个驱动轮中还包括第三驱动轮，所述第三驱动轮的第三转轴与所述第一转轴和所述第二转轴之间的夹角分别大于0
°
，且小于180
°
。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述至少两个驱动轮间隔均匀设置在所述外壳的底部。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置还包括：
[0014]第一清洁单元，所述第一清洁单元包覆在所述驱动轮的外表面。
[0015]在一种可能的实现方式中，任意一个所述驱动轮的外表面包覆一个所述第一清洁单元。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置还包括：
[0017]第二清洁单元，所述第二清洁单元设置在所述外壳靠近所述待清洁表面的一侧。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置还包括：
[0019]至少一个碰撞传感器，所述至少一个碰撞传感器设置在所述外壳的侧部，所述至少一个碰撞传感器用于检测在所述表面清洁装置的行进方向上，所述待清洁表面是否存在凸起障碍物。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置包括至少两个碰撞传感器，且所述至少两个碰撞传感器间隔均匀设置在所述外壳的侧部。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置还包括：
[0022]至少一个踏空传感器，所述至少一个踏空传感器设置在所述外壳的底部，且靠近所述外壳的侧部的位置，所述至少一个踏空传感器用于检测所述待清洁表面的踏空边缘、所述待清洁表面上的缝隙或孔洞。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述表面清洁装置包括至少两个踏空传感器，且所述至少两个踏空传感器间隔均匀设置在所述外壳的底部，且靠近所述外壳的侧部的位置。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述至少两个驱动轮的转轴与所述外壳的底部平面平行。
[0025]第二方面，本申请实施例提供了一种表面清洁装置控制方法，应用于第一方面任一项所述的表面清洁装置，所述方法包括：
[0026]采用以下方法中的至少一种驱动所述表面清洁装置在待清洁表面行走：
[0027]向所述至少两个驱动轮发送第一驱动信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第一驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面平动；
[0028]向所述至少两个驱动轮发送第二驱动信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第二驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面转动；
[0029]向所述至少两个驱动轮发送第三驱动信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第三驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面同时平动和转动。
[0030]在一种可能的实现方式中，当所述表面清洁装置上设有至少一个碰撞传感器时，所述方法还包括：
[0031]根据所述至少一个碰撞传感器检测到凸起障碍物信号，向所述至少两个驱动轮发送第一转向信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第一转向信号运动，驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面调整行走方向。
[0032]在一种可能的实现方式中，当所述表面清洁装置上设有至少一个踏空传感器时，所述方法还包括：
[0033]根据所述至少一个踏空传感器检测到所述待清洁表面的踏空边缘、所述待清洁表面上的缝隙或孔洞，向所述至少两个驱动轮发送第二转向信号，控制所述至少两个驱动轮根据所述第二转向信号运动，驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面调整行走方向。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述至少两个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述控制所述至少两个驱动轮根据所述第二驱动信号运动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面转动，包括循环执行以下子步骤：
[0035]控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮根据所述第二驱动信号以所述第一驱动轮为中心转动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面转动第一角度；
[0036]控制所述第一驱动轮和所述第二驱动轮根据所述第二驱动信号以所述第二驱动轮为中心转动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面转动第二角度。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述至少两个驱动轮还包括第三驱动轮，所述子步骤还包括：
[0038]控制所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述第三驱动轮根据所述第二驱动信号以所述第三驱动轮为中心转动，以驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面转动第三角度。
[0039]本申请实施例在表面清洁装置的底部设置至少两个驱动轴不平行的驱动轮，即设置至少两个驱动方向不同的驱动轮。通过该至少两个驱动方向不同的驱动轮，不仅可以控制表面清洁装置在待清洁表面平动，而且可以更加方便地控制表面清洁装置在待清洁表面转动，通过表面清洁装置在待清洁表面的转动提高对待清洁表面的清洁效果。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种表面清洁装置，其特征在于，包括：外壳，所述外壳的底部设有凹腔，所述凹腔用于与待清洁表面之间界定出密封空间；真空单元，用于抽取所述密封空间内的空气，使得所述密封空间内产生负压，将所述表面清洁装置吸附在所述待清洁表面；至少两个驱动轮，所述至少两个驱动轮设置在所述外壳的底部，所述至少两个驱动轮用于驱动所述表面清洁装置在所述待清洁表面行走，所述至少两个驱动轮中至少包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的第一转轴与所述第二驱动轮的第二转轴之间的夹角大于0
°
，且小于180
°
。2.根据权利要求1所述的表面清洁装置，其特征在于，所述至少两个驱动轮环绕所述凹腔设置。3.根据权利要求2所述的表面清洁装置，其特征在于，所述至少两个驱动轮中还包括第三驱动轮，所述第三驱动轮的第三转轴与所述第一转轴和所述第二转轴之间的夹角分别大于0
°
，且小于180
°
。4.根据权利要求1或3所述的表面清洁装置，其特征在于，所述至少两个驱动轮间隔均匀设置在所述外壳的底部。5.根据权利要求1所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置还包括：第一清洁单元，所述第一清洁单元包覆在所述驱动轮的外表面。6.根据权利要求5所述的表面清洁装置，其特征在于，任意一个所述驱动轮的外表面包覆一个所述第一清洁单元。7.根据权利要求1所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置还包括：第二清洁单元，所述第二清洁单元设置在所述外壳靠近所述待清洁表面的一侧。8.根据权利要求1所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置还包括：至少一个碰撞传感器，所述至少一个碰撞传感器设置在所述外壳的侧部，所述至少一个碰撞传感器用于检测在所述表面清洁装置的行进方向上，所述待清洁表面是否存在凸起障碍物。9.根据权利要求8所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置包括至少两个碰撞传感器，且所述至少两个碰撞传感器间隔均匀设置在所述外壳的侧部。10.根据权利要求1所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置还包括：至少一个踏空传感器，所述至少一个踏空传感器设置在所述外壳的底部，且靠近所述外壳的侧部的位置，所述至少一个踏空传感器用于检测所述待清洁表面的踏空边缘、所述待清洁表面上的缝隙或孔洞。11.根据权利要求10所述的表面清洁装置，其特征在于，所述表面清洁装置包括至少两个踏空传感器，且所述至少两个踏空传感器间隔均匀设置在所述外壳的底...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永民，
申请(专利权)人：北京赫特智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：