本发明专利技术提供一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，属于高层建筑物玻璃幕墙清洗设备技术领域，包括机身和控制系统，所述机身包括底座，所述底座底部设置有固定轴和移动吸附装置，所述底座安装有步进电机，所述步进电机与底座底部的第二齿轮连接，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接；所述第一齿轮套装在固定轴上，所述第一齿轮设有与固定轴相匹配的圆角矩形通孔；所述第一齿轮底部连接有电动推杆，所述电动推杆的端部转动连接在固定轴上，电动推杆用于推动固定轴在圆角矩形通孔内移动；所述第一齿轮底部还设有转动吸附装置；所述机身上设有清洁装置；本装置能够实现任意角度的转弯，从而避免清洗死角，能有效清洁玻璃幕墙的所有角落。幕墙的所有角落。幕墙的所有角落。
【技术实现步骤摘要】
一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人
[0001]本专利技术属于高层建筑物玻璃幕墙清洗设备
，具体涉及一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人。
技术介绍
[0002]随着人口的增长，土地资源变得紧张，城市中高层建筑物越来越多，高层建筑物中玻璃幕墙的清洗工作也越来越繁重。众所周知，对高层建筑物玻璃幕墙的清洗不仅费时费力，而且工作的安全隐患较高。对玻璃幕墙清洗机器人的研究， 不仅可以避免出现工程事故，而且可以降低工人的劳动强度，降低玻璃幕墙清洗工作的成本。
[0003]现有技术中的玻璃幕墙清洗机器人不能实现任意角度的转弯，从而在清洗过程中会出现玻璃幕墙的某些区域漏洗或者清洗不方便，从而影响清洗效果及工作效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了解决
技术介绍
中提及的问题，提供一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，能够实现任意角度的转弯，从而避免清洗死角，能有效清洁玻璃幕墙的所有角落。
[0005]为实现上述技术目的，本专利技术采取的技术方案为：一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，包括机身和控制系统，所述控制系统设置在机身上，所述机身包括底座，所述底座底部设置有固定轴和若干移动吸附装置，所述底座顶部安装有步进电机，所述步进电机的输出轴与底座底部的第二齿轮连接，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接；所述第一齿轮套装在固定轴上，所述第一齿轮设有与固定轴相匹配的圆角矩形通孔；所述第一齿轮底部连接有电动推杆，所述电动推杆的端部转动连接在固定轴上，电动推杆用于推动固定轴在圆角矩形通孔内移动；所述第一齿轮底部还设有若干转动吸附装置；所述固定轴上设有限位装置用于限制第一齿轮的轴向位移；所述机身上设有清洁装置。
[0006]作为优选，所述移动吸附装置有四个，分别设置在底座底部四角；所述移动吸附装置包括电动伸缩杆和吸盘，吸盘安装在电动伸缩杆的底端，电动伸缩杆的顶端连接在底座上；所述移动吸附装置与真空发生器连接，所述真空发生器与控制系统电性连接。
[0007]作为优选，所述转动吸附装置有四个，分别设置在第一齿轮底部四角；所述转动吸附装置包括电动伸缩杆和吸盘，吸盘安装在电动伸缩杆的底端，电动伸缩杆的顶端连接在第一齿轮上；所述转动吸附装置与真空发生器连接，所述真空发生器与控制系统电性连接。
[0008]作为优选，限位装置为限位圆片，所述限位圆片的直径大于圆角矩形通孔的宽度。
[0009]作为优选，所述机身还包括箱体，所述箱体安装在底座的顶部，所述步进电机安装在箱体内部。
[0010]作为优选，所述清洁装置包括水箱、若干弹簧、连接杆、滚筒和喷头，所述水箱安装在底座顶部且位于箱体内部；所述连接杆为两根，采用L型杆，两根连接杆的长端对称铰接
在箱体前端，所述滚筒两端分别转动连接在两根连接杆的短端上；所述弹簧两端分别连接在箱体和连接杆上，用于拉紧连接杆，使滚筒压紧玻璃表面；所述喷头设置在底座前端，所述喷头与水箱连通。
[0011]作为优选，所述喷头与水箱之间还连接有水泵，所述水泵安装在底座上。
[0012]作为优选，所述步进电机通过联轴器与传动轴连接，所述传动轴贯穿底座与第二齿轮固接，所述传动轴与第二齿轮同轴。
[0013]作为优选，所述第一齿轮的底部设有连接板，所述电动推杆安装在连接板上；所述电动推杆端部设有轴瓦，所述轴瓦套接在固定轴上，轴瓦与固定轴间隙配合。
[0014]作为优选，所述转动吸附装置和移动吸附装置连通有独立的真空发生器。
[0015]本专利技术的有益效果是：1、当清洗机器人需要转向时，移动吸附装置从玻璃上脱离，转动吸附装置吸附在玻璃上，然后通过步进电机带动第二齿轮沿着第一齿轮外周转动，当转动到合适的位置后，停止转动，此时机器人完成转向，通过第一齿轮和第二齿轮的配合，机器人可以完成任意角度的转向； 避免存在因转向不便的问题，导致存在清洗死角。
