工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取工件放置区域中待抓取的目标工件对应的场景点云，并基于预设的目标工件对应的点云模板和场景点云确定第一候选抓取位姿信息；获取目标工件对应的预设对称参数；根据预设对称参数对第一候选抓取位姿信息进行变换，得到第二候选抓取位姿信息；基于预设的抓取位姿确定策略从第一候选抓取位姿信息和第二候选抓取位姿信息中确定出目标抓取位姿信息；其中，目标抓取位姿信息用于确定机械臂对目标工件进行抓取时对应的目标位置和目标姿态。本申请有利于提高机械臂在复杂抓取场景中的工件抓取成功率，从而提高工件的抓取效率。而提高工件的抓取效率。而提高工件的抓取效率。

【技术实现步骤摘要】
工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及点云处理
，尤其涉及一种工件抓取位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]工件自动抓取是现代工业生产中的一项重要技术。它通过使用机械臂中的夹爪实现对工件的自动夹持、运输和放置，能够提高生产过程中的自动化程度，大大提高生产效率，减少人力成本，并且能够在恶劣环境下稳定运行。
[0003]为指导机械臂顺利抓取到待抓取工件，通常需要确定机械臂对应的抓取位姿信息(包括机械臂的位置和姿态)，机械臂到达对应的抓取位姿后进而可以抓取到工件。点云匹配是一种计算机视觉技术，它能够通过对点云数据的处理来实现对物体的识别和定位。在工件自动抓取领域，点云匹配技术可以用来帮助机器人识别工件的位置和姿态，从而实现精确抓取，其大大提高了抓取的准确性，为工业生产带来许多便利。
[0004]为提高机械臂的抓取精度，现有的工件抓取位姿确定方法通常是基于点云匹配的方式来确定机械臂在抓取工件时对应的抓取位姿。例如，通过预先建立好工件的点云模板，以及该模板下对应的一个最优本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件抓取位姿确定方法，其特征在于，包括：获取工件放置区域中待抓取的目标工件对应的场景点云；基于预设的所述目标工件对应的点云模板和所述场景点云确定第一候选抓取位姿信息；获取所述目标工件对应的预设对称参数；根据所述预设对称参数对所述第一候选抓取位姿信息进行变换，得到第二候选抓取位姿信息；基于预设的抓取位姿确定策略从所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中确定出目标抓取位姿信息；其中，所述目标抓取位姿信息用于确定机械臂对所述目标工件进行抓取时对应的目标位置和目标姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的抓取位姿确定策略从所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中确定出目标抓取位姿信息，包括：基于预设的抓取干涉判断策略对所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中的各候选抓取位姿信息分别进行抓取干涉判断，得到各所述候选抓取位姿信息分别对应的抓取干涉判断结果；其中，所述预设的抓取干涉判断策略用于判断所述机械臂根据对应的所述候选抓取位姿信息进行所述目标工件的抓取时是否会出现环境干涉；根据各所述抓取干涉判断结果从所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中确定出所述目标抓取位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的抓取干涉判断策略对所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中的各候选抓取位姿信息分别进行抓取干涉判断，得到各所述候选抓取位姿信息分别对应的抓取干涉判断结果，包括：获取所述目标工件对应的预设抓取参数；对于所述第一候选抓取位姿信息和所述第二候选抓取位姿信息中的每一所述候选抓取位姿信息，根据所述预设抓取参数和所述候选抓取位姿信息确定所述候选抓取位姿信息对应的所述目标工件的抓取干涉空间；基于所述抓取干涉空间中包括的干涉点数量确定所述候选抓取位姿信息对应的所述抓取干涉判断结果，得到各所述候选抓取位姿信息分别对应的抓取干涉判断结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设抓取参数包括初始夹爪行程数据、夹爪尺寸数据以及所述目标工件的工件尺寸数据；所述根据所述预设抓取参数和所述候选抓取位姿信息确定所述候选抓取位姿信息对应的所述目标工件的抓取干涉空间，包括：根据所述初始夹爪行程数据、所述夹爪尺寸数据、所述工件尺寸数据以及所述候选抓取位姿信息确定所述夹爪闭合抓取所述目标工件所需的目标抓取空间；根据所述工件尺寸数据、所述夹爪尺寸数据以及所述候选抓取位姿信息确定所述夹爪抓取所述目标工件对应的目标工件空间；基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁克，丁兢，张成，李翔，马洁，王丰，叶闯，林锦辉，胡财荣，刘芊伟，陆俊君，淳豪，张敏，王凯，
申请(专利权)人：佛山显扬科技有限公司，
类型：发明
国别省市：