【技术实现步骤摘要】
本公开涉及清洁设备，具体涉及一种清洁机器人及其控制方法。
技术介绍
1、清洁机器人，是智能家用清洁电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在地面上完成清扫、吸尘、擦地工作。随着科学技术的进步和人们生活品质的提升，清洁机器人已经走进越来越多人的生活。
2、市面上的清洁机器人在贴近墙边工作时，往往难以实现零距离贴边，从而导致存在清洁死角。提供一种能够实现全面清洁的清洁机器人是本公开亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种清洁机器人及其控制方法。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种清洁机器人，包括：
3、运动底盘，所述运动底盘被配置为在工作面上行走；
4、可动清洁器组件，所所述可动清洁器组件被配置为用于对工作面进行清洁；
5、所述可动清洁器组件被配置为能够相对运动底盘在第一位置和第二位置之间运动；所述清洁机器人具有距离障碍物较远的一般工作模式和距离障碍物较近的避障工作模式；
6、其中，在避障工作模式下，所述可动清洁器组件位于第一位置，在所述第一位置时，所述可动清洁器组件距离所述运动底盘的边缘的距离较近；在一般工作模式下，所述可动清洁器组件位于第二位置，在所述第二位置时，所述可动清洁器组件距离所述运动底盘的边缘的距离较远。
7、在本公开的一个实施例中，所述可动清洁器组件包括：
8、第一可动清洁器，所述第一可动清洁器被配置为用于对工作面进行清洁；>
9、第二可动清洁器，所述第二可动清洁器与第一可动清洁器的类型不同，且被配置为用于对工作面进行清洁；
10、所述第一可动清洁器、第二可动清洁器被配置为能够相对运动底盘在第一位置和第二位置之间运动；其中，第一可动清洁器和第二可动清洁器在避障工作模式下距离运动底盘的边缘较近，在一般工作模式下距离运动底盘的边缘较远。
11、在本公开的一个实施例中，还包括用于探测清洁机器人工作环境中的环境信息的探测单元；还包括控制单元，所述控制单元被配为基于所述探测单元的探测信号，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置的方向运动，和/或，控制所述清洁机器人提前往偏离障碍物的方向行走。
12、在本公开的一个实施例中，控制所述清洁机器人提前往偏离障碍物的方向行走包括：所述控制单元被配置为控制设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，以使所述清洁机器人转向；或者是，控制清洁机器人后退，以偏离所述障碍物。
13、在本公开的一个实施例中，所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器运动至第一位置，或者运动至位于第一位置与第二位置之间的其它位置。
14、在本公开的一个实施例中，所述控制单元被配置为基于设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置方向摆动的速度。
15、在本公开的一个实施例中，位于第一位置时，所述第一可动清洁器的转动轴线位于运动底盘的边缘投影区域内，所述第一可动清洁器的部分边缘位于运动底盘的边缘投影区域外；所述运动底盘的外轮廓具有在前进方向上的最大边缘，位于第二位置时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器至少部分边缘位于运动底盘的最大边缘外。
16、在本公开的一个实施例中，位于第二位置时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器的外边缘齐平。
17、在本公开的一个实施例中，所述控制单元被配置为基于周围环境中障碍物信息，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器往第一位置的方向至少运动至使其外侧边缘位于所述运动底盘的最大边缘内。
18、在本公开的一个实施例中，还包括用于探测清洁机器人工作环境中的环境信息的探测单元；还包括控制单元，所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号，控制设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，以使所述清洁机器人转向；所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号以及驱动轮的轮速差，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置的方向运动。
19、在本公开的一个实施例中，还包括控制单元，所述控制单元被配置为控制第一可动清洁器、第二可动清洁器同时往第一位置的方向运动；
20、或者是，在清洁机器人前进的过程中，先控制所述第一可动清洁器提前往第一位置的方向运动，再控制所述第二可动清洁器提前往第二位置的方向运动；
21、或者是，在清洁机器人后退的过程中，先控制所述第二可动清洁器提前往第一位置的方向运动，再控制所述第一可动清洁器提前往第二位置的方向运动。
22、在本公开的一个实施例中，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元被配置为当所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器受到外力时被触发；所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器往第一位置的方向运动。
23、在本公开的一个实施例中，所述检测单元被配置为当所述第一可动清洁器受到外力时被触发；所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器往第一位置的方向运动；或者是，
24、所述检测单元被配置为当所述第二可动清洁器受到外力时被触发；所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器往第一位置的方向运动。
25、在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人离开基站后，控制第一可动清洁器、第二可动清洁器运动至第二位置，并控制清洁机器人在一般工作模式下在工作面上进行清洁作业。
26、在本公开的一个实施例中，所述清洁机器人返回基站时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器均运动至第一位置，以使清洁机器人作为维护姿态停靠在基站中。
27、在本公开的一个实施例中，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器位于所述运动底盘的同一侧。
28、根据本公开的第二方面，还提供了一种清洁机器人的控制方法，所述方法包括如下步骤：
29、控制清洁机器人在一般工作模式下对工作面进行清洁；
30、控制单元基于周围环境中障碍物信息，控制清洁机器人在避障工作模式下作业。
31、本公开的一个有益效果在于，本公开在清洁机器人上设置相对运动底盘在第一位置和第二位置之间运动的可动清洁器组件，其在一般工作模式下位于第二位置，也就是较为靠外的位置，清洁机器人的清洁覆盖范围会有所增大，这样就有效提升了清洁面积，从而实现了全面清洁。而在避障工作模式下，可动清洁器组件则会向内侧收回，从而避免与障碍物发生碰撞，提升了用户的使用体验。
