【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，特别涉及一种路径规划方法、表面清洁机器人及可读存储介质。
技术介绍
1、擦窗机器人是一种智能擦窗电器，因其运动灵活、操作方便，越来越受到用户的青睐。
2、擦窗过程中，擦窗机器人利用自身吸附在玻璃上的力度，带动机身底部的抹布以擦掉玻璃上的脏污。
3、然而，现在很多擦窗机器人仅支持对立面玻璃的清洁，无法对阳光房等平面玻璃进行清洁。
技术实现思路
1、本申请提供一种路径规划方法、表面清洁机器人及可读存储介质，当待清洁表面为平面时，通过度合理规划路径，实现对平面进行清洁的目的，扩大表面清洁机器人的适用范围。
2、第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，应用于具有角度探测器的表面清洁机器人，所述方法包括：
3、当待清洁表面相对于地面的倾角小于预设角度时，行进至所述待清洁表面的第一边界后调整位姿；
4、沿所述第一边界前进并清洁，直到探测到与所述第一边界相接的第二边界；
5、沿所述第一边界后退并清洁直到探测到与所述第一边界相接的第三边界，所述第二边界和所述第三边界相对；
6、在所述第二边界和所述第三边界之间，利用所述角度探测器控制所述表面清洁机器人平行于所述第一边界往复移动，直到覆盖所述待清洁表面，其中，相邻两次平行于所述第一边界移动的移动轨迹之间相距第一距离。
7、第二方面，本申请实施例提供一种表面清洁机器人，包括：
8、机体，所述机体底部设置抹布；
10、角度探测器，设置在所述机体内部，用于获取所述表面清洁机器人转动的角速度，所述角速度用于确定所述表面清洁机器人的转动角度；
11、存储器，设置在所述机体上，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括指令；
12、处理器，设置在所述机体上且与所述存储器耦合，所述处理器执行所述指令，以实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
13、第三方面，本申请实施例提供一种路径规划装置，包括：
14、移动模块，用于当待清洁表面相对于地面的倾角小于预设角度时，行进至所述待清洁表面的第一边界后调整位姿；
15、探测模块，用于沿所述第一边界前进并清洁，直到探测到与所述第一边界相接的第二边界，沿所述第一边界后退并清洁直到探测到与所述第一边界相接的第三边界，所述第二边界和所述第三边界相对；
16、执行模块，用于在所述第二边界和所述第三边界之间，利用所述角度探测器控制所述表面清洁机器人平行于所述第一边界往复移动，直到覆盖所述待清洁表面，其中，相邻两次平行于所述第一边界移动的移动轨迹之间相距第一距离。
17、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
18、第五方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。
19、本申请实施例提供的路径规划方法、表面清洁机器人及可读存储介质，表表面清洁机器人具有角度探测器，当待清洁表面相对于地面的倾角小于预设角度时，表面清洁机器人行进至待清洁表面的第一边界后调整位姿。然后沿第一边界前进直到探测出第二边界。探测出第二边界后沿着第一边界后退直到探测出与第二边界相对的第三边界。之后，在第二边界和第三边界之间，利用角度探测器控制表面清洁机器人错开相邻两次平行于第一边界移动的移动轨迹，直到覆盖待清洁表面。采用该种方案，当待清洁表面为平面时，表面清洁机器人通过角度探测器调整位姿，以使得表面清洁机器人错开相邻两次平行于第一边界移动的移动轨迹，实现对平面进行清洁的目的，扩大表面清洁机器人的适用范围。
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1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于具有角度探测器的表面清洁机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二边界和所述第三边界之间，平行于所述第一边界往复移动并清洁，直到覆盖所述待清洁表面，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度探测器控制所述表面清洁机器人向第一方向转动预设角度后前进第二距离，之后向第二方向转动所述预设角度之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述探测到所述第二边界后，沿所述第四边界后退并清洁直到探测到所述第三边界之后，还包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当待清洁表面相对于地平面的倾角小于预设角度时，行进至所述待清洁表面的第一边界，包括：
7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当待清洁表面相对于地面的倾角小于预设角度时，行进至所述待清洁表面的第一边界之前，还包括：
8.根据权利要求1-4任一项所述的方
9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，
10.一种表面清洁机器人，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的表面清洁机器人，其特征在于，还包括：
12.一种路径规划装置，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于具有角度探测器的表面清洁机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二边界和所述第三边界之间，平行于所述第一边界往复移动并清洁，直到覆盖所述待清洁表面，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角度探测器控制所述表面清洁机器人向第一方向转动预设角度后前进第二距离，之后向第二方向转动所述预设角度之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述探测到所述第二边界后，沿所述第四边界后退并清洁直到探测到所述第三边界之后，还包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当待清洁表面相对于地平面的倾角小于预...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺敏，高超，丁民权，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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