[0016]2、通过弹簧拉紧连接杆，使滚筒压紧在玻璃表面上，使得机器人在行进过程中能通过滚筒清洁玻璃表面，而且当玻璃表面有凸起时，也能使得连接杆能向外转动，从而抬高滚筒，使得清洁滚筒有更好的适应能力，这种方式无需借助外力，仅靠弹簧的弹力即可实现，节约了能源。
附图说明
[0017]图 1 是本专利技术的结构示意图；图 2 是本专利技术的俯视图；图 3 是图2除去箱体后的结构示意图；图 4 是本专利技术的仰视图；图 5 是第一齿轮的结构示意图；图 6 是固定轴的结构示意图；图 7 是第二齿轮的结构示意图；图 8 是传动轴的结构示意图。
[0018]图中标记名称：1、电动推杆，2、第一齿轮，3、轴瓦，4、固定轴，5、转动吸附装置，6、第二齿轮，7、移动吸附装置，8、底座，9、传动轴，10、步进电机，11、支撑板，12、水箱，13、弹簧，14、连接杆，15、滚筒，16、喷头，17、箱体，18、连接板。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本专利技术的实施例作进一步详细描述。
[0020]需要注意的是，专利技术中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。
[0021]如图1
‑
8所示，本专利技术提供一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，包
括机身和控制系统，所述控制系统设置在机身上，所述机身包括底座8，所述底座8底部中间固接有固定轴4，底座8四角固接有四个移动吸附装置7，所述移动吸附装置7包括电动伸缩杆和吸盘，吸盘安装在电动伸缩杆的底端，电动伸缩杆的顶端连接在底座8上；所述移动吸附装置7与真空发生器连接，真空发生器与控制系统电性连接，通过控制系统控制真空发生器的开和停，通过真空发生器控制移动吸附装置7吸盘内的气压，进而控制移动吸附装置7的吸盘吸附和脱离玻璃表面；所述移动吸附装置7的电动伸缩杆与控制系统电性连接，通过控制系统控制移动吸附装置7的电动伸缩杆伸缩，配合真空发生器实现其端部的吸盘吸附和脱离玻璃表面；移动吸附装置7和转动吸附装置5相互配合实现机器人的转向和前后移动，后续会详细说明。
[0022]所述底座8顶部安装有支撑板11，支撑板11上连接有步进电机10，所述步进电机10通过联轴器与传动轴9连接，所述传动轴9贯穿底座8与第二齿轮6固接，所述传动轴9与第二齿轮6同轴；所述第二齿轮6与第一齿轮2啮合连接；所述第一齿轮2套装在固定轴4上，所述第一齿轮2设有与固定轴4相匹配的圆角矩形通孔（具体如图5所示），也就是圆角的半径和矩形部分的宽度等于或稍大于固定轴4的外径，圆角矩形通孔和固定轴4过渡配合，能让固定轴4在圆角矩形通孔内沿其长度方向滑动（也就是沿图5方向，在圆角矩形通孔内左右移动）。
[0023]所述第一齿轮2的底部设有连接板18，所述电动推杆1安装在连接板18上，连接板18是延伸出第一齿轮2的边缘外的，从而让电动推杆1有足够的伸缩距离，连接板1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，包括机身和控制系统，所述控制系统设置在机身上，其特征在于：所述机身包括底座（8），所述底座（8）底部设置有固定轴（4）和若干移动吸附装置（7），所述底座（8）顶部安装有步进电机（10），所述步进电机（10）的输出轴与底座（8）底部的第二齿轮（6）连接，所述第二齿轮（6）与第一齿轮（2）啮合连接；所述第一齿轮（2）套装在固定轴（4）上，所述第一齿轮（2）设有与固定轴（4）相匹配的圆角矩形通孔；所述第一齿轮（2）底部连接有电动推杆（1），所述电动推杆（1）的端部转动连接在固定轴（4）上，电动推杆（1）用于推动固定轴（4）在圆角矩形通孔内移动；所述第一齿轮（2）底部还设有若干转动吸附装置（5）；所述固定轴（4）上设有限位装置用于限制第一齿轮（2）的轴向位移；所述机身上设有清洁装置。2.根据权利要求1所述的一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述移动吸附装置（7）有四个，分别设置在底座（8）底部四角；所述移动吸附装置（7）包括电动伸缩杆和吸盘，吸盘安装在电动伸缩杆的底端，电动伸缩杆的顶端连接在底座（8）上；所述移动吸附装置（7）与真空发生器连接，所述真空发生器与控制系统电性连接。3.根据权利要求1所述的一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：所述转动吸附装置（5）有四个，分别设置在第一齿轮（2）底部四角；所述转动吸附装置（5）包括电动伸缩杆和吸盘，吸盘安装在电动伸缩杆的底端，电动伸缩杆的顶端连接在第一齿轮（2）上；所述转动吸附装置（5）与真空发生器连接，所述真空发生器与控制系统电性连接。4.根据权利要求1所述的一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于：限位装置为限位圆片，所述限位圆片的直径大于圆角矩形通孔的宽度。5.根据权利要求1所述的一种具有原...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘祥建，孙梦浩，姜劲，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。