清洁设备、边缘检测装置和边缘检测方法制造方法及图纸

本申请公开了一种清洁设备、边缘检测装置和边缘检测方法，该清洁设备至少包括机体、探测管件和检测组件，其中，所述机体连接有负压装置；所述探测管件具有第一端和第二端，所述第一端与所述负压装置连通，所述第二端用于与工作面贴合以密封所述第二端的开口；所述检测组件用于检测所述探测管件内的气压值，并基于所述气压值判断所述清洁设备是否处于所述工作面的边缘位置。本申请提供的技术方案，可以提前检测工作面的边缘位置，从而解决了清洁设备可能出现的脱落和卡困等问题，进而提高了清洁设备的清洁效率和使用安全性。洁设备的清洁效率和使用安全性。洁设备的清洁效率和使用安全性。

【技术实现步骤摘要】
清洁设备、边缘检测装置和边缘检测方法


[0001]本申请涉及清洁
，特别涉及一种清洁设备、边缘检测装置和边缘检测方法。

技术介绍

[0002]擦窗机器人在对窗户进行清洁操作时，通常利用撞板组件的撞板与窗户的边框碰撞，触发微动开关发送触碰信号，从而识别待清洁区域的边缘。
[0003]然而，由于撞板组件的撞板与窗户的玻璃之间存在一定间隙，因此上述方式对于低矮边框和无边框的窗户的边缘并不能实现有效识别。这也就导致擦窗机器人在对低矮边框和无边框的窗户进行清洁时，可能冲出窗户边缘，从而出现从窗户上脱落或卡困等情形，影响擦窗机器人的清洁效率和操作安全。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种清洁设备、边缘检测装置和边缘检测方法，可以提高清洁设备的使用安全。
[0005]为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁设备。该清洁设备至少包括机体、探测管件和检测组件，其中，所述机体连接有负压装置；所述探测管件具有第一端和第二端，所述第一端与所述负压装置连通，所述第二端用于与工作面贴合以密封所述第二端的开口；所述检测组件用于检测所述探测管件内的气压值，并基于所述气压值判断所述清洁设备是否处于所述工作面的边缘位置。
[0006]为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种边缘检测装置，用于检测工作面的边缘。该边缘检测装置至少包括负压装置、探测管件和检测组件；所述探测管件具有第一端和第二端，所述第一端与所述负压装置连通，所述第二端用于与所述工作面贴合以密封所述第二端的开口；所述检测组件用于检测所述探测管件内的气压值，并基于所述气压值判断是否处于所述工作面的边缘位置。
[0007]为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种边缘检测方法。该方法应用于清洁设备，所述清洁设备至少包括探测管件、气压传感器和负压装置，所述探测管件的第一端与所述负压装置连通，所述气压传感器用于检测所述探测管件内的气压值，所述方法包括：
[0008]当所述探测管件的第二端与工作面贴合时，通过所述气压传感器获取所述探测管件内的第一气压值；
[0009]当所述探测管件的第二端与所述工作面脱离时，通过所述气压传感器获取所述探测管件内的第二气压值；
[0010]根据所述第一气压值和所述第二气压值判断所述清洁设备是否位于工作面的边缘，当所述第一气压值和所述第二气压值的差值达到预设阈值时，则指示所述清洁设备位于所述工作面的边缘。
[0011]由此可见，本申请提供的技术方案，清洁设备具有机体、探测管件和检测组件，其
中，探测管件的第一端与机体中的负压装置连通，探测管件的第二端与工作面贴合。如此，当清洁设备对工作面进行清洁时，负压装置可以在探测管件内形成稳定压力，检测组件则根据所检测探测管件内的气压值判断清洁设备是否处于工作面的边缘。换而言之，本申请将对工作面边缘的检测转化为检测组件对探测管件内气压值的检测，当探测管件的第二端被工作面边缘的边框碰撞顶起或冲出工作面的边缘时，探测管件的第二端与外部环境连通必然会使得探测管件内的气压值变化，检测组件检测到气压值发生变化即可确定出清洁设备位于工作面的边缘位置，从而控制清洁设备调整清洁路线。这也就解决了清洁设备可能出现的脱落和卡困等问题，进而提高了清洁设备的清洁效率和使用安全性。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的半剖结构示意图；
[0014]图2是图1的A部放大示意图；
[0015]图3是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的部分结构示意图；
[0016]图4是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的仰视示意图；
[0017]图5是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的结构示意图；
[0018]图6是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的部分结构局部剖视示意图；
[0019]图7是本申请提供的一种实施方式中探测管件的结构示意图；
[0020]图8是本申请提供的一种实施方式中探测管件和导气管件的连接状态剖视示意图；
[0021]图9是本申请提供的一种实施方式中导气管件的半剖结构示意图；
[0022]图10是本申请提供的一种实施方式中清洁设备的部分结构俯视示意图。
具体实施方式
[0023]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不 同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向（旋转90度或其他朝向），并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0024]此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申