32、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述可动清洁器组件包括：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括用于探测清洁机器人工作环境中的环境信息的探测单元；还包括控制单元，所述控制单元被配为基于所述探测单元的探测信号，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置的方向运动，和/或，控制所述清洁机器人提前往偏离障碍物的方向行走。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，控制所述清洁机器人提前往偏离障碍物的方向行走包括：所述控制单元被配置为控制设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，以使所述清洁机器人转向；或者是，控制清洁机器人后退，以偏离所述障碍物。
5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器运动至第一位置，或者运动至位于第一位置与第二位置之间的其它位置。
6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于设置于所述运动底盘的两个驱动轮的
7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，位于第一位置时，所述第一可动清洁器的转动轴线位于运动底盘的边缘投影区域内，所述第一可动清洁器的部分边缘位于运动底盘的边缘投影区域外；所述运动底盘的外轮廓具有在前进方向上的最大边缘，位于第二位置时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器至少部分边缘位于运动底盘的最大边缘外。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，位于第二位置时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器的外边缘齐平。
9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于周围环境中障碍物信息，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器往第一位置的方向至少运动至使其外侧边缘位于所述运动底盘的最大边缘内。
10.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括用于探测清洁机器人工作环境中的环境信息的探测单元；还包括控制单元，所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号，控制设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，以使所述清洁机器人转向；所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号以及驱动轮的轮速差，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置的方向运动。
11.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括控制单元，所述控制单元被配置为控制第一可动清洁器、第二可动清洁器同时往第一位置的方向运动；
12.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元被配置为当所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器受到外力时被触发；所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器往第一位置的方向运动。
13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元被配置为当所述第一可动清洁器受到外力时被触发；所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述第一可动清洁器和/或第二可动清洁器往第一位置的方向运动；或者是，
14.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人离开基站后，控制第一可动清洁器、第二可动清洁器运动至第二位置，并控制清洁机器人在一般工作模式下在工作面上进行清洁作业。
15.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人返回基站时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器均运动至第一位置，以使清洁机器人作为维护姿态停靠在基站中。
16.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器位于所述运动底盘的同一侧。
17.一种根据权利要求1至16任意一项所述清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述可动清洁器组件包括：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括用于探测清洁机器人工作环境中的环境信息的探测单元；还包括控制单元，所述控制单元被配为基于所述探测单元的探测信号，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置的方向运动，和/或，控制所述清洁机器人提前往偏离障碍物的方向行走。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，控制所述清洁机器人提前往偏离障碍物的方向行走包括：所述控制单元被配置为控制设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，以使所述清洁机器人转向；或者是，控制清洁机器人后退，以偏离所述障碍物。
5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于所述探测单元的探测信号，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器运动至第一位置，或者运动至位于第一位置与第二位置之间的其它位置。
6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于设置于所述运动底盘的两个驱动轮的轮速差，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器向第一位置方向摆动的速度。
7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，位于第一位置时，所述第一可动清洁器的转动轴线位于运动底盘的边缘投影区域内，所述第一可动清洁器的部分边缘位于运动底盘的边缘投影区域外；所述运动底盘的外轮廓具有在前进方向上的最大边缘，位于第二位置时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器至少部分边缘位于运动底盘的最大边缘外。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，位于第二位置时，所述第一可动清洁器、第二可动清洁器的外边缘齐平。
9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于周围环境中障碍物信息，控制所述第一可动清洁器、第二可动清洁器往第一位置的方向至少运动至使其外侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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