【技术实现步骤摘要】
一种目标持续跟踪方法和装置、电子设备和存储介质
[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种目标持续跟踪方法和装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]路侧相机是智能交通系统(Intelligent Transportation System，ITS)中的一种重要的用于车路协同感知的设备，路侧相机通常是在已经正常通行的道路上通过架设横杆，并将相机安装在横杆上。由于高度固定，有时候难免会因为已有的设备或者横杆挡着相机视角。例如在一些场景中，可能会因为基础的违法拍照闪光灯或其他路侧设备、障碍物(例如树枝、树叶等)等遮挡路侧相机的视野，导致路侧相机无法感知到行驶到对应位置的车辆或行人等交通参与者，从而在目标跟踪过程中，存在目标忽然中途消失的情况。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种目标持续跟踪方法和装置、电子设备和存储介质，以保证目标跟踪的连续性。
[0004]本申请实施例采用下述技术方案：
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种目标持续跟踪方法，所述方法包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标持续跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧的待处理目标，所述待处理目标包括基于当前帧道路图像得到的检测目标和基于上一帧目标跟踪结果预测出的在当前帧处于遮挡状态的遮挡目标；根据所述遮挡目标的上一帧跟踪结果获取所述遮挡目标的当前帧预测位置，并根据当前帧预测位置获得所述遮挡目标的当前帧跟踪结果；根据所述检测目标的当前帧检测位置获得所述检测目标的当前帧跟踪结果；根据所述待处理目标的当前帧跟踪结果预测所述待处理目标在下一帧的遮挡状态，以根据预测结果获取在下一帧处于遮挡状态的遮挡目标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述遮挡目标的上一帧跟踪结果获取所述遮挡目标的当前帧预测位置，包括：根据所述遮挡目标的上一帧跟踪结果获取所述遮挡目标在上一帧的跟踪位置和跟踪速度；获取上一帧与当前帧的时间间隔；根据所述遮挡目标在上一帧的跟踪位置和跟踪速度以及上一帧与当前帧的时间间隔，获取所述遮挡目标的当前帧预测位置。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述待处理目标为所述检测目标时，所述根据所述待处理目标的当前帧跟踪结果预测所述待处理目标在下一帧的遮挡状态，包括：获取相机的遮挡区域；根据所述检测目标的当前帧跟踪结果获取所述检测目标的当前帧检测位置和下一帧预测位置；根据所述检测目标的当前帧的位置和所述遮挡区域，获取所述检测目标与所述遮挡区域的相对距离；以及根据所述检测目标的当前帧检测位置和下一帧预测位置以及所述遮挡区域，获取所述检测目标是否正在驶入所述遮挡区域；若所述检测目标与所述遮挡区域的相对距离小于预设距离，且所述检测目标正在驶入所述遮挡区域，则确定所述检测目标在下一帧处于遮挡状态；否则，则确定所述检测目标在下一帧未处于遮挡状态。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述遮挡区域包括图像遮挡区域和与所述图像遮挡区域对应的道路遮挡区域，所述根据所述检测目标的当前帧的位置和所述遮挡区域，获取所述检测目标与所述遮挡区域的相对距离，包括：根据所述检测目标的目标检测框与所述图像遮挡区域，获取所述检测目标与所述遮挡区域的相对距离；所述根据所述检测目标的当前帧检测位置和下一帧预测位置以及所述遮挡区域，获取所述检测目标是否正在驶入所述遮挡区域，包括：根据所述检测目标的当前帧检测位置获取所述检测目标在当前帧相对于所述道路遮挡区域的第一物理距离，以及根据所述检测目标的下一帧预测位置获取所述检测目标在下一帧相对于所述道路遮挡区域的第二物理距离；根据所述第一物理距离和...
【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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