请中的具体含义。
[0025]目前，大部分的清洁设备（例如擦窗机器人、扫地机器人等）都具有边缘检测装置，从而通过边缘检测装置探测待清洁区域的边缘，进而避免清洁设备冲出待清洁区域外。
[0026]以擦窗机器人为例，擦窗机器人的机体周边设置有撞板组件，当擦窗机器人对窗户进行清洁操作时，擦窗机器人利用撞板组件的撞板与窗户的边框碰撞，触发微动开关发送触碰信号，从而识别待行驶区域的边缘，并根据边框的位置调整清洁路径。然而，由于撞板组件的撞板与窗户的玻璃之间存在大约1.5mm的间隙，也就是说，上述方式只能识别高度大于1.5mm以上的边框，对于具有1.5mm以下的边框或者无边框的窗户的边缘并不能实现有效的识别，这也就导致擦窗机器人在对低矮边框和无边框的窗户进行清洁时，可能冲出或骑在窗户边缘，从而出现从窗户上脱落或卡困等情形，影响擦窗机器人的清洁效率和操作安全。
[0027]当然，现有的擦窗机器人也有采用电流识别的方式识别窗户的边缘，其通过机体撞击窗户边缘的边框，行动受阻，导致驱动电流增大，从而判断位于窗户的边缘。然而，此种方式在遇到低矮边框的情形下，其阻力不足以使得驱动电流发生变化或较大的变化，同样存在冲出窗户边缘的风险。并且，该方式同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括机体、探测管件和检测组件，其中，所述机体连接有负压装置；所述探测管件具有第一端和第二端，所述第一端与所述负压装置连通，所述第二端用于与工作面贴合以密封所述第二端的开口；所述检测组件用于检测所述探测管件内的气压值，并基于所述气压值判断所述清洁设备是否处于所述工作面的边缘位置。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述第二端位于所述机体的底部，并且靠近所述机体的边缘设置；或者，在所述机体的行进方向上，所述第二端位于所述机体的前方。3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括导气管件；所述导气管件与所述机体连接，所述导气管件具有上下方位，所述导气管件的一端与所述负压装置连通，所述导气管件的另一端形成有容纳槽；所述探测管件位于所述容纳槽内，并且可以在所述容纳槽内上下移动，所述第一端通过所述导气管件与所述负压装置连通。4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述第二端具有水平端面和爬升面；所述水平端面被构造为自所述第二端开口的周边向外侧水平延伸，所述水平端面用于与所述工作面贴合以密封所述第二端的开口；所述爬升面被构造为自所述水平端面的周边向上并向外侧延伸，当所述探测管件与所述工作面边缘的边框碰撞时，所述边框通过所述爬升面将所述探测管件顶起，以使得所述水平端面与所述工作面脱离。5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述水平端面的面积为S1，并且满足以下条件：3mm2≤S1≤20mm2。6.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述探测管件的外壁上套设有第一密封件，并且所述第一密封件受压填充在所述探测管件的外壁和所述容纳槽的槽壁之间。7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述容纳槽的槽壁上开设有限位槽；所述探测管件的外壁上形成有限位块，所述限位块位于所述限位槽内，并且所述限位块位于所述第一密封件的下方。8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括弹性元件；所述弹性元件位于所述容纳槽的槽底与所述第一端之间，当所述清洁设备在所述工作面上清洁时，所述弹性元件向所述探测管件施加向下作用力，使得所述水平端面与所述工作面预压贴合。9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述导气管件包括纵管段和横管段；所述纵管段和所述横管段呈夹角设置，所述纵管段通过所述横管段与所述负压装置连通，所述容纳槽开设在所述纵管段远离所述横管段的一端。10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述检测组件与所述纵管段连接，以通过检测所述纵管段内的气压值检测所述探测管件内的气压值；或者，所述检测组件与所述横管段连接，以通过检测所述横管段内的气压值检测所述探测管件内的气压值。11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述横管段上形成有支路；
所述支路的一端与所述横管段连通，所述支路的另一端与所述检测组件连接，所述检测组件检测所述支路内的气压值。12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述检测组件包括气压传感器和第二密封件；所述气压传感器与所述支路的另一端连接，所述第二密封件位于所述气压传感器和所述支路的另一端之间，以密封所述气压传感器与所述支路的另一端之间的装配间隙。13.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述支路与所述横管段之间存在预设夹角，所述预设夹角...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广庆，黄锐锋，